公开(公告)号：JP6310455B2

公开(公告)日：2018-04-11

申请号：JP2015524898

申请日：2013-08-02

申请人： コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ ,  KONINKLIJKE PHILIPS N.V.

发明人： エルハワリー,ハイサム ,  ポポヴィッチ,アレクサンドラ

IPC分类号： A61B34/32

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B1/0016 ,  A61B1/00163 ,  A61B34/76 ,  A61B90/06 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/061 ,  A61B2090/065 ,  A61B2090/066 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/45118

公开(公告)号：JP2015024007A

公开(公告)日：2015-02-05

申请号：JP2013155480

申请日：2013-07-26

申请人： オリンパス株式会社 ,  Olympus Corp

发明人： ISODA TAKUMI ,  HATAKEYAMA NAOYA ,  IIDA MASATOSHI ,  WATANABE SADAHIRO

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B19/00 ,  B25J3/00

CPC分类号： A61B1/0057 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00045 ,  A61B1/0052 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/06 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B2034/715 ,  B25J3/04 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/35417 ,  G05B2219/39439 ,  G05B2219/45118 ,  G05B2219/49253

摘要： 【課題】動的な余剰部分を迅速に除去し、操作部の操作に対して、可動部が迅速に作動するマニピュレータ及びマニピュレータシステムを提供する。【解決手段】マニピュレータ1は、操作者が操作する操作部2と、操作部2によって操作される可動部3と、操作部2と可動部3を連結して、操作部2の駆動力を可動部3に伝達する伝達部4と、操作部2の操作に応じて伝達部3に発生する動的な余剰部分を補償する伝達補償部6と、を備えることを特徴とする。【選択図】図2

摘要翻译： 要解决的问题：提供一种操纵器和操纵器系统，其中迅速去除动态多余部分，并且可移动单元响应于操作单元的操作而迅速移动。解决方案：操纵器1包括：操作单元2， 经营者经营; 由操作单元2操作的可移动单元3; 传送单元4，其将操作单元2和可动单元3彼此耦合，并将操作单元2的驱动力传递到可移动单元3; 以及发送补偿单元6，其根据操作单元2的操作补偿在发送单元4产生的动态超额部分。

公开(公告)号：JP2010514512A

公开(公告)日：2010-05-06

申请号：JP2009544220

申请日：2007-12-21

申请人： マコ サージカル コーポレーション

发明人： ヒョシ カン

IPC分类号： A61B19/00 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J17/0266 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/70 ,  A61B90/03 ,  A61B90/39 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2034/304 ,  A61B2090/034 ,  A61B2090/3945 ,  A61B2090/3983 ,  B25J9/0042 ,  B25J9/101 ,  G05B2219/36432 ,  G05B2219/39432 ,  G05B2219/45118 ,  G05B2219/45123

摘要： 空間内でエンドエフェクタの動きを制約する方法および装置。 一態様では、前記装置は、機械的ポジショナならびに第一および第二のストップを含む。 第一および第二のストップは、機械的ポジショナの動きを制約し、それによって所定の運動範囲の外側でエンドエフェクタを操作するユーザの能力を制約するために駆動機構によって制御可能である。 第一および第二のストップは、所定の運動範囲内でのエンドエフェクタの動きを可能にするために駆動機構によってさらに制御可能である。

公开(公告)号：JP2009254519A

公开(公告)日：2009-11-05

申请号：JP2008105975

申请日：2008-04-15

申请人： Olympus Medical Systems Corp ,  オリンパスメディカルシステムズ株式会社

发明人： UMEMOTO YOSHITAKA ,  TAKAHASHI KAZUHIKO

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B19/00

CPC分类号： B25J9/1674 ,  A61B1/0051 ,  A61B5/065 ,  G05B19/4062 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/37514 ,  G05B2219/37522 ,  G05B2219/42291 ,  G05B2219/42306 ,  G05B2219/42329 ,  G05B2219/45118

摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a manipulator for controlling a drive part so that it continues driving under predetermined conditions even when an operating state signal detected by a sensor deviates from an operable region. SOLUTION: Control units 10A and 10B drive active mechanisms 7A and 7B provided for an endoscope 2 and a treatment instrument 3, respectively, by drive signals in response to an instruction input, and performs feedback control of the drive signal by sensor values of sensors 11A and 11B. A determination part 12 determines whether the sensor value etc. is within the normal operable range, and uses the previous sensor value to perform drive control when the sensor value is deviated from the operable range. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

摘要翻译： 要解决的问题：提供一种用于控制驱动部件的操纵器，使得即使当由传感器检测到的操作状态信号偏离可操作区域时，其在预定条件下继续行驶。 解决方案：控制单元10A和10B分别通过响应于指令输入的驱动信号驱动为内窥镜2和治疗仪器3提供的有效机构7A和7B，并且通过传感器值执行驱动信号的反馈控制 传感器11A和11B。 确定部件12确定传感器值等是否在正常可操作范围内，并且当传感器值偏离可操作范围时，使用先前传感器值执行驱动控制。 版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

公开(公告)号：JPWO2014010207A1

公开(公告)日：2016-06-20

申请号：JP2014523864

申请日：2013-07-04

申请人： パナソニックIpマネジメント株式会社

发明人： 勇大 札場 ,  勇大 札場 ,  津坂　優子 ,  優子 津坂 ,  太一 佐藤 ,  太一 佐藤

IPC分类号： A61M25/00 ,  A61B1/00 ,  A61B90/00 ,  B25J13/08

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B1/0016 ,  A61B5/066 ,  A61B19/2203 ,  A61B34/32 ,  A61B2017/22001 ,  A61B2017/22014 ,  A61B2034/301 ,  A61M25/01 ,  A61M2025/0166 ,  G05B19/423 ,  G05B2219/37569 ,  G05B2219/39195 ,  G05B2219/40028 ,  G05B2219/45118

摘要： 挿入装置の制御装置(104)であって、挿入部材(302)の状態を状態特定部(108)で特定し、状態に応じた振動制御を施すことによって、挿入部材の先端(302a)が詰まった場合において、過負荷の生じない適切な大きさの振動で詰まりを除去する。

摘要翻译： 插入装置（104）的控制设备，以（302）的条件中（108）指定单元，通过施加振动控制根据状态识别插入部件的状态，插入部件（302A）的远端被堵塞 在如果，为了除去堵塞在不引起过载的适当大小的振动。

公开(公告)号：JP2008173724A

公开(公告)日：2008-07-31

申请号：JP2007009922

申请日：2007-01-19

申请人： Hitachi Ltd ,  Kyushu Univ ,  国立大学法人九州大学 ,  株式会社日立製作所

发明人： KISHI HIROSUKE ,  HASHIZUME MAKOTO

IPC分类号： B25J3/00 ,  A61B19/00

CPC分类号： B25J9/1689 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B90/37 ,  G05B2219/40161 ,  G05B2219/40307 ,  G05B2219/45118

摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a master/slave type manipulator system intuitively operating with a simple structure which is not restricted on arrangement of a monitor and operation input device. SOLUTION: The master/slave type manipulator system 1 is provided with a manipulator 132, a camera 146, the monitor 152, the operation input device 100, a manipulator controller 122, and a master controller 104. The master controller 122 is provided with: an operation instruction information acquisition part 106 for acquiring operation instruction information based on an instruction by the operation input device 100; an acquisition information separating part 110 for separating the operation instruction information into position movement instruction information and attitude instruction information; and a moving direction compensation controller 116 for correcting the position movement instruction information based on the attitude instruction information and outputting the position movement instruction compensation information. The manipulator controller 122 controls position attitude of the manipulator 134, based on the position movement instruction compensation information and attitude instruction information. COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

