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    An industrial robot system
    1.
    发明公开
    An industrial robot system 有权
    Industrierobotersystem

    公开(公告)号：EP1820611A1

    公开(公告)日：2007-08-22

    申请号：EP06110080.6

    申请日：2006-02-17

    申请人： ABB RESEARCH LTD.

    发明人： Strand, Martin ,  Sjöberg, Ralph

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J19/06 ,  B25J9/1656 ,  G05B2219/23161 ,  G05B2219/23441 ,  G05B2219/33121 ,  G05B2219/33192 ,  G05B2219/39443 ,  G05B2219/40197 ,  G05B2219/40306

    摘要： The invention relates to an industrial robot system comprising at least one manipulator (3, 5, 7), at least one control device (9, 11) adapted to control the operation of the at least one manipulator (3, 5, 7) and at least one wireless, portable interface device (17) adapted for communication with a user and for communication with at least one control device. The industrial robot system (1) is adapted to sense the position of the portable interface device (17). The invention also relates to a wireless, portable, interface device (17) and to a control device (9, 11).

    摘要翻译： 本发明涉及一种工业机器人系统，其包括至少一个操纵器（3,5,7），至少一个控制装置（9,11），其适于控制所述至少一个操纵器（3,5,7）的操作和 至少一个适于与用户通信并用于与至少一个控制设备进行通信的无线便携式接口设备（17）。 工业机器人系统（1）适于感测便携式接口装置（17）的位置。 本发明还涉及无线，便携式接口设备（17）和控制设备（9,11）。

    System for controlling an automation process
    4.
    发明公开
    System for controlling an automation process 审中-公开
    系统zur Steuerung eines Automatisierungsprozesses

    公开(公告)号：EP1995653A1

    公开(公告)日：2008-11-26

    申请号：EP07108622.7

    申请日：2007-05-22

    申请人： ABB RESEARCH LTD.

    发明人： Isaksson, Alf ,  Strand, Martin

    IPC分类号： G05B19/418

    CPC分类号： G05B19/4185 ,  G01D21/00 ,  G05B2219/25317 ,  G05B2219/31197 ,  G05B2219/31227 ,  G05B2219/33221 ,  Y02P90/18

    摘要： The present invention relates to a system for controlling a process comprising a control unit including a controller, capable of transmitting data to at least one actuator capable of affecting said process, which may be controlled by said controller, at least one sensor capable of measuring parameters of said process and transmitting data to said controller, wherein said control unit is arranged for wireless communication over a wireless network, and wherein said controller and one of said at least one actuator or said at least one sensor are co-located such that communication between them is not transmitted over the wireless network.

    摘要翻译： 本发明涉及一种用于控制过程的系统，该系统包括一个控制单元，该控制单元包括一个控制器，该控制器能够将数据发送到能够影响所述过程的至少一个致动器，该致动器可以由所述控制器控制;至少一个能够测量参数的传感器 的所述过程并将数据发送到所述控制器，其中所述控制单元被布置用于通过无线网络进行无线通信，并且其中所述控制器和所述至少一个致动器或所述至少一个传感器中的一个共同定位，使得 它们不通过无线网络传输。

    Manipulator with control means and a remote main controller communicating via wireless means
    5.
    发明公开
    Manipulator with control means and a remote main controller communicating via wireless means 审中-公开
    操作员Steuerungsmitteln und einer Steuerungseinheit

    公开(公告)号：EP1837132A1

    公开(公告)日：2007-09-26

    申请号：EP06005630.6

    申请日：2006-03-20

    申请人： ABB RESEARCH LTD.

    发明人： Gentzell, Tobias ,  Eriksson, Peter ,  Kjellson, Jimmy ,  Frey, Jan-Erik ,  Strand, Martin

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/161

    摘要： The manipulator according to the invention exhibits an improved structure since the communication between the main controller (1) in the remote unit and the controllers (7) in the workplace unit is performed via a wireless communication channel (12) which is preferably a radio channel. Accordingly, no cables are required to connect the main controller (1) and the control units (7) for communication purposes. However, the controllers (7) of the manipulator according to the invention are connected to encoders (6) or resolvers (6) to receive information about the actual position of the controlled manipulator axis (N). Further, the controllers (7) of a manipulator according to the invention are connected to drivers (5) for supplying power to the motors (3) causing the movement of the manipulator. Thus, the controller performs the control of the manipulator movements in a direct and local manner, however, being remotely controlled by the main controller via a wireless communication channel.

    摘要翻译： 根据本发明的机械手表现出改进的结构，因为远程单元中的主控制器（1）和工作单元中的控制器（7）之间的通信是经由无线通信信道（12）执行的，无线通信信道（12）优选地是无线电信道 。 因此，为了通信目的，不需要电缆连接主控制器（1）和控制单元（7）。 然而，根据本发明的操纵器的控制器（7）连接到编码器（6）或旋转变压器（6），以接收关于受控操纵器轴线（N）的实际位置的信息。 此外，根据本发明的操纵器的控制器（7）连接到用于向电动机（3）供电的驱动器（5），引起机械手的移动。 因此，控制器以直接和局部的方式执行操纵器运动的控制，然而，通过无线通信信道由主控制器远程控制。

    Hand-held control device for an industrial robot
    6.
    发明公开
    Hand-held control device for an industrial robot 审中-公开
    Handbediengerätfüreinen Industrieroboter

    公开(公告)号：EP1795315A1

    公开(公告)日：2007-06-13

    申请号：EP06114783.1

    申请日：2006-05-31

    申请人： ABB RESEARCH LTD.

    发明人： Lundberg, Ivan ,  Strand, Martin ,  Masek, Vlastimil

    IPC分类号： B25J13/06

    CPC分类号： B25J13/06

    摘要： The invention relates to a hand-held control device (12) for an industrial robot (10) comprising a manual input unit (22) for controlling the movement of the robot such that the movement of the robot corresponds to the movement of the input unit, wherein a first coordinate system (X 1 ,Y 1 ,Z 1 ) is defined relative to the control device such that it follows the movement of the control device, and a second coordinate system (X 2 , Y 2 , Z 2 ) is defined fixed to the robot, and the movements of the manual input unit are measured in the first coordinate system. The device further comprises a determining unit including a sensor (24) for determining the relative orientation between the first and the second coordinate system, and a calculating unit adapted to calculate the transformation between the first and second coordinate system based on the relative orientation between the coordinate systems, and to transform the movements of the manual input unit into corresponding movements in the second coordinate system based on said calculated transformation.

    摘要翻译： 本发明涉及一种用于工业机器人（10）的手持控制装置（12），其包括用于控制机器人运动的手动输入单元（22），使得机器人的运动对应于输入单元 ，其中相对于所述控制装置限定第一坐标系（X 1，Y 1，Z 1），使得其遵循所述控制装置的移动，并且第二坐标系（X 2，Y 2，Z 2）是 定义为固定到机器人，并且在第一坐标系中测量手动输入单元的移动。 该装置还包括确定单元，其包括用于确定第一和第二坐标系之间的相对定向的传感器（24），以及计算单元，适于基于第一和第二坐标系之间的相对定向来计算第一和第二坐标系之间的变换 并且基于所计算的变换将手动输入单元的移动变换为第二坐标系中的相应运动。