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    控制系统、控制器以及控制方法
    1.
    发明公开
    控制系统、控制器以及控制方法 有权

    公开(公告)号：CN108621153A

    公开(公告)日：2018-10-09

    申请号：CN201810212673.1

    申请日：2018-03-15

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 尾岛正夫 ,  高西完治

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/00

    CPC分类号： B25J9/1669 ,  B25J9/0096 ,  G05B19/4182 ,  G05B2219/2214 ,  G05B2219/33097 ,  G05B2219/39101 ,  Y02P90/08 ,  Y10S901/15 ,  Y10S901/23

    摘要： 本发明涉及控制系统、控制器以及控制方法。控制系统(1)包括：第一控制器(100)、第二控制器(200)以及第三控制器(300)。第三控制器(300)具有第一通信部(320)、第二通信部(330)以及控制处理部(340)，该控制处理部(340)被构成为执行：通过第一通信部(320)向第一控制器(100)输出使第一控制对象动作的第一动作指令；通过第二通信部(330)向第二控制器(200)输出使第二控制对象动作的第二动作指令；对通常控制模式和同步控制模式进行切换；以及通过第二通信部(330)向第二控制器(200)输出在同步控制模式的至少一部分期间内与通常控制模式相比使第二增益降低的指令。

    多轴机器人的控制器
    2.
    发明公开
    多轴机器人的控制器 无效

    公开(公告)号：CN1180423A

    公开(公告)日：1998-04-29

    申请号：CN97190094.9

    申请日：1997-02-17

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 梅田信弘 ,  小黑龙一 ,  尾岛正夫

    IPC分类号： G05D3/12

    摘要： 涉及一种每个轴都有一个减速器之类弹性部件的工业机器人,提供一种多轴机器人的控制器,它甚至在高速运行中也能完全消除诸轴之间的相互作用力。本发明的多轴机器人控制器具有一个在各轴的伺服马达与臂之间包含一个象减速器之类的弹性部件的机构,该控制器包括装置(14),用于根据输入到一个给出相互作用的轴和接收相互作用的轴的伺服马达中的控制输入(uLref,uUref),和根据在每个轴的减速器中产生的扭转角(θSL,θSU),计算来自另一轴的在每个轴的臂侧产生的相互作用力,和由上述相互作用力产生的在每个轴中独立的半闭环构成的伺服马达的控制输入中包含的相互作用力;和包括装置,用于根据来自另一轴的相互作用力和在伺服马达的控制输入中包含的相互作用力,计算校正转矩,以便每个轴的臂顶端起作用而不产生来自另一轴的相互作用,和用于把校正转矩添加到控制输入中,且输出它。

    控制系统、控制器以及控制方法
    3.
    发明授权
    控制系统、控制器以及控制方法 有权

    公开(公告)号：CN108621153B

    公开(公告)日：2021-10-01

    申请号：CN201810212673.1

    申请日：2018-03-15

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 尾岛正夫 ,  高西完治

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/00

    摘要： 本发明涉及控制系统、控制器以及控制方法。控制系统(1)包括：第一控制器(100)、第二控制器(200)以及第三控制器(300)。第三控制器(300)具有第一通信部(320)、第二通信部(330)以及控制处理部(340)，该控制处理部(340)被构成为执行：通过第一通信部(320)向第一控制器(100)输出使第一控制对象动作的第一动作指令；通过第二通信部(330)向第二控制器(200)输出使第二控制对象动作的第二动作指令；对通常控制模式和同步控制模式进行切换；以及通过第二通信部(330)向第二控制器(200)输出在同步控制模式的至少一部分期间内与通常控制模式相比使第二增益降低的指令。

    控制系统、控制器以及控制方法
    6.
    发明授权
    控制系统、控制器以及控制方法 有权

    公开(公告)号：CN108621152B

    公开(公告)日：2022-02-08

    申请号：CN201810210252.5

    申请日：2018-03-14

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 尾岛正夫 ,  高西完治 ,  内田雄太郎

    IPC分类号： B25J9/16

    摘要： 本发明涉及控制系统、控制器以及控制方法。控制系统(1)包括第一控制器(100)和第二控制器(200)。第二控制器(200)具有：存储多个坐标变换程序的程序存储部(210)；以及控制处理部(240)，其被构成为执行：从第一控制器(100)获取对多个坐标变换程序中的某一个进行指定的程序指定信息；从第一控制器(100)获取第一控制器(100)用的坐标系上的第一动作指令；利用基于程序指定信息的坐标变换程序将第一动作指令变换成多轴机器人(10)的多个关节轴(J1～J6)的动作目标值；以及向多个关节轴(J1～J6)输出与动作目标值相应的驱动电力。

    控制系统、控制器以及控制方法
    7.
    发明授权
    控制系统、控制器以及控制方法 有权

    公开(公告)号：CN108628188B

    公开(公告)日：2021-10-15

    申请号：CN201810214048.0

    申请日：2018-03-15

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 尾岛正夫 ,  藤野贺须男

    IPC分类号： G05B19/04 ,  B25J13/00

    摘要： 本发明提供一种对于减小响应性能彼此不同的多个控制对象之间的动作定时的偏差有效的控制系统、控制器以及控制方法。控制系统(1)包括第一控制器(100)、第二控制器(200)和第三控制器(300)。第三控制器(300)包括第一通信部(320)、第二通信部(330)和控制处理部(340)，控制处理部(340)被配置为执行：通过第一通信部(320)向第一控制器(100)输出使第一控制对象动作的第一动作指令；通过通信部(330)向第二控制器(220)输出使第二控制对象动作的第二动作指令；通过第一通信部(320)从第一控制器(100)获取与第一控制对象的当前位置相关的信息；以及基于与第一控制对象的当前位置相关的信息来校正第二动作指令。