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    An autonomous system with heterogeneous bodies
    1.
    发明公开
    An autonomous system with heterogeneous bodies 有权
    Selbsttätiges系统mit heterogenenKörpern

    公开(公告)号：EP1215551A1

    公开(公告)日：2002-06-19

    申请号：EP00403492.2

    申请日：2000-12-12

    申请人： Sony France S.A.

    发明人： Kaplan Frédéric c/o Sony CSL-P ,  Oudeyer Pierre-Yves

    IPC分类号： G05B19/408

    CPC分类号： G05B19/4083 ,  B25J9/1602 ,  G05B2219/33053 ,  G05B2219/36046 ,  G05B2219/40423

    摘要： An autonomous system comprises:

    a plurality of bodies (110)
    a software agent (210), wherein the software agent (210) constituting a software artificial mind is adapted to dock successively on different bodies (110) to define with the successive bodies successive embodied agents (310), the software agent (210) accessing information coming from the sensor (113) implemented on the body supporting structure (111) of a given body (110), via the body interface (112) of the given body (110) and the agent interface (212) and the software agent (210) including a specific layer of software (213) enabling to find correspondences between values of information perceived by the software agent (210) when embodied into different bodies (110).

    摘要翻译： 一种自主系统包括：多个主体（110），软件代理（210），其中构成软件人工智能的软件代理（210）适于在不同的主体（110）上连续地对准以与所连续体相连 代理（310），软件代理（210）经由给定主体（110）的主体接口（112）访问来自在给定主体（110）的主体支撑结构（111）上实现的传感器（113）的信息 ）和代理接口（212）和软件代理（210），其包括特定软件层（213），其能够在被实施为不同的主体（110）时找到由软件代理（210）感知的信息的值之间的对应关系。

    Verfahren zur Einmessung des Koordinatensystems einer Kamera eines Roboters gegenüber dem Koordinatensystem des Roboters oder umgekehrt
    3.
    发明公开
    Verfahren zur Einmessung des Koordinatensystems einer Kamera eines Roboters gegenüber dem Koordinatensystem des Roboters oder umgekehrt 有权
    相对于所述机器人的坐标系，或者反之亦然用于机器人的照相机的坐标系的校准的方法

    公开(公告)号：EP1471401A3

    公开(公告)日：2005-01-26

    申请号：EP04009459.1

    申请日：2004-04-21

    申请人： VMT Bildverarbeitungssysteme GmbH

    发明人： Grab, Thomas, Dipl.-Inf. (FH)

    IPC分类号： G05B19/401 ,  B25J9/16

    CPC分类号： G05B19/4015 ,  G05B2219/39007 ,  G05B2219/39057 ,  G05B2219/40272 ,  G05B2219/40423

    摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einmessung eines Kamera-Koordinatensystems KKS einer Kamera gegenüber einem Roboter-Koordinatensystem RKS eines Roboters, wobei der Kamerahalter am Roboter angeordnet ist, Lage und Orientierung des Kamerahalters im RKS abfragbar sind und die Orientierung der Kamera-Bildebene im KKS bekannt ist. Am Kamerahalter werden nacheinander zwei Kalibrierspitzen angeordnet und deren Enden gegenüber dem Kamerahalter eingemessen. Aus der Lage eines Referenzpunktes im KKS und bezüglich des Kamerahalters folgt der Ursprung des KKS bezüglich des Kamerahalters. Mit der Kamera wird ein beliebiges Merkmal abgebildet; anschließend wird die Kamera verschoben, sodass das Bild des Merkmals in der Kamera-Bildebene nacheinander zwei Lagen einnimmt, aus deren Lageunterschied die Richtung der Projektion der Verschieberichtung auf die Bildebene der Kamera im KKS folgt. Dessen Orientierung bezüglich des Kamerahalters folgt aus der Richtung der Verbindungslinie der Referenzpunkte, der Verschieberichtung und den beiden Lagen, woraus Lage und Orientierung des KKS im RKS bestimmt werden.

    Verfahren zur Einmessung des Koordinatensystems einer Kamera eines Roboters gegenüber dem Koordinatensystem des Roboters oder umgekehrt
    7.
    发明公开
    Verfahren zur Einmessung des Koordinatensystems einer Kamera eines Roboters gegenüber dem Koordinatensystem des Roboters oder umgekehrt 有权
    相对于所述机器人的坐标系，或者反之亦然用于机器人的照相机的坐标系的校准的方法

    公开(公告)号：EP1471401A2

    公开(公告)日：2004-10-27

    申请号：EP04009459.1

    申请日：2004-04-21

    申请人： VMT Bildverarbeitungssysteme GmbH

    发明人： Grab, Thomas, Dipl.-Inf. (FH)

    IPC分类号： G05B19/401

    CPC分类号： G05B19/4015 ,  G05B2219/39007 ,  G05B2219/39057 ,  G05B2219/40272 ,  G05B2219/40423

    摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einmessung eines Kamera-Koordinatensystems KKS einer Kamera gegenüber einem Roboter-Koordinatensystem RKS eines Roboters, wobei der Kamerahalter am Roboter angeordnet ist, Lage und Orientierung des Kamerahalters im RKS abfragbar sind und die Orientierung der Kamera-Bildebene im KKS bekannt ist. Am Kamerahalter werden nacheinander zwei Kalibrierspitzen angeordnet und deren Enden gegenüber dem Kamerahalter eingemessen. Aus der Lage eines Referenzpunktes im KKS und bezüglich des Kamerahalters folgt der Ursprung des KKS bezüglich des Kamerahalters. Mit der Kamera wird ein beliebiges Merkmal abgebildet; anschließend wird die Kamera verschoben, sodass das Bild des Merkmals in der Kamera-Bildebene nacheinander zwei Lagen einnimmt, aus deren Lageunterschied die Richtung der Projektion der Verschieberichtung auf die Bildebene der Kamera im KKS folgt. Dessen Orientierung bezüglich des Kamerahalters folgt aus der Richtung der Verbindungslinie der Referenzpunkte, der Verschieberichtung und den beiden Lagen, woraus Lage und Orientierung des KKS im RKS bestimmt werden.

    摘要翻译： 的工业用机器人（R）有一个轮式底盘（2,3）适合于移动越过工厂车间或一个轨道（1）。 它有一个垂直 - 轴回转接头（4）和上一个第一水平轴旋转接头的第一臂部分（5）。 在该臂的端部的第二水平轴旋转接头（6）成立，其保持在其端部的摄像机（K）的第二臂部（W）。 一个给定的校准程序可以与装配的，而不是物镜的校准样品（S1）来进行。 探针（E1）的端部可上的参考点（H1）与在不同的位置在机器人和手臂进行放置。