公开(公告)号：JP2021154894A

公开(公告)日：2021-10-07

申请号：JP2020057676

申请日：2020-03-27

Applicant: 株式会社ジェイテクト ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 小寺 隆志 ,  高島 亨 ,  吉田 俊介

IPC: B62D5/04 ,  H02P25/22 ,  H02P29/68 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】操舵に応じた車両の挙動の最適化を図ることのできる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】第1転舵側マイコン64は、第1転舵対応角θp1を第1目標転舵対応角θp1*に調整する角度制御の実行に基づいて、優先目標転舵トルクTty*を演算する優先目標転舵トルク演算部94を備える。第2転舵側マイコン67は、第2転舵対応角θp2を第2目標転舵対応角θp2*に調整する角度制御の実行に基づいて、冗長目標転舵トルクTtj*を演算する冗長目標転舵トルク演算部104を備える。優先目標転舵トルク演算部94及び冗長目標転舵トルク演算部104は、ブレーキ操作フラグFbr、車速Vb、横加速度γ、対象温度Temp及び転舵側モータの駆動方式に基づいて、角度制御に用いる制御ゲインを変更する。 【選択図】図5

公开(公告)号：JP2021169253A

公开(公告)日：2021-10-28

申请号：JP2020072834

申请日：2020-04-15

Applicant: トヨタ自動車株式会社 ,  株式会社ジェイテクト

Inventor： 守野 哲也 ,  工藤 佳夫 ,  並河 勲 ,  小寺 隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】ステアバイワイヤ方式の車両において、ステアリングホイールを介したドライバへのアラートの最中であっても、ドライバによる転舵輪の操作を可能とする操舵制御システムを提供する。 【解決手段】ステアバイワイヤ方式の車両の操舵制御システムは、ステアリングホイールの操舵角に基づいて、目標転舵角を演算する転舵角演算部と、車両の状態に基づいて、目標反力トルクを演算する反力トルク演算部と、を備える。ドライバへのアラート要求が出された場合、反力トルク演算部は、操舵角に基づいて基本反力トルクを演算し、車両状態を通知するためのアラート反力トルクを演算し、基本反力トルクとアラート反力トルクとを合算した目標反力トルクを演算する。また、転舵角演算部は、操舵角から目標転舵角を演算する過程で、アラート反力トルク分に相当する操舵角又は転舵角を除外して目標転舵角を演算する。 【選択図】図8

公开(公告)号：JP2021195088A

公开(公告)日：2021-12-27

申请号：JP2020105198

申请日：2020-06-18

Applicant: 株式会社ジェイテクト ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 柿本 祐輔 ,  小寺 隆志 ,  柴田 憲治 ,  佐藤 孝文

IPC: B62D5/04 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】ステアリングホイールと転舵輪との位置関係の補正処理に対する運転者の違和感あるいはストレスを軽減することができる操舵装置を提供する。 【解決手段】転舵制御部は、操舵角に基づき目標ピニオン角θ p * を演算し(ステップS201)、転舵モータの回転角に基づきピニオン角θ p を演算する(ステップS202)。転舵制御部は、目標ピニオン角θ p * とピニオン角θ p との角度差Δθ p が「0」ではないとき(ステップS203でNO)、ステップS201で演算された目標ピニオン角θ p * を保持するとともに(ステップS204)、目標ピニオン角θ p * をピニオン角θ p と同じ値に設定する(ステップS205)。転舵制御部は、車両が発進したとき、または停車状態でステアリングホイールが操舵されたとき、目標ピニオン角θ p * を先のステップS204において保持された目標ピニオン角θ p * の真値へ向けて徐々に変化させる(ステップS207)。 【選択図】図7

公开(公告)号：JP2020142596A

公开(公告)日：2020-09-10

申请号：JP2019039765

申请日：2019-03-05

Applicant: 株式会社ジェイテクト ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 小寺 隆志 ,  並河 勲 ,  柿本 祐輔 ,  工藤 佳夫

