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公开(公告)号：CN118552595A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410567930.9
申请日：2024-05-09
申请人： 中国科学院微电子研究所
IPC分类号： G06T7/579
摘要： 本公开提供了一种视觉里程计方法，可以应用于图像处理技术领域。该视觉里程计方法包括：在确定当前帧为非首帧的情况下，获取当前帧的特征点；基于特征点在世界坐标系的初始三维坐标，从历史关键帧集合中确定共视关键帧；对特征点与共视特征点投影至当前帧的投影特征点进行一致性检验，得到检验结果；在检验结果表征共视特征点投影至当前帧的投影特征点有效的情况下，基于投影特征点的深度值，更新特征点的深度值，得到特征点的目标深度值；基于目标深度值和第一位姿，确定特征点在世界坐标系的三维坐标。
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公开(公告)号：CN111292368B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201911250858.2
申请日：2019-12-09
申请人： 英飞凌科技股份有限公司
发明人： H·波兰克
摘要： 本公开的各实施例涉及用于确定相对于飞行时间相机的深度运动的装置和方法。所提供的是一种用于在由飞行时间相机感测的场景中确定相对于飞行时间相机的深度运动的方法。该方法包括从场景的相位图像序列中的第一组相位图像确定第一辅助深度图像。相位图像序列由飞行时间相机针对单个飞行时间深度的测量所采集。此外，该方法包括从相位图像序列中的第二组相位图像确定第二辅助深度图像。第二组相位图像的相位图像与第一组相位图像的相位图像不同。附加地，该方法包括基于由在第一辅助深度图像和第二辅助深度图像中发热像素所代表的深度值的比较，确定针对场景的至少部分的、关于相对于飞行时间相机的深度运动的信息。
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公开(公告)号：CN112927281B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202110367514.0
申请日：2021-04-06
申请人： OPPO广东移动通信有限公司
发明人： 庞若愚
摘要： 本公开提供了一种深度检测方法、装置、存储介质与电子设备，涉及计算机视觉技术领域。该方法包括：获取由激光雷达采集的待测对象的点云数据，以及由至少两个相机采集的所述待测对象的至少两张图像；通过解析上述点云数据确定待测对象的第一深度信息，第一深度信息包括待测对象的不同区域的第一深度值；通过对上述至少两张图像进行立体匹配，确定待测对象的第二深度信息，第二深度信息包括待测对象的不同区域的第二深度值；确定不同区域的第一深度值对应的第一权重值与第二深度值对应的第二权重值；利用第一权重值与第二权重值对第一深度信息与第二深度信息进行融合，得到待测对象的目标深度信息。本公开扩展了适用场景，具有较高的实用性。
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公开(公告)号：CN113674343B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111005470.3
申请日：2021-08-30
申请人： 复亚智能技术发展(江苏)有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种无人机巡检方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当无人机达到预设位置后，对所获取的图像信息和点云数据进行融合，确定融合数据，图像信息包括至少一个绝缘子检测框；针对每个绝缘子检测框，如果根据融合数据确定所述绝缘子检测框内包含目标点云数据，根据各目标点云数据的深度确定绝缘子位置；从各绝缘子位置中选定目标绝缘子，根据目标绝缘子的绝缘子位置控制无人机飞行并采集绝缘子图像；从绝缘子图像中筛选目标绝缘子，并对目标绝缘子进行拍摄，并返回执行目标绝缘子的选定操作，直到所有绝缘子位置均被选定。巡检时无需预先采集大量先验信息，无需提前进行路线规划，实现智能化自主巡检，适用于任意类型巡检。
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公开(公告)号：CN118115682A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311805580.7
申请日：2023-12-26
申请人： 中国辐射防护研究院
摘要： 本发明涉及一种三维场景与放射源分布的制图方法，包括：将康普顿相机与SLAM传感器组合，确定康普顿相机成像空间原点与SLAM传感器的相对位置，并建立两者坐标系的平移映射关系；获取带有时间戳信息的场景的深度图数据、设备在地理模型坐标系的位置和姿态数据及康普顿γ光子事件数据；建立场景的三维地理模型；获取康普顿γ光子事件在地理模型坐标系中的位置坐标；以矩形体素划分康普顿散射成像空间，重建康普顿γ光子事件，得到与地理模型坐标对齐的放射源三维重建图像，本发明还包括一种三维场景与放射源分布的制图装置，采用一种三维场景与放射源分布的制图方法及装置可实现对复杂场景中的放射源快速定位，并提供融合放射源分布信息的三维可视化地图。
