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公开(公告)号：CN106232304B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201480078322.6
申请日：2014-05-01
申请人： 本田技研工业株式会社
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/4093 , G05B19/42
CPC分类号： B25J9/163 , G05B19/42 , G05B2219/36461 , G05B2219/36492 , Y10S901/03 , Y10S901/28 , Y10S901/42
摘要： 本发明涉及一种用于关节型机器人的教学数据准备装置和教学数据准备方法。从数据库中获取近似于新位置数据的既存位置数据，该数据库从涉及既存工件(80)的加工点的数据当中为每个加工点存储表示加工点的位置的既存位置数据和表示末端执行器(22)在该加工点处的方位的既存方位数据。接下来，提取与所获取的既存位置数据相关联的既存方位数据。接下来，使用所提取的既存方位数据使不完整的新方位数据完整。由于该系列过程，能够提高教学数据的精度。
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公开(公告)号：CN108465928A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810155164.X
申请日：2018-02-23
申请人： 康茂股份公司
CPC分类号： B23K11/318 , B23K11/11 , B23K11/115 , B23K11/255 , B23K11/311 , B23K11/315 , B23K11/36 , B23K2101/006 , B23K2101/18 , Y10S901/42 , B23K11/3009
摘要： 本发明公开了具有位于相同侧的电极的电阻焊头，包括支撑结构、变压器、接地电极和焊接电极。接地电极和焊接电极具有彼此平行且隔开的相应主轴线，电极沿相应主轴线关于支撑结构可移动安装。弹性装置插入接地电极和支撑结构之间，检测装置用于检测弹性装置的负载。焊头包括控制机械手和焊头的一个或多个电子单元，其用于控制机械手的移动使接地电极与待焊接部件接触。其还用于增加弹性装置的负载直到负载达到预定阈值时停止移动机械手；并用于致动致动器使焊接电极前进预定长度直到到达预定位置。达到预定位置时电子单元继续致动致动器以推动焊接电极与待焊接部件接触，在达到力的预定值后电子单元借助变压器提供电流至电极以在部件上执行电阻焊。
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公开(公告)号：CN107848206A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680039995.X
申请日：2016-06-17
申请人： 应用材料公司
发明人： 比哈瑞斯·斯里尼瓦桑 , 埃里克·恩格 , 奈格·B·帕蒂班德拉 , 胡·T·额 , 阿耶·M·乔希 , 阿莎瓦尼·库马尔 , 伯纳德·弗雷 , 卡斯拉曼·克里沙南
IPC分类号： B29C64/153 , B29C64/393 , B29C64/379 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y50/02 , B33Y10/00
CPC分类号： H01J37/3056 , B22F2003/247 , B22F2998/10 , B22F2999/00 , B23K10/003 , B23K10/006 , B23K26/032 , B23K26/0884 , B23K26/127 , B23K26/352 , B23K26/355 , B23K26/36 , B23K2103/05 , B23K2103/14 , B23K2103/26 , B23K2103/42 , B23K2103/52 , B25J9/0096 , B29C64/188 , B29C64/35 , B33Y10/00 , B33Y40/00 , B33Y50/02 , H01J37/321 , H01J37/32366 , H01J2237/3174 , H01J2237/31749 , H05H1/2406 , H05H1/30 , H05H2001/245 , H05H2245/123 , Y10S901/42 , B22F3/008 , B22F3/1055 , B22F2202/13
摘要： 一种用于表面改性的设备包括：支撑件，用以固持工件；等离子体源，用以在小于所述工件的局部区域中产生等离子体；和六轴机器人，用以操纵所述工件与所述等离子体源的相对定位。所述六轴机器人耦接至所述支撑件和所述等离子体源中的至少一个。
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公开(公告)号：CN106925869A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201611050526.6
申请日：2016-11-25
申请人： 伊利诺斯工具制品有限公司
发明人： 布鲁斯·帕特里克·阿尔布雷克特 , 史蒂文·爱德华·巴霍斯特
CPC分类号： B23K9/0956 , B23K9/0052 , B23K9/0282 , B23K9/09 , B23K2101/06 , Y10S901/42 , B23K9/173 , B23K9/28
摘要： 一种自动化根部焊道焊接系统包括焊接机械手和控制电路。焊接小车机械手包括焊炬。所述焊接小车机械手被配置以在被设置在第一管子的圆周周围的轨道上移动，并且在第一管子和第二管子之间的接合处执行根部焊道焊接操作。所述控制电路被配置以控制所述焊接小车机械手在第一管子的圆周周围的移动，经由焊炬施加高能焊接相位以使第一根部条件成立，并且经由焊炬施加低能焊接相位以使第二根部条件成立。
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公开(公告)号：CN104487210B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201380025351.1
申请日：2013-05-09
申请人： 康茂股份公司
CPC分类号： B25J19/0029 , B23K11/115 , B23K11/314 , B23K11/36 , B25J15/0019 , Y10S901/29 , Y10S901/42 , Y10T74/20311
摘要： 到机器人腕部，焊头的电极臂(103,104)从前开本发明提供一种工业机器人，其包括机器人 口突伸。元件串(12,13,14,16,18)，机器人元件串在它们之间彼此铰接并且止于机器人腕部（20），机器人腕部（20）承载工具（100）。通过机器人元件串和通过机器人腕部（20），限定连续内部通路，用于向工具（100）进行电力供应和/或流体供应的一个或多个电缆和/或管路接纳于连续内部通路内。电缆和或管路在穿过机器人凸缘的通路（F1）中不间断地继续直到所述工具的相应连接件，由此电缆和管路完全布置于机器人内侧和工具内侧，而不需要提供在机器人的凸缘处连接到机器人的电缆和管路的工具的单独电缆和管路。在工具是电点焊头的情况下，其被布置成电力变压器具有分别布置于变压器的主体前壁上和变压器的主体的端壁上的输出极(118,119)，用于连接到头的电极保持臂(103,104)。以此方式，导致在从机器人的凸缘朝向电极的纵向方向上，头的大
