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1.发明公开
公开(公告)号：EP4119302A1
公开(公告)日：2023-01-18
申请号：EP21185872.5
申请日：2021-07-15
IPC分类号： B25J9/16
摘要： The current disclosure describes a method for estimating one or more process forces associated with a tool center point of a machine tool. The method comprises determining a first set of axis torques along the one or more axes of the machine tool based on a model associated with the machine tool or a first machining run without performing a machining operation, measuring a second set of axis torques along the one or more axes of the machine tool during machining, and determining the one or more process forces associated with the tool center point of the machine tool based on the first set and second set of axis torques. Accordingly, the current disclosure describes a method for estimating the process forces acting on the tool center point of the machine tool without using a forcing measuring cell or sensor at the tool center point.
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2.发明公开
公开(公告)号：EP4403316A1
公开(公告)日：2024-07-24
申请号：EP23152420.8
申请日：2023-01-19
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/0426 , B25J9/1682 , G05B2219/3910920130101 , B25J9/1669 , G05B2219/4041720130101
摘要： Die Erfindung betrifft ein Synchronisierungsverfahren (1) zur koordinierten Ausführung (2) von Arbeitsschritten für eine Bearbeitung eines Werkstücks (17), wobei eine erste Bearbeitungsvorrichtung (3) einer Bearbeitungsmaschine (4) einen ersten Arbeitsschritt (5) ausführt, wobei eine zweite Bearbeitungsvorrichtung (6) der Bearbeitungsmaschine (4) oder einer weiteren Bearbeitungsmaschine (7) einen zweiten Arbeitsschritt (8) ausführt, wobei der erste Arbeitsschritt (5) einen ersten Synchronisierungsparameter (9) und der zweite Arbeitsschritt (8) einen zweiten Synchronisierungsparameter (10) aufweist, wobei der erste und zweite Synchronisierungsparameter (9,10) auf einem Bearbeitungsparameter (11) für die Bearbeitung des Werkstücks (17) basieren, wobei in einem Vergleich (12) der erste Synchronisierungsparameter (9) kontinuierlich mit dem zweiten Synchronisierungsparameter (10) verglichen wird und wobei die koordinierte Ausführung (2) von erstem und zweitem Arbeitsschritt (5,8) in Abhängigkeit vom Ergebnis des Vergleichs (12) durchgeführt wird. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Bearbeitungsmaschine (4) und ein Bearbeitungsmaschinensystem (34) mit dem Synchronisierungsverfahren (1) sowie ein Computerprogrammprodukt (35) für eine zumindest teilweise Ausführung des Synchronisierungsverfahrens (1).
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公开(公告)号：EP1493538A3
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：EP04011813.5
申请日：2004-05-18
发明人： Puchtler, Thomas
CPC分类号： G05B19/401 , B25J9/1623 , G05B2219/39052 , G05B2219/50162
摘要： Eine Lage eines Zusatzkörpers (2) relativ zu einem Grundkörper (1) ist mittels einer Anzahl von Verstellelementen (3) einstellbar. Zum Bestimmen der Istzustände (Z) der Verstellelemente (3) wird zunächst der Zusatzkörper (2) relativ zum Grundkörper (1) mechanisch derart fixiert, dass er nur noch einen Freiheitsgrad aufweist, die Lage des Zusatzkörpers (2) relativ zum Grundkörper (1) also mittels einer einzigen skalaren Variablen (α) beschreibbar ist. Sodann wird die Lage des Zusatzkörpers (2) geändert. Dadurch bewirkte Zustandsänderungen (ΔZ) werden erfasst und daraus die Istzustände (Z) der Verstellelemente (3) ermittelt.
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公开(公告)号：EP3285125A1
公开(公告)日：2018-02-21
申请号：EP16184539.1
申请日：2016-08-17
发明人： Armbrecht, Frank , Geissdörfer, Klaus , Linke, Hartmut , Puchtler, Thomas , Bretschneider, Jochen , Schäfers, Elmar
IPC分类号： G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/40937 , G05B2219/35167 , G05B2219/36046 , G05B2219/36232 , G05B2219/36504 , Y02P90/265
摘要： Bei der Bearbeitung eines Werkstücks (8) mittels einer Werkzeugmaschine (1) sollen von der Werkzeugmaschine (1) auszuführende Bewegungsabläufe optimiert werden. Erfindungsgemäß werden hierzu für die Optimierung erforderliche Daten von der Steuerung auf eine externe Recheneinrichtung (5) übertragen und mittels dieser Daten in der Recheneinrichtung (5) optimierte Bahndaten ermittelt. Die optimierten Bahndaten werden danach auf die Werkzeugmaschine (1) rückübertragen und die Werkzeugmaschine (1) entsprechend gesteuert. Diese Vorgehensweise bietet den Vorteil, dass die Optimierung unter Berücksichtigung der Daten bezüglich der betreffenden Werkzeugmaschine (1) erfolgt und zur Optimierung keine Rechenleistung der Steuerung (3) beansprucht wird.