IPC: B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】配分軸力が実際に作用する軸力から乖離することを抑制できる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】反力成分演算部82は、角度軸力Fibを演算する角度軸力演算部91と、電流軸力Ferを演算する電流軸力演算部92と、角度軸力Fib及び電流軸力Ferを個別に設定される配分比率で合算した配分軸力を反力成分Firとして演算する配分軸力演算部93とを備える。配分軸力演算部93には、角度軸力Fibの配分比率を示す角度配分ゲイン、及び電流軸力Ferの配分比率を示す電流配分ゲインが予め設定されており、配分軸力演算部93は、角度軸力Fibに角度配分ゲインを乗算した値、及び電流軸力Ferに電流配分ゲインを乗算した値を足し合わせることにより反力成分Firを演算する。配分軸力演算部93は、車速状態信号Sveが車速Vbに異常があることを示す場合に角度配分ゲインをゼロにする。 【選択図】図3

公开(公告)号：JP2021030838A

公开(公告)日：2021-03-01

申请号：JP2019152195

申请日：2019-08-22

Applicant: 株式会社ジェイテクト ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 小寺 隆志 ,  工藤 佳夫

IPC: B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】より適切な操舵感を運転者に付与できる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】軸力演算部82は、互いに異なる状態量に基づいてラック軸に作用する複数種の軸力を演算する。軸力演算部82は、複数種の軸力として、路面軸力Fer、角度軸力Fib、及び車両状態量軸力Fyrを演算する。配分軸力演算部83は、路面軸力Fer、角度軸力Fib、及び車両状態量軸力Fyrに対してそれぞれ個別に設定される配分比率を乗算した値を合算することにより、配分軸力Firを演算する。角度軸力Fibのヒステリシスは、複数種の軸力のうち一の特定軸力である路面軸力Ferが有するヒステリシスに近付けるように調整されている。車両状態量軸力Fyrのヒステリシスは、路面軸力Ferが有するヒステリシスに近付けるように調整されている。 【選択図】図3

公开(公告)号：JP2021030837A

公开(公告)日：2021-03-01

申请号：JP2019152194

申请日：2019-08-22

Applicant: 株式会社ジェイテクト ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 小寺 隆志 ,  工藤 佳夫

IPC: B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】より適切な操舵感触を運転者に付与することができる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】操舵制御装置は、操舵状態に応じて反力モータおよび転舵モータを制御する。制御装置は、混合軸力演算部81、制限軸力演算部82および加算器83を有している。混合軸力演算部81は、ピニオン角θ p に基づく理想軸力F1と転舵モータの電流I b の値に基づく推定軸力F2とを所定の割合で混合することにより混合軸力F3を演算する。制限軸力演算部82は、ステアリングホイールの操作範囲を仮想的に制限するための制限軸力F4を演算する。制限軸力演算部82は、混合軸力F3における推定軸力F2の分配比率DR f の値が増大するにつれて制限軸力F4の値を減少させる。加算器83は混合軸力F3と制限軸力F4とを合算することにより反力モータの制御に使用される最終軸力F5を演算する。 【選択図】図3

公开(公告)号：JP2020029194A

公开(公告)日：2020-02-27

申请号：JP2018156288

申请日：2018-08-23

Applicant: 株式会社ジェイテクト ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 高島 亨 ,  守野 哲也 ,  小寺 隆志 ,  喜多 政之

