KR102228937B1 - Planning method for target retrieval using a robotic manipulator in cluttered and occluded environments

    公开(公告)号:KR102228937B1

    公开(公告)日:2021-03-17

    申请号:KR1020190070756A

    申请日:2019-06-14

    CPC classification number: B25J9/1666 B25J13/08 B25J9/161 B25J9/1676

    Abstract: 본 명세서는 혼잡하고 폐쇄된 환경에서 로봇 매니퓰레이터를 이용한 목표물을 가져오는 최적화된 계획 수립 방법을 개시한다. 본 명세서에 따른 로봇 이동 계획 수립 방법은, (a) 프로세서가 작업 공간을 촬영한 이미지로부터 상기 작업 공간 내에 배치된 물체들의 크기 및 위치를 인식하는 단계; (b) 상기 프로세서가 상기 물체들 중 임의의 두 물체 사이를 충돌없이 이동 가능한 경우, 상기 임의의 두 물체 사이를 엣지로 연결하는 그래프(이하 '경로 그래프')를 구성하는 단계; 및 (c) 상기 프로세서가 경로 그래프에서 목표물을 가져오기까지 장애물의 이동 횟수가 가장 적은 경로를 최단 경로로 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.

    KR102228272B1 - Cancer-specific drug nanocomplex for synergistic anticancer effect

    公开(公告)号:KR102228272B1

    公开(公告)日:2021-03-17

    申请号:KR1020190145221A

    申请日:2019-11-13

    CPC classification number: A61K47/67 A61K31/704 A61K47/64 A61P35/00

    Abstract: 본 발명은 항암 상승효과를 나타내는 종양세포 특이적 자기조립 나노약물복합체에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 종양세포에 존재하는 효소에 의해서 분해되어, 활성성분인 항암 약물 및 약물 내성 억제 펩타이드(SMAC)를 동시에 방출할 수 있는 나노약물복합체에 관한 것이다.
    본 발명에 따른 약물복합체 또는 자기조립 나노입자는 종양조직에서 특이적으로 과발현하는 카텝신 B 효소에 의해 분해되어, 독소루비신 및 SMAC을 방출하는 프로드러그(prodrug)로, 종양세포에 특이적으로 반응하여 활성화되기 때문에, 암 예방 또는 치료과정에서 유도되는 심각한 정상 조직 손상 및 독성 등의 부작용을 해결할 수 있다.
    또한, 본 발명에 따른 약물복합체 또는 자기조립 나노입자는 수성 상태에서 추가적인 고분자 및 전달체 없이 안정한 나노입자를 형성하므로 기존의 고분자 및 전달체 기반의 약물 전달 제형보다 높은 약물 봉입 및 전달 효율, 대량 합성 및 QC가 용이하다.
    또한, 본 발명에 따른 약물복합체 또는 자기조립 나노입자는 독소루비신 및 SMAC을 암 세포에 방출하여 상승효과에 의해 우수한 항암 효능을 나타낼 뿐만 아니라, 기존 항암 화학 치료의 문제였던 약물 내성을 극복할 수 있다.

    KR102225798B1 - Aquifer storage and recovery system including absorbent in injection or recovery pipe

    公开(公告)号:KR102225798B1

    公开(公告)日:2021-03-11

    申请号:KR1020190049077A

    申请日:2019-04-26

    Abstract: 본 발명은 지하대수층에 원수를 공급하는 주입배관 또는 지하대수층의 처리수를 회수하는 회수배관 내에 동화유기탄소(AOC, assimilable organic carbon)를 흡착하는 흡착제를 구비시키고, 주입배관 또는 회수배관 내의 흡착제를 통해 원수의 동화유기탄소(AOC)를 일정 부분 제거함으로써 지하대수층 함양과정에 의한 원수 정화시간을 단축시킬 수 있는 흡착제가 구비된 배관을 포함하는 지하대수층 함양장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 흡착제가 구비된 배관을 포함하는 지하대수층 함양장치는 원수를 저장하는 원수조; 원수조로부터 원수를 공급받아 저장하며, 지중반응을 통해 수중의 동화유기탄소(AOC)를 분해하는 지하대수층; 지하대수층에 의해 생산된 처리수를 저장하는 생산수조; 원수조와 지하대수층 사이에 구비되어 원수조의 원수를 지하대수층에 공급하는 주입배관; 지하대수층과 생산수조 사이에 구비되어 지하대수층의 처리수를 생산수조로 공급하는 회수배관; 및 상기 주입배관과 회수배관 중 어느 하나 또는 이들 모두의 내부에 구비되어 원수 또는 처리수에 포함되어 있는 동화유기탄소(AOC)를 제거하는 흡착제;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

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