摘要翻译： 当通过机床（1）加工工件（8）时，要优化由机床（1）执行的运动。 根据本发明，优化所需的数据从控制器传输到外部计算设备（5），并且通过计算设备（5）中的这些数据确定优化的网络数据。 然后将优化后的网络数据传回机床（1）并相应控制机床（1）。 这种方法的优点在于，考虑与相关机床（1）有关的数据而进行优化，并且不要求控制器（3）的计算能力被优化。
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公开(公告)号：EP2902859A1
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：EP13186462.1
申请日：2013-09-27
发明人： Hamm, Carsten , Linke, Hartmut , Puchtler, Thomas , Reichl, Gerald , Schäfers, Elmar , Teuchert, Matthias
IPC分类号： G05B19/4093 , G05B19/19 , B25J9/16
摘要： Eine Steuereinrichtung (2) für eine Maschine mit mindestens einer Achse (1) nimmt erste Parameter (P1) entgegen. Anhand der ersten Parameter (P1) konkretisiert die Steuereinrichtung (2) ein erstes allgemeines technologisches Problem zu einem ersten speziellen technologischen Problem. Unter Lösung eines Optimierungsproblems ermittelt die Steuereinrichtung (2) für eine Sequenz von Werten (p1) einer Lage oder einer zeitlichen Ableitung der Lage der Achse (1) der Maschine einmalig vorab jeweils eine Anzahl von dem jeweiligen Wert (p1) zugeordneten Variablen (V), so dass bei Ansteuerung der Maschine durch die Steuereinrichtung (2) das erste spezielle technologische Problem gemäß einem Optimierungskriterium (OK) in optimaler Weise gelöst wird. Die zugeordneten Variablen (V) werden von der Steuereinrichtung (2) unter Zuordnung zum jeweiligen Wert (p1) in einem Speicher hinterlegt. Die Steuereinrichtung (2) nimmt nach dem Hinterlegen der zugeordneten Variablen (V) einen ersten Ausführungsbefehl (A1) entgegen. Sie gibt aufgrund des ersten Ausführungsbefehls (A1) die Sequenz von Werten (p1) an die Achse (1) aus. Beim Ausgeben des jeweiligen Wertes (p1) steuert die Steuereinrichtung (2) die Maschine entsprechend der Anzahl von dem jeweiligen Wert (p1) zugeordneten Variablen (V) an.
摘要翻译： 的控制装置（2），用于具有至少一个轴的机器（1）接受所述第一参数（P1）。 基于所述第一参数（P1）的控制装置（2）指定的第一特殊技术问题的第一技术一般问题。 下求解的优化问题，所述控制装置（2）在每种情况下被确定为一个层或所述轴（1）的位置的时间导数的值（P1）的一个序列的机器的一次提前一个号码相关联的各自的值（P1）可变的（V） 使得在由（2），根据本发明的优化准则的第一特殊技术问题的控制装置的机器的致动（OK）溶解以最佳的方式。 与（V）相关联的变量可以通过在存储器中的各自的值（P1）相关联地存储由所述控制装置（2）。 所述控制装置（2）具有下留下针对第一执行指令（A1）相关联的可变（V）。 它们是基于所述第一执行指令（A1），值（P1）的从轴的序列（1）。 当输出的相应值（P1），所述控制器（2）根据与所述可变（V）相关联的各个值（P1）的数量控制发动机。
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6.发明公开Verfahren zur Kompensation von statischen Positionsfehlern und Orientierungsfehlern 审中-公开一种用于补偿静态位置误差和方位误差的方法
公开(公告)号：EP1189121A3
公开(公告)日：2003-05-07
申请号：EP01121295.8
申请日：2001-09-05
发明人： Puchtler, Thomas
IPC分类号： G05B19/404 , G05B19/401 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B19/4015 , G05B19/404 , G05B2219/33078 , G05B2219/41036
摘要： An einer Anzahl verschiedener Arbeitspunkte (P0...Px) im Arbeitsraum A einer Bearbeitungsmaschine wird zunächst ein vorhandener Positionier- und Orientierungsfehler ausgemessen. Die Sollstellungen (X_soll und O_soll) werden zusammen mit den zugeordneten Stellungsfehlern (rA, oA) in eine Kompensationstabelle (K) eingetragen. Bei der Erzeugung der Führungsgrößen aus Stellungsvorgaben werden diese Kompensationswerte eingerechnet. Dadurch verschwindet zunächst an den Messpunkten der Stellungsfehler. In den Zwischenräumen werden die Werte aus der Kompensationstabelle (K) interpoliert, wodurch auch dort die Abweichungen verringert werden.