摘要翻译： 要解决的问题：提供一种以简单结构直观操作的主/从型操纵器系统，其不受监视器和操作输入装置的布置的限制。 主/从型机械手系统1设置有操纵器132，相机146，监视器152，操作输入装置100，操纵器控制器122和主控制器104.主控制器122是 设置有：操作指示信息获取部106，用于基于操作输入装置100的指示获取操作指令信息; 获取信息分离部分110，用于将操作指令信息分离成位置移动指令信息和姿势指令信息; 以及移动方向补偿控制器116，用于根据姿态指令信息校正位置移动指令信息，并输出位置移动指令补偿信息。 操纵器控制器122基于位置移动指示补偿信息和姿势指示信息来控制机械手134的位置姿势。 版权所有（C）2008，JPO＆INPIT

公开(公告)号：JP4067565B2

公开(公告)日：2008-03-26

申请号：JP52032197

申请日：1996-11-20

申请人： コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ

发明人： ヤン アスイェス，ロナルド ,  ヨハネス ペトルス ハブラケン，ヴィルヘルムス ,  ヘルマヌス マリア ブロム，アントニウス

IPC分类号： A61B6/00 ,  A61B6/10 ,  B25J9/16 ,  G05B19/4061

CPC分类号： A61B6/102 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/34031 ,  G05B2219/37272 ,  G05B2219/37628 ,  G05B2219/45118

公开(公告)号：JP3933200B2

公开(公告)日：2007-06-20

申请号：JP53117696

申请日：1996-04-11

申请人： スミス アンド ネフュー インコーポレーテッド

发明人： ディー． スジョストロム，ダクラス ,  ダブリュ． フローゼ，ケネス

IPC分类号： A61B17/32 ,  A61B10/00 ,  A61B19/00 ,  G05B19/23 ,  G05B19/425 ,  H02H7/08 ,  H02H7/085 ,  H02P6/00 ,  H02P6/06 ,  H02P6/08 ,  H02P6/16 ,  H02P6/20 ,  H02P6/24 ,  H02P8/30

CPC分类号： H02H7/0822 ,  A61B17/32002 ,  A61B2090/031 ,  G05B19/232 ,  G05B2219/35455 ,  G05B2219/36464 ,  G05B2219/37165 ,  G05B2219/41092 ,  G05B2219/41321 ,  G05B2219/45118 ,  G05B2219/49382 ,  H02H7/0858 ,  H02P6/06 ,  H02P6/085 ,  H02P6/16 ,  H02P6/24 ,  H02P6/34 ,  H02P8/30

公开(公告)号：JP3926119B2

公开(公告)日：2007-06-06

申请号：JP2001243434

申请日：2001-08-10

申请人： 株式会社東芝

发明人： 押 貴 光 砂

IPC分类号： B25J3/00 ,  A61B19/00 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1689 ,  G05B2219/40407 ,  G05B2219/45118

公开(公告)号：JP2004535870A

公开(公告)日：2004-12-02

申请号：JP2003514348

申请日：2002-07-16

申请人： イマージョン コーポレーションImmersion Corporation

发明人： オリエン・ニール・ティー ,  グレゴリオ・ぺドロ ,  バサロ・スティーブン・ピー ,  ベーリー・デビッド・ダブリュー

IPC分类号： G06Q50/20 ,  A61B17/00 ,  A61B19/00 ,  G05B11/00 ,  G05B13/04 ,  G05D3/12 ,  G09B9/00 ,  G09B23/28

CPC分类号： G09B23/285 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B2017/00707 ,  A61B2034/741 ,  G05B2219/40122 ,  G05B2219/45118

摘要： A system and method of providing a surgical training apparatus which comprises a plurality of mechanical interfaces each of which is configured to receive a user tool operable by a user. Each mechanical interface of the plurality is configured to allow movement of its respective user tool in a rotational degree of freedom and a linear degree of freedom. The apparatus includes one or more sensors which are coupled to the mechanical interfaces and configured to simultaneously sense positional information of each user tool during movement. A computer coupled to the one or more sensors and configured to run a software application simulating each user tool as a respective simulated surgical tool operating on a simulated body part in a displayed graphical environment, wherein the computer updates movement of each simulated user tool in the graphical environment based on said positional information.