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    FAULT REACTION, FAULT ISOLATION, AND GRACEFUL DEGRADATION IN A ROBOTIC SYSTEM
    2.
    发明公开
    FAULT REACTION, FAULT ISOLATION, AND GRACEFUL DEGRADATION IN A ROBOTIC SYSTEM 审中-公开
    FEINLERREAKTION，FEHLERISOLIERUNG UND SANFTE DEGRADIERUNG IN EINEM ROBOTERSYSTEM

    公开(公告)号：EP3057742A4

    公开(公告)日：2017-04-26

    申请号：EP14853228

    申请日：2014-10-03

    申请人： INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS

    发明人： BURNS CHRISTOPHER R ,  FUELLING VAUGHN ,  TOTH GREGORY K ,  PATEL AKASH

    IPC分类号： B25J9/02 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1674 ,  B25J9/0084 ,  G05B2219/31366 ,  G05B2219/40204 ,  G05B2219/40205 ,  Y02P90/14 ,  Y10S901/02

    摘要： A robotic system has arms, arm processors, arm supervisor, and system supervisor. Each arm includes nodes for controlling motors in the arm. Each node, including each arm processor, detects faults affecting the node, places the node into a safe state upon detecting a fault, propagates a fault notification, diagnoses the fault and classifies it, and sends an error message to the supervisor processor. The arm supervisor may detect faults affecting an arm and also perform fault reaction activities. The system supervisor handles the fault as either a system or local fault depending upon its class. For system faults, a fault notification is sent to the arm processors of non-failed arms so that the non-failed arms are placed in the safe state. For local faults, a degraded operation option is provided to a user and if the fault is classified as recoverable, a recovery option is provided to the user.

    摘要翻译： 一个机器人系统有武器，武器处理器，武器管理员和系统主管。 每个臂包括用于控制臂中电机的节点。 每个节点（包括每个臂处理器）检测影响节点的故障，在检测到故障时将节点置于安全状态，传播故障通知，诊断故障并对故障进行分类，并向监督处理器发送错误消息。 手臂管理员可以检测影响手臂的故障并执行故障反应活动。 系统管理员根据其类别将故障处理为系统故障或本地故障。 对于系统故障，将故障通知发送到未故障臂的臂处理器，以使未故障臂处于安全状态。 对于本地故障，向用户提供降级操作选项，如果故障被分类为可恢复，则向用户提供恢复选项。

    ROBOT CONTROL SYSTEM
    3.
    发明公开
    ROBOT CONTROL SYSTEM 审中-公开
    机器人控制系统

    公开(公告)号：EP3159120A1

    公开(公告)日：2017-04-26

    申请号：EP15810260.8

    申请日：2015-06-19

    申请人： Omron Corporation

    发明人： TAKAICHI Ryuichiro ,  INOUE Hiroyuki ,  YAMAJI Takamasa ,  YAMADA Teruki

    IPC分类号： B25J13/06 ,  B25J9/22 ,  B25J19/00

    CPC分类号： B25J9/0084 ,  B25J9/0096 ,  B25J9/1656 ,  B25J13/006 ,  B25J13/06 ,  B25J19/00 ,  G05B2219/33192 ,  G05B2219/39448 ,  G05B2219/40131 ,  G05B2219/40205

    摘要： A robot control system comprising a plurality of robots and a worker terminal that is capable of sending operation commands to a plurality of robots, by using wireless communications. The worker terminal has: an identification part that identifies a target robot to be used for work, from among a plurality of robots; a reception part that receives operation instructions for the robot from a worker; and a wireless communications part that sends operation commands to only the robot identified as the target robot by the identification part, when an operation instruction is received by the reception part.

    摘要翻译： 一种机器人控制系统，包括多个机器人和能够通过使用无线通信向多个机器人发送操作命令的工作者终端。 该工作人员终端具有：识别部，其从多个机器人中识别要用于工作的目标机器人; 接收部分，其从机器人接收机器人的操作指令; 以及无线通信部件，当接收部件接收到操作指令时，所述无线通信部件仅向被识别部件识别为目标机器人的机器人发送操作命令。