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    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ONLINE KALIBRIERUNG UND ZUM FÜHREN EINES MEHRACHSIGEN GELENKARMROBOTERS
    3.
    发明公开
    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ONLINE KALIBRIERUNG UND ZUM FÜHREN EINES MEHRACHSIGEN GELENKARMROBOTERS 审中-公开
    METHOD AND APPARATUS FOR在线标定以及用于驱动多轴关节臂机器人

    公开(公告)号：EP2969401A1

    公开(公告)日：2016-01-20

    申请号：EP14715852.1

    申请日：2014-03-10

    申请人： KUKA Systems GmbH ,  Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. (DLR)

    发明人： CARSTENS, Jan ,  KENDER, Helmut ,  KREBS, Florian ,  GERNGROSS, Tobias

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1638 ,  B25J9/1641 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/36415 ,  G05B2219/39024 ,  G05B2219/39056

    摘要： The invention relates to a method or an apparatus for online calibration and for guiding a multiaxis jointed-arm robot (2) that, with an end effector (4), travels along a preprogrammed path stored in its robot controller (5). The jointed-arm robot (2) moves the end effector (4) along the programmed path during a reference journey with an experimentally performed process and in so doing carries along a test sample from an external guidance system (8). During the robot movement, the position and orientation of the test sample (9) are recorded by an external, in particular optical measuring device and a guidance computer (14) of the guidance system (8). In this case, position, orientation and path errors are detected online and correction values are ascertained and output to the robot controller (5). The robot controller (5) uses the correction values to correct the programmed path as appropriate. The external guidance system (8) and/or the robot controller (5) store the correction values, and in later operation the thus corrected programmed path is travelled along possibly without an external guidance system (8).

    Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten von plattenförmigen Werkstücken
    5.
    发明公开
    Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten von plattenförmigen Werkstücken 审中-公开
    Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten vonplattenförmigenWerkstücken

    公开(公告)号：EP1480007A1

    公开(公告)日：2004-11-24

    申请号：EP04004693.0

    申请日：2004-03-01

    申请人： Ligmatech Automationssysteme GmbH

    发明人： Bohn, Daniel, Dipl.-Ing. ,  Köhler, Heinz, Dipl.-Ing. ,  Tönnigs, Bodo, Dipl.-Ing.

    IPC分类号： G01B11/25 ,  B25J9/16

    CPC分类号： G01B11/2513 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/36415 ,  G05B2219/40014

    摘要： Die Erfindung stellt eine Vorrichtung (10) zum Ausrichten von plattenförmigen Werkstücken (1) bereit, mit einer Greifeinrichtung (2), mittels der das Werkstück (1) aufnehmbar und verfahrbar ist, einer Projektionseinrichtung (4), mittels der mindestens eine Lichtlinie (4') derart auf eine Oberfläche (1') des Werkstücks (1) projizierbar ist, dass die mindestens eine Lichtlinie (4') Schnittpunkte (P1, P2, P3, P4, P5, P6) mit mindestens zwei einen Winkel zueinander einschließenden Rändern (1'', 1''') der Oberfläche (1') bilden, einer optischen Erfassungseinrichtung (6), mittels der die Oberfläche (1') des Werkstücks (1) zumindest im Bereich der Schnittpunkte (P1, P2, P3, P4, P5, P6) erfassbar ist, und einer Steuereinrichtung (8), die mit der Erfassungseinrichtung (6) und der Greifeinrichtung (2) in Verbindung steht und die Greifeinrichtung (2) auf der Grundlage der von der Erfassungseinrichtung (6) erhaltenen Informationen steuert.

    摘要翻译： 将红外激光（4'）投射到工件（1）的表面（1'）上，以产生具有至少两个封闭边缘（1“，1”'）的交点（P1-P4）。 对工件的交叉区域进行光学检测，基于交点确定工件与夹紧装置（2）的相对位置。 校正工件的相对位置以匹配预定位置，并且通过夹紧装置拾起工件。 包括用于对准工件的装置的装置的独立权利要求。

    VISUAL CONTROL ROBOT SYSTEM
    6.
    发明公开
    VISUAL CONTROL ROBOT SYSTEM 失效
    视觉控制机器人系统

    公开(公告)号：EP0377755A4

    公开(公告)日：1991-01-23

    申请号：EP89907822

    申请日：1989-06-30

    申请人： FANUC LTD

    发明人： ITO, TAKAYUKI,FANUC DAI-3 VIRA-KARAMATSU ,  KOSAKA, TETSUYA,FANUC DAI-3 VIRA-KARAMATSU

    IPC分类号： B23K9/095 ,  B23K9/12 ,  B25J9/22 ,  B25J13/06 ,  B25J19/02 ,  B25J19/04 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/425

    CPC分类号： B23K9/0956 ,  B25J19/021 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/36161 ,  G05B2219/36415

    摘要： This invention relates to a visual control robot system for arc welding which can conduct easily and efficiently those operations which are associated with a robot controller and a vision sensor system by an operator through a common operation panel. Before the start of welding, a soft key (9a) disposed on the common operation panel (6) for both the robot controller (5) and vision sensor controller (3) is operated so as to set the robot system to a first mode and under this state, the position of a sample welding member is taught to the robot controller. The soft key is then operated to switch an operation mode to a second mode in order to input parameters for vision teaching of storing a camera image at each point on a reference weld line formed on the sample weld member. The position teaching and the vision teaching can be given via the same operation panel and moreover, the operation common to both can be carried out by the same operation. Correction control is effected during the welding work so that an actual weld line is in agreement with the reference weld line in accordance with the result of comparison between an actual camera image representing a welding state and a camera image at the time of vision teaching corresponding to the former.

    ROBOT CONTROL METHOD
    8.
    发明公开
    ROBOT CONTROL METHOD 审中-公开
    ROBOTERSTEUERUNGSVERFAHREN

    公开(公告)号：EP3124185A1

    公开(公告)日：2017-02-01

    申请号：EP15770321.6

    申请日：2015-03-26

    申请人： Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd.

    发明人： KOMATSU, Takamichi ,  YOSHIMA, Kazumasa ,  IKEDA, Tatsuya

    IPC分类号： B25J13/08 ,  B23K9/12

    CPC分类号： G05B13/0265 ,  B23K9/1274 ,  B25J9/1684 ,  G05B19/406 ,  G05B2219/36415 ,  G05B2219/36433 ,  G05B2219/40385 ,  G05B2219/45135 ,  G05B2219/4701 ,  G05B2219/4705 ,  G05B2219/4719

    摘要： A robot control method includes a teaching step, first processing step, modifying step, second processing step, and third processing step. In the modifying step, a third teaching point is changed to a second modified point, a fourth teaching point to a third modified point, and a fifth teaching point to a fourth modified point, based on a difference between a second teaching point and a first modified point. A profile modifying control to change the position of a work tool is applied, using a sensor mounted on the processing advancing direction side of the work tool, in the first processing step and the third processing step. An attitude of the work tool is changed during the second processing step.

    摘要翻译： 机器人控制方法包括：教学步骤，第一处理步骤，修改步骤，第二处理步骤和第三处理步骤。 在修改步骤中，基于第二教学点和第一教学点之间的差异，将第三教学点改变为第二修改点，第四教学点到第三修改点，第五教学点改变为第四修改点 修改点 在第一处理步骤和第三处理步骤中，使用安装在加工工具的处理前进方向侧的传感器来应用改变作业工具的位置的轮廓修改控制。 在第二处理步骤期间改变作业工具的姿态。