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公开(公告)号：CN117893674A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311664472.2
申请日：2023-12-06
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06T17/00 , G06T7/579 , G06N3/0499 , G06N5/04
摘要： 本发明公开了一种空间飞行器的神经辐射场重建方法，图像处理技术、航天飞行器三维重建技术和军事应用技术领域，能够适用于大多空间飞行器的重建任务。主要流程包括采集空间飞行器可见光图像或视频数据、构建实施采集数据处理的SFM模型、处理空间飞行器可见光图像或视频数据、获取处理后的像素点匹配标签、搭建神经辐射场三维重建模型、神经辐射场三维重建模型训练、训练后神经辐射场三维重建模型对空间飞行器进行重建等步骤。本发明所提供的神经辐射场重建方法能够生成高质量的空间飞行器重建结果、捕捉到细节丰富的飞行器的几何形状和飞行器表面的纹理，包括曲面、边缘和细小的特征。
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公开(公告)号：CN114863096B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210343503.3
申请日：2022-04-02
申请人： 合众新能源汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种室内停车场的语义地图构建及定位方法和装置，涉及室内定位技术领域。该方法包括：获取车辆运行过程中采集的原始图像，原始图像至少包括前视原始图像；将原始图像拼接为鸟瞰图；对鸟瞰图进行语义分割处理，得到具有语义特征的分割图像；对前视原始图像进行特征提取，得到立柱特征，对鸟瞰图进行特征提取，得到车位角点特征；根据语义特征、立柱特征和车位角点特征，生成语义地图，计算车辆在语义地图中的位姿；根据车辆在语义地图中的位姿，对语义地图进行非线性优化；根据优化后的语义地图、多帧相邻的鸟瞰图及对应的里程计信息，优化车辆在语义地图中的位姿。该方法基于纯视觉的特征建图，成本低，鲁棒性高，应用场景广泛。
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公开(公告)号：CN112927271B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110350503.1
申请日：2021-03-31
申请人： OPPO广东移动通信有限公司
发明人： 宫振飞
摘要： 本公开提供一种图像处理方法、图像处理装置、计算机可读存储介质与电子设备，涉及图像处理技术领域。所述图像处理方法包括：获取至少两张原始图像，所述至少两张原始图像为处于不同位姿的相机对目标场景采集的图像；根据所述至少两张原始图像生成所述目标场景的三维点云；基于相机的预设运动路径中的采样位姿，对所述三维点云进行渲染，得到目标图像。本公开能够以简单、便捷的方式，根据至少两张原始图像，生成新的目标图像。
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公开(公告)号：CN114514746B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202080071425.5
申请日：2020-09-16
申请人： 微软技术许可有限责任公司
发明人： Z·侯赛因
IPC分类号： H04N19/117 , H04N19/132 , H04N19/139 , H04N19/172 , H04N19/186 , H04N19/30 , H04N19/513 , H04N19/53 , H04N19/80 , G06T3/40 , G06T5/00 , G06T7/579 , G06T9/00
摘要： 一种向用户提供视觉信息的方法，包括：接收具有第一分辨率的第一帧；将第一帧缩小到第二分辨率，该第二分辨率是比第一分辨率低的分辨率；接收具有第一分辨率的第二帧；将第二帧缩小到第二分辨率；将第二分辨率的第一帧与第二分辨率的第二帧进行比较，以创建第二分辨率运动向量场；对经播种的第一分辨率运动向量场进行播种；将第一分辨率的第一帧与第一分辨率的第二帧进行比较，以细化经播种的第一分辨率运动向量场，以创建经细化的第一分辨率运动向量场；以及基于经细化的第一分辨率运动向量场来将模糊滤波器应用于第一分辨率的第一帧以创建经滤波的第一帧。
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公开(公告)号：CN117672454A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311638169.5
申请日：2023-12-02
摘要： 本发明涉及一种基于虚拟现实技术的前列腺电切术后尿控恢复辅助训练系统及方法，该系统包括虚拟现实设备、运动捕捉传感器、计算机图像处理系统、虚拟环境生成器以及引导和反馈系统。患者通过戴上虚拟现实头盔进入沉浸式的虚拟环境，系统实时监测和分析其盆底肌肉的运动状态，生成个性化的训练场景，并提供实时的引导和反馈信息。相比传统的康复训练方式，本发明通过沉浸式的虚拟现实体验激发了患者的积极性和主动性；实时运动状态监测和分析提供更精准的指导和反馈；个性化训练场景生成满足患者个体化需求；实时引导和反馈信息提供帮助患者调整运动姿势和力度；提高康复训练效果，促进前列腺电切术后尿控功能的恢复。
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