IPC: B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】操舵装置の操作性を向上させることのできる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】最終目標転舵対応角演算部72は、伝達比補正目標転舵対応角θa**を演算する可変ギヤ比処理部81と、目標操舵角θh*に対して位相補償を行った位相補償成分θb*を演算する位相補償成分演算部82とを備える。可変ギヤ比処理部81は、前後加速度αの絶対値の増大に基づいて、伝達比が大きくなるように調整して伝達比補正目標転舵対応角θa**を演算する。位相補償成分演算部82は、前後加速度αに基づいて、伝達比が小さい場合に該伝達比が大きい場合よりも、大きく位相が進むように位相補償成分θb*を演算する。そして、最終目標転舵対応角演算部72は、加算器86において、伝達比補正目標転舵対応角θa**と位相補償成分θb*とを足し合わせることにより、最終目標転舵対応角θp*を演算する。 【選択図】図3

公开(公告)号：JP2020185919A

公开(公告)日：2020-11-19

申请号：JP2019092348

申请日：2019-05-15

Applicant: 株式会社ジェイテクト

Inventor： 小寺 隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】自動操舵制御から手動操舵制御へ切り替える際、運転者に与える違和感を低減することができる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】制御装置は、操舵反力指令値に基づき反力モータを制御する。制御装置は、理想軸力演算部81、推定軸力演算部82、配分演算部83、徐変処理部84および乗算器85を有している。理想軸力演算部81は目標ピニオン角θ p * に基づき理想軸力F1を、推定軸力演算部82は転舵モータの電流値I b に基づき推定軸力F2を演算する。配分演算部83は理想軸力F1および推定軸力F2を所定割合で混合した混合軸力F3を演算する。徐変処理部84は、上位制御装置が生成する配分指令Srの値に対して徐変処理を施すことにより自動運転率DR a を時間に対して徐々に変化させるかたちで演算する。乗算器85は混合軸力F3に自動運転率DR a を乗ずることにより操舵反力指令値に反映させるべき最終的な軸力を演算する。 【選択図】図4

公开(公告)号：JP2020163993A

公开(公告)日：2020-10-08

申请号：JP2019065846

申请日：2019-03-29

Applicant: 株式会社ジェイテクト

Inventor： 小寺 隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】運転者の違和感を低減できる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】操舵側制御部は、目標反力トルクTs*を演算する目標反力トルク演算部62と、目標反力トルクTs*に基づいて操舵側モータ制御信号を演算する操舵側モータ制御信号演算部とを備える。目標反力トルク演算部62は、目標操舵トルクTh*を演算する目標操舵トルク演算部91と、操舵トルクThを目標操舵トルクTh*に追従させるトルクF/B演算を実行することによりトルクF/B成分Tfbtを演算するトルクF/B制御部92とを備え、トルクF/B成分Tfbtに基づいて目標反力トルクTs*を演算する。また、目標反力トルク演算部62は、転舵輪のグリップ状態を示すグリップ状態量Grを演算するグリップ状態量演算部106を備える。トルクF/B制御部92は、グリップ状態量Grに基づいて、トルクF/B演算に用いる制御ゲインを調整する。 【選択図】図3

公开(公告)号：JP2019206269A

公开(公告)日：2019-12-05

申请号：JP2018102712

申请日：2018-05-29

Applicant: 株式会社ジェイテクト

Inventor： 小寺 隆志

IPC: B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】上位制御装置による操舵介入に対して適切に対応することができる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】補正処理部85は、車両が横断勾配を有する曲線道路である第1の傾斜路を走行しているときには理想軸力の演算に使用する目標ピニオン角θ p * を補正量θ c * だけ増加させる一方、車両が横断勾配を有する直線道路である第2の傾斜路を走行しているときには理想軸力の演算に使用する目標ピニオン角θ p * を補正量θ c * だけ減少させる。補正処理部85は横断勾配に沿った方向の重力成分G a と補正量θ c * との関係を規定する第1および第2のマップM1,M2を使用して重力成分G a に応じた補正量θ c * を演算する。補正処理部85は上位制御装置が操舵制御に介入する際に生成する配分指令DR a に基づき補正量θ c * の分配比率DR m を演算し、この分配比率DR m を補正前の補正量θ c * に乗算することにより最終的な補正量θ c * を演算する。 【選択図】図7