-
公开(公告)号:CN103157991A
公开(公告)日:2013-06-19
申请号:CN201210543861.5
申请日:2012-12-14
申请人: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
CPC分类号: B25J5/02 , B23P21/008 , B25J9/0084 , B25J9/1674 , G05B19/4182 , G05B2219/39326 , G05B2219/40272 , Y02P90/083
摘要: 一种紧急情况停止事件期间的机器人控制。一种用于工作单元的系统,所述工作单元具有承载器,所述承载器让产品沿组装线移动,所述系统包括组装机器人、传感器和控制器。机器人的臂在邻近于承载器的平台上运动。传感器测量承载器的变化位置且将变化位置编码为位置信号。控制器接收位置信号且使用所述位置信号计算机器人相对于承载器的滞后值。在臂和产品相互接触时控制器检测承载器的被请求的e-stop,且选择性地将速度信号传递到机器人,以在执行e-stop事件之前造成平台的校准减速。这仅在经计算跟踪位置滞后值处于校准阈值以上时发生。还公开了在工作单元中使用上述系统的方法。
-
公开(公告)号:CN1265057A
公开(公告)日:2000-08-30
申请号:CN98807464.8
申请日:1998-05-26
申请人: 株式会社安川电机
IPC分类号: B25J9/10
CPC分类号: B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B19/19 , G05B2219/39186 , G05B2219/39326 , G05B2219/39353 , G05B2219/39355 , G05B2219/41195 , G05B2219/41398 , G05B2219/41443 , G05B2219/42156
摘要: 一种控制多轴式机器人的方法,机器人的一个机构的弹簧元件设在各轴电动机与机器人臂之间。该方法能提高工具端部走道的精确度而不致因各轴之间的机械干扰而引起振动,也不会使电动机高频振动。模拟控制器接收与电动机有关的位置指令并给起动和控制电动机和机器人臂的反馈控制器输出模拟电动机位置指令模拟电动机转速指令和模拟前馈指令。模拟控制器中装有校正量,以消除干扰力。模拟控制器输出加有校正量的模拟前馈指令。
-
公开(公告)号:CN105980940A
公开(公告)日:2016-09-28
申请号:CN201480074215.6
申请日:2014-01-28
申请人: ABB瑞士股份有限公司
发明人: 张佳帆
IPC分类号: G05B19/418
CPC分类号: G05B19/4188 , B25J9/1671 , G05B19/41865 , G05B19/41885 , G05B2219/31054 , G05B2219/32085 , G05B2219/39326 , G05B2219/40479 , Y02P90/04 , Y02P90/20 , Y02P90/24 , Y02P90/26
摘要: 本公开的实施例涉及用于优化机器人单元的性能的方法和装置。机器人单元包括至少一个工作站和至少一个机器人。所述方法可包括通过对用于机器人单元的初始单元布局执行敏感性分析来确定对机器人单元的性能敏感的因素和对应工作站;以及基于确定的因素来对对应工作站执行性能优化过程以获得用于机器人单元的经过改善的单元布局。利用本公开的实施例,可以通过敏感因素对敏感工作站执行机器人单元的性能优化,并且因此可高效地确定可实现性能改善的经过改善的单元布局。
-
公开(公告)号:CN103157991B
公开(公告)日:2016-08-10
申请号:CN201210543861.5
申请日:2012-12-14
申请人: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
CPC分类号: B25J5/02 , B23P21/008 , B25J9/0084 , B25J9/1674 , G05B19/4182 , G05B2219/39326 , G05B2219/40272 , Y02P90/083
摘要: 一种紧急情况停止事件期间的机器人控制。一种用于工作单元的系统,所述工作单元具有承载器,所述承载器让产品沿组装线移动,所述系统包括组装机器人、传感器和控制器。机器人的臂在邻近于承载器的平台上运动。传感器测量承载器的变化位置且将变化位置编码为位置信号。控制器接收位置信号且使用所述位置信号计算机器人相对于承载器的滞后值。在臂和产品相互接触时控制器检测承载器的被请求的e-stop,且选择性地将速度信号传递到机器人,以在执行e-stop事件之前造成平台的校准减速。这仅在经计算跟踪位置滞后值处于校准阈值以上时发生。还公开了在工作单元中使用上述系统的方法。
-
公开(公告)号:CN1120077C
公开(公告)日:2003-09-03
申请号:CN98807464.8
申请日:1998-05-26
申请人: 株式会社安川电机
IPC分类号: B25J9/16
CPC分类号: B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B19/19 , G05B2219/39186 , G05B2219/39326 , G05B2219/39353 , G05B2219/39355 , G05B2219/41195 , G05B2219/41398 , G05B2219/41443 , G05B2219/42156
摘要: 一种控制多轴式机器人的方法,机器人的一个机构的弹簧元件设在各轴电动机与机器人臂之间。该方法能提高工具端部走道的精确度而不致因各轴之间的机械干扰而引起振动,也不会使电动机高频振动。模拟控制器接收与电动机有关的位置指令并给起动和控制电动机和机器人臂的反馈控制器输出模拟电动机位置指令模拟电动机转速指令和模拟前馈指令。模拟控制器中装有校正量,以消除干扰力。模拟控制器输出加有校正量的模拟前馈指令。
-
-
-
-