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    医療システム及び医療処置具制御方法
    31.
    发明专利
    医療システム及び医療処置具制御方法 有权
    医疗系统和医疗处理仪器控制方法

    公开(公告)号：JP2015024025A

    公开(公告)日：2015-02-05

    申请号：JP2013155771

    申请日：2013-07-26

    申请人： オリンパス株式会社 ,  Olympus Corp

    发明人： INOUE SHINTARO

    IPC分类号： A61B19/00 ,  B25J13/02

    CPC分类号： A61B34/37 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B2017/00398 ,  A61B2017/2908 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2048 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/067 ,  A61B2090/0811

    摘要： 【課題】エンドエフェクタの自動角度調整を行うことで医療処置具の操作性向上を図る。【解決手段】本発明に係る医療システムは、第1のシャフトに対する第1のエンドエフェクタの角度を調整する可動関節を備え、制御対象となる医療処置具と、第2のシャフトの先端に配設された第2のエンドエフェクタを備え、制御主となる医療用器具と、第2のエンドエフェクタの角度を少なくとも含んだセンサ信号を出力するセンサと、センサが出力するセンサ信号に基づいて追従基準を設定し、追従基準に第1のエンドエフェクタの角度が追従するように駆動部を駆動する追従処理を実行可能とするコントローラと、を備える。【選択図】図9

    摘要翻译： 要解决的问题：通过执行端部执行器的自动角度调整来提高医疗器械的可操作性。解决方案：一种医疗系统具有：作为控制对象的医疗器具，包括调节角度的可动接头 相对于第一轴的第一端部执行器; 作为控制器的医疗器具，包括设置在第二轴的端部的第二端部执行器; 传感器，其输出包括所述第二末端执行器的至少角度的传感器信号; 以及控制器，其基于由传感器输出的传感器信号设置跟踪参考，并且可以执行跟踪处理以驱动驱动部分，使得第一末端执行器的角度跟踪跟踪参考。

    ロボット手術用のツールメモリベースのソフトウェアの更新
    34.
    发明专利
    ロボット手術用のツールメモリベースのソフトウェアの更新 有权
    基于工具存储器的机器人手术软件更新

    公开(公告)号：JP2014195708A

    公开(公告)日：2014-10-16

    申请号：JP2014104966

    申请日：2014-05-21

    申请人： インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド ,  Intuitive Surgical Inc ,  インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド

    发明人： TOTH GREGORY K ,  SWARUP NITISH ,  NIXON TOM ,  LARKIN DAVID Q ,  COLTON STEVEN

    IPC分类号： A61B19/00

    CPC分类号： A61B34/32 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  G16H40/40 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/41

    摘要： 【課題】ロボット手術用のツールメモリベースのソフトウェアの更新を提供すること。【解決手段】ロボット手術および他のロボットアプリケーションで使用するためのロボット装置、システム、および方法、および/または医療機器、システム、および方法は、再利用可能なプロセッサおよび限定使用のロボットツールの両方、または医療用プローブを含む。限定使用の構成要素であるメモリは、プロセッサによってインプリメントされるデータを有する機械可読コードおよび/またはプログラミング命令を含む。プロセッサのプログラミングは、プロセッサによって構成要素からダウンロードした新しいデータを一度送ることによって更新することができる。以降の構成要素は、ダウンロードを繰り返さずに更新されたプロセッサを活用することができる。【選択図】図1B

    摘要翻译： 要解决的问题：提供用于机器人手术的基于工具存储器的软件的更新。解决方案：用于机器人手术和其他机器人应用的机器人装置，系统和方法，和/或医疗仪器装置，系统和方法包括 可重复使用的处理器和有限使用的机器人工具或医疗探针。 存储器或有限使用的组件包括具有要由处理器实现的数据和/或编程指令的机器可读代码。 处理器的编程可以通过从处理器从组件下载一次传输新数据来更新。 随后的组件可以利用更新的处理器，而无需重复下载。

    Minimally invasive surgical instrument having an end effector
    39.
    发明专利
    Minimally invasive surgical instrument having an end effector 有权
    空值

    公开(公告)号：JP5460767B2

    公开(公告)日：2014-04-02

    申请号：JP2012058403

    申请日：2012-03-15

    申请人： インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド

    发明人： クーパー，トーマス・ジイ ,  チャン，ステイシイ ,  アンダーソン，エス・クリストファ ,  ウイリアムズ，ダスティン ,  マンゾ，スコット ,  ワレス，ダニエル・ティ

    IPC分类号： A61B17/00 ,  A61B1/00 ,  A61B17/28 ,  A61B17/32 ,  A61B19/00

    CPC分类号： A61B17/00234 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/0057 ,  A61B1/008 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/0069 ,  A61B2017/2908 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2017/2936 ,  A61B2034/304 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

    摘要： The present invention is directed to a tool having a wrist mechanism that provides pitch and yaw rotation in such a way that the tool has no singularity in roll, pitch, and yaw. A positively positionable multi-disk wrist mechanism includes a plurality of disks or vertebrae stacked in series. Each vertebra is configured to rotate in pitch or in yaw with respect to each neighboring vertebra. Actuation cables are used to manipulate and control movement of the vertebrae. In specific embodiments, some of the cables are distal cables that extend from a proximal vertebra through one or more intermediate vertebrae to a distal vertebra, while the remaining cables are medial cables that extend from the proximal vertebra to one or more of the intermediate vertebrae. The cables are actuated by a pivoted plate cable actuator mechanism.; In specific embodiments, the actuator mechanism includes a plurality of small radius holes or grooves for receiving the medial cables and a plurality of large radius holes or grooves for receiving the distal cables. The holes or grooves restrain the medial cables to a small radius of motion and the distal cables to a large radius of motion, so that the medial cables to the medial vertebra move only a fraction of the amount as the distal cables to the distal vertebra, so as to achieve precise control and manipulation of the vertebrae.

    摘要翻译： 本发明涉及一种具有手腕机构的工具，其提供俯仰和偏转旋转，使得该工具在滚动，俯仰和偏转中没有奇异性。 可靠地定位的多盘腕式机构包括多个堆叠在一起的盘或椎骨。 每个椎骨被配置为相对于每个相邻的椎骨以俯仰或偏航方式旋转。 驱动电缆用于操纵和控制椎骨的运动。 在具体实施例中，一些电缆是从近端椎骨通过一个或多个中间椎骨延伸到远端椎骨的远端电缆，而其余电缆是从近端椎骨延伸到一个或多个中间椎骨的内侧电缆。 电缆由枢转板电缆致动器机构致动; 在具体实施例中，致动器机构包括用于接纳中间电缆的多个小半径孔或槽，以及用于接收远端电缆的多个大半径孔或槽。 孔或凹槽将内侧电缆限制在较小的运动半径和远端电缆到大的运动半径，使得到内侧椎骨的内侧电缆仅将远端电缆的一部分量移动到远端椎骨， 以便精确控制和操纵椎骨。