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    マニピュレータシステム
    2.
    发明专利
    マニピュレータシステム 有权
    操纵器系统

    公开(公告)号：JP2015023950A

    公开(公告)日：2015-02-05

    申请号：JP2013154467

    申请日：2013-07-25

    申请人： オリンパス株式会社 ,  Olympus Corp

    发明人： WAKAI HIROSHI ,  HATAKEYAMA NAOYA ,  IIDA MASATOSHI

    IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B19/00 ,  B25J18/06 ,  G02B23/24

    CPC分类号： B25J9/1635 ,  A61B1/00059 ,  A61B1/00133 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/96 ,  A61B90/98 ,  A61B2017/00022 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1689 ,  B25J13/06 ,  B25J18/06 ,  G02B23/2476 ,  G05B2219/40279 ,  Y10S901/09

    摘要： 【課題】湾曲部または処置具の動作の応答性の低下およびばらつきを高精度に補償して常に良好かつ同一の応答性を得る。【解決手段】軟性部および湾曲部15を有する挿入部5と、湾曲部15を湾曲動作させる湾曲部駆動部12とを有するマニピュレータ1と、湾曲部15に対する操作指示が操作者によって入力される操作入力部2と、軟性部の湾曲形状を検出する軟性部形状検出部22と、湾曲部15の湾曲形状を検出する湾曲部形状検出部23と、操作指示に従って湾曲部駆動部12を駆動させるための湾曲制御信号を生成する制御部3と、各形状検出部22,23によって検出された湾曲形状に基づいて補償値を設定する補償値設定部24,25とを備え、制御部3が、補償値設定部24,25によって設定された補償値を用いて補正した湾曲制御信号を湾曲部駆動部12に送信するマニピュレータシステム100を提供する。【選択図】図3

    摘要翻译： 要解决的问题：通过以高精度补偿弯曲部分或处理工具的操作响应性的劣化和变化来不断获得优异和相同的响应性。解决方案：机械手系统100包括：操纵器1，其具有 插入部分5包括柔性部分和弯曲部分15，并具有用于弯曲弯曲部分15的弯曲部分驱动单元12; 操作输入单元2，其允许操作者向弯曲部15输入操作指令; 柔性部件形状检测单元22，其检测柔性部件的弯曲形状; 检测弯曲部15的弯曲形状的弯曲部形状检测部23; 控制单元3，其根据操作指令产生曲率控制信号以驱动弯曲部分驱动单元12; 以及基于由各形状检测单元22和23检测的弯曲形状来设定补偿值的补偿值设定单元24和25.控制单元3发送使用由补偿值设定的补偿值进行校正的曲率控制信号 设定单元24和25到弯曲部分驱动单元12。

    マニピュレータシステム
    3.
    发明专利
    マニピュレータシステム 有权
    操纵器系统

    公开(公告)号：JP2015024033A

    公开(公告)日：2015-02-05

    申请号：JP2013155882

    申请日：2013-07-26

    申请人： オリンパス株式会社 ,  Olympus Corp

    发明人： HATAKEYAMA NAOYA ,  WAKAI HIROSHI ,  IIDA MASATOSHI

    IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B1/00 ,  B25J3/00 ,  B25J18/06

    CPC分类号： A61B1/0016 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00057 ,  A61B1/00133 ,  A61B1/00135 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/0051 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/96 ,  A61B90/98 ,  A61B2034/301 ,  B25J9/1689 ,  B25J18/06

    摘要： 【課題】処置具の動作の応答性の低下及びばらつきを高精度に補償して常に良好かつ同一の応答性を得る。【解決手段】処置具6と、該処置具6用の複数のチャネルを有する挿入部5と、チャネル内で処置具6を進退及び/又は回転させる処置具駆動部13A,13Bとを有するマニピュレータ1と、処置具6に対する操作指示が入力される操作入力部2と、操作指示に従って処置具駆動部13A,13Bを駆動させるための制御信号を生成する制御部3と、処置具6が挿入されているチャネルを検出する使用チャネル検出部22と、該使用チャネル検出部22によって検出されたチャネルに基づき、制御信号に対する補償値を設定する補償値設定部3とを備え、制御部3が、補償値設定部3によって設定された補償値を用いて補正した制御信号を処置具駆動部13A,13Bに送信するマニピュレータシステム100を提供する。【選択図】図3