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公开(公告)号：EP2902859B1
公开(公告)日：2020-03-11
申请号：EP13186462.1
申请日：2013-09-27
发明人： Hamm, Carsten , Linke, Hartmut , Puchtler, Thomas , Reichl, Gerald , Schäfers, Elmar , Teuchert, Matthias
IPC分类号： G05B19/4093 , G05B19/19 , B25J9/16
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公开(公告)号：EP3287244A1
公开(公告)日：2018-02-28
申请号：EP16185877.4
申请日：2016-08-26
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B2219/39191 , G05B2219/41126 , G05B2219/49197
摘要： Bei einem Industrieroboter (1) sollen Abweichungen des Endeffektors (9) von einer programmierten (idealen) Bewegungsbahn bei der Bewegung des Endeffektors (9) entlang einer Bahn (K RE , K RS ), die vor allem durch Rastmomente der Antriebe hervorgerufen werden, reduziert werden. Hierzu wird vorgeschlagen:
- eine Lernfahrt durchzuführen, bei der Abweichungen der realen Bahn (K RE , K RS ) von der idealen Bahn (K I ) ermittelt werden,
- mittels eines inversen Modells des Industrieroboters (1) für die Abweichungen ursächliche Störmomente zu ermitteln,
- aus den Störmomenten Korrekturwinkel für die den Achsen des Industrieroboters (1) zugeführten Achswinkel zu ermitteln,
- den Industrieroboter (1) unter Berücksichtigung der Korrekturwinkel zu betreiben.
Die Erfindung bietet den Vorteil, dass bei dem Industrieroboter (1) programmierte Bahnen sehr viel genauer eingehalten werden können als bei herkömmlichen Industrierobotern.摘要翻译： 在工业机器人（1）的端部执行器（9）的沿路径（KRE，KRS），其主要是由齿槽驱动器的扭矩可降低移动过程中，包括从一个编程的（理想的）轨迹的端部执行器（9）的偏差。 为了这个目的，建议： - 执行一个学习循环，其中从理想路径（KI）的真实路径的偏差（KRE，KRS）被确定， - 从 - 由工业机器人（1），以确定偏差致病环境转矩的逆模型的装置， 以确定工业用机器人（1）的轴线的干扰转矩修正角供给轴角度 - 来操作工业机器人考虑到修正角（1）。 本发明提供了这样的优点，即在工业机器人（1）中，编程的车道可以保持比传统的工业机器人更精确。
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公开(公告)号：EP1493538B1
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：EP04011813.5
申请日：2004-05-18
发明人： Puchtler, Thomas
CPC分类号： G05B19/401 , B25J9/1623 , G05B2219/39052 , G05B2219/50162
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10.发明公开Bestimmungsverfahren für Istzustände einer Anzahl von Verstellelementen 有权最好的工作人员Anzahl von Verstellelementen
公开(公告)号：EP1493538A2
公开(公告)日：2005-01-05
申请号：EP04011813.5
申请日：2004-05-18
发明人： Puchtler, Thomas
CPC分类号： G05B19/401 , B25J9/1623 , G05B2219/39052 , G05B2219/50162
摘要： Eine Lage eines Zusatzkörpers (2) relativ zu einem Grundkörper (1) ist mittels einer Anzahl von Verstellelementen (3) einstellbar. Zum Bestimmen der Istzustände (Z) der Verstellelemente (3) wird zunächst der Zusatzkörper (2) relativ zum Grundkörper (1) mechanisch derart fixiert, dass er nur noch einen Freiheitsgrad aufweist, die Lage des Zusatzkörpers (2) relativ zum Grundkörper (1) also mittels einer einzigen skalaren Variablen (α) beschreibbar ist. Sodann wird die Lage des Zusatzkörpers (2) geändert. Dadurch bewirkte Zustandsänderungen (ΔZ) werden erfasst und daraus die Istzustände (Z) der Verstellelemente (3) ermittelt.
摘要翻译： 该方法涉及相对于基本单元（1）机械固定附加单元（2），使得该单元包括单个自由度。 然后更改附加单元的位置。 传感器检测与一组调整单元相关联的状态变化。 基于检测到的与该组调整单元相关联的状态的变化来确定调整单元的实际状态。
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