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公开(公告)号：CN106232304A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201480078322.6
申请日：2014-05-01
申请人： 本田技研工业株式会社
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/4093 , G05B19/42
CPC分类号： B25J9/163 , G05B19/42 , G05B2219/36461 , G05B2219/36492 , Y10S901/03 , Y10S901/28 , Y10S901/42
摘要： 本发明涉及一种用于关节型机器人的教学数据准备装置和教学数据准备方法。从数据库中获取近似于新位置数据的既存位置数据，该数据库从涉及既存工件(80)的加工点的数据当中为每个加工点存储表示加工点的位置的既存位置数据和表示末端执行器(22)在该加工点处的方位的既存方位数据。接下来，提取与所获取的既存位置数据相关联的既存方位数据。接下来，使用所提取的既存方位数据使不完整的新方位数据完整。由于该系列过程，能够提高教学数据的精度。
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公开(公告)号：CN104736303B
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201380054086.X
申请日：2013-10-15
申请人： 株式会社神户制钢所
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/022 , B23K9/12 , G05B19/404 , G05B19/4093
CPC分类号： B23K9/0216 , B23K9/0953 , B23K9/173 , B25J9/10 , B25J9/1641 , Y10S901/42
摘要： 本发明提供一种抑制起因于驱动关节轴的电动机自身的动态特性、以及起因于其他关节轴的动作所带来的影响的摆动动作的误差的产生，能够实现高精度的摆动动作的多关节机器人的摆动控制装置。摆动控制装置(10)包含：信号运算部，其对各轴的目标位置信号进行运算；滤波器运算部(400)，其运算针对目标位置信号进行了低通滤波器处理后的目标指令信号；和电动机控制部(2500)，其以目标指令信号为输入对各轴进行驱动。电动机控制部(2500)的增益的频率特性构成为大致平坦，从目标位置到电动机输出角度的动态特性被近似于滤波器。摆动信号校正部标位置信号。(200)运算基于滤波器特性进行增益校正后的目
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公开(公告)号：CN103987485A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201280061753.2
申请日：2012-12-11
申请人： 株式会社东芝
CPC分类号： B23K31/003 , B23K9/095 , B23K9/12 , B23K9/32 , B23K10/00 , B23K10/003 , B23K10/006 , B23K31/00 , B23K31/125 , B23K37/0235 , B23K2101/001 , C21D9/50 , C21D9/505 , Y10S901/03 , Y10S901/09 , Y10S901/42
摘要： 本发明提供了一种焊珠成形设备，所述设备包括：气刨枪13，用于对待成形的对象进行刨削；形状传感器14，用于测量所述待成形的对象的形状；滑块设备11和多关节型机器人12，用于驱动所述气刨枪13和形状传感器14；图像处理设备16；以及机器人控制设备17。所述图像处理设备16包括：形状数据提取单元，用于从所述形状传感器14获得的测量结果提取所述待成形的对象的形状数据；以及焊接增强形状提取/去除深度计算单元，用于根据所述待成形的对象的所述形状数据与预设的指定形状之间的差异来计算所述焊珠的焊接增强形状，并且基于所述焊接增强形状来计算去除深度，通过所述去除深度来执行刨削。所述机器人控制设备17基于所述焊接增强形状和所述去除深度来控制所述滑块设备11、所述多关节型机器人12以及所述气刨枪13。根据上述结构，能够提供一种能够高精度地使焊珠成形的焊珠成形设备。
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公开(公告)号：CN103917323A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201380003777.7
申请日：2013-03-11
申请人： 松下电器产业株式会社
CPC分类号： B23K9/1278 , B23K9/025 , Y10S901/42 , B23K9/127
摘要： 本发明的焊接线检测方法是示教具有焊接用焊炬的工业用机器人进行角焊时的焊接线检测方法，使安装有具备触头的角度传感器的焊接用焊炬向焊接对象物的方向移动，将触头与焊接对象物接触的状态的角度信息向工业用机器人发送，工业用机器人基于角度信息以使触头的角度为零的方式使焊接用焊炬移动。而且，通过反复进行上述的操作，使焊接用焊炬沿着焊接对象物的表面向角部的方向移动。通过将触头到达焊接对象物的角部时触头被沿触头的轴向压入这一信息向工业用机器人发送而检测到工业用机器人已到达焊接线上的应焊接的位置。
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公开(公告)号：CN104439627B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410478426.8
申请日：2014-09-18
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B23K9/295 , B23K9/12 , B23K9/133 , B25J17/0283 , B25J19/00 , B25J19/0025 , Y10S901/14 , Y10S901/27 , Y10S901/39 , Y10S901/42
摘要： 本发明提供一种防止干涉的同时容易采取多种焊接姿态的机器人。本发明的实施方式所涉及的机器人具备安装部、臂部、臂支承部、进给机、电力电缆。所述安装部能够安装焊接用焊炬。所述臂部在其前端部对所述安装部以能够摆动的方式进行支承。所述臂支承部在其前端部对所述臂部以能够围绕与所述安装部的摆动轴垂直的旋转轴旋转的方式进行支承。所述进给机以与所述旋转轴的轴线相交的方式配置在所述臂部的基端部与前端部之间，并向安装于所述安装部的所述焊接用焊炬进给焊条。所述电力电缆是通向所述焊接用焊炬的供电路径，并与所述焊条的进给路径分体设置。
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