    摘要翻译： 要解决的问题：通过以高精度补偿处理工具的劣化和操作响应性的变化来不断获得优异和相同的响应性。解决方案：机械手系统100包括：操纵器1，其具有处理工具6， 具有用于治疗工具6的具有多个通道的插入部分5，并且具有用于使治疗工具6在通道中前进和/或旋转的治疗工具驱动单元13A和13B; 操作输入单元2，其允许向治疗工具6输入操作指令; 控制单元3，其根据操作指令生成用于驱动治疗工具驱动单元13A和13B的控制信号; 检测处理工具6插入的通道的使用途径检测部22; 以及补偿值设定单元3，其基于由使用中信道检测单元22检测到的信道来设置用于控制信号的补偿值。控制单元3发送使用由补偿设置的补偿值进行校正的控制信号 值设定单元3发送到处理工具驱动单元13A和13B。

    Medical manipulator and method for exchanging treatment instrument
    5.
    发明专利
    Medical manipulator and method for exchanging treatment instrument 有权
    医疗器械和交换治疗仪器的方法

    公开(公告)号：JP2014028007A

    公开(公告)日：2014-02-13

    申请号：JP2012169666

    申请日：2012-07-31

    申请人： Olympus Corp ,  オリンパス株式会社

    发明人： HATAKEYAMA NAOYA

    IPC分类号： A61B19/00

    CPC分类号： A61B50/36 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/77 ,  A61B2034/306 ,  Y10T29/4973

    摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To match phases of a body side and a treatment instrument side when exchanging or remounting the treatment instrument in a simple configuration without any need of highly accurate work.SOLUTION: A medical manipulator comprising a drive unit and a treatment instrument driven by the drive unit, further includes: an operating member for actuating the treatment instrument; a treatment instrument-side drive shaft for driving the operating member; an operation amount detection member connected to the treatment instrument; a treatment instrument-side detection shaft rotated by displacement of the operation amount detection member; a drive unit-side drive shaft having a drive part and transmitting driving force to the treatment instrument-side drive shaft; a drive unit-side detection shaft having a detection part for detecting displacement of the operation amount detection member and transmitting the rotation of the treatment instrument-side detection shaft; a shape regulation unit 42 for regulating the shape of the treatment instrument 50A in a predetermined operation state; and a phase setting unit for setting phases of the treatment instrument-side drive shaft and the treatment instrument-side detection shaft. When receiving a predetermined signal, the phase setting unit sets the phases of the treatment instrument-side drive shaft and the treatment instrument-side detection shaft associated with the predetermined operation state.

    摘要翻译： 要解决的问题：为了在以简单的结构进行交换或重新安装处理器具时使身体侧和治疗仪器侧的相位匹配，而不需要高度精确的工作。解决方案：一种医疗机械手，其包括驱动单元和被驱动的治疗仪器 通过所述驱动单元进一步包括：用于致动所述治疗仪器的操作构件; 用于驱动操作构件的处理仪器侧驱动轴; 连接到处理器具的操作量检测构件; 治疗仪器侧检测轴，通过所述操作量检测部件的位移而旋转; 驱动单元侧驱动轴，其具有驱动部，并且将驱动力传递到所述治疗仪器侧驱动轴; 驱动单元侧检测轴，具有用于检测所述操作量检测构件的位移并且传递所述处理器具侧检测轴的旋转的检测部; 形状调节单元42，用于在预定操作状态下调节处理器具50A的形状; 以及相位设定单元，用于设定治疗仪器侧驱动轴和治疗仪器侧检测轴的相位。 相位设定部在接收到规定的信号时，设定与规定的动作状态对应的处理器具驱动轴和处理器具检测轴的相位。