公开(公告)号：JP2021154894A

公开(公告)日：2021-10-07

申请号：JP2020057676

申请日：2020-03-27

Applicant: 株式会社ジェイテクト ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 小寺 隆志 ,  高島 亨 ,  吉田 俊介

IPC: B62D5/04 ,  H02P25/22 ,  H02P29/68 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】操舵に応じた車両の挙動の最適化を図ることのできる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】第1転舵側マイコン64は、第1転舵対応角θp1を第1目標転舵対応角θp1*に調整する角度制御の実行に基づいて、優先目標転舵トルクTty*を演算する優先目標転舵トルク演算部94を備える。第2転舵側マイコン67は、第2転舵対応角θp2を第2目標転舵対応角θp2*に調整する角度制御の実行に基づいて、冗長目標転舵トルクTtj*を演算する冗長目標転舵トルク演算部104を備える。優先目標転舵トルク演算部94及び冗長目標転舵トルク演算部104は、ブレーキ操作フラグFbr、車速Vb、横加速度γ、対象温度Temp及び転舵側モータの駆動方式に基づいて、角度制御に用いる制御ゲインを変更する。 【選択図】図5

公开(公告)号：JP2020185919A

公开(公告)日：2020-11-19

申请号：JP2019092348

申请日：2019-05-15

Applicant: 株式会社ジェイテクト

Inventor： 小寺 隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】自動操舵制御から手動操舵制御へ切り替える際、運転者に与える違和感を低減することができる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】制御装置は、操舵反力指令値に基づき反力モータを制御する。制御装置は、理想軸力演算部81、推定軸力演算部82、配分演算部83、徐変処理部84および乗算器85を有している。理想軸力演算部81は目標ピニオン角θ p * に基づき理想軸力F1を、推定軸力演算部82は転舵モータの電流値I b に基づき推定軸力F2を演算する。配分演算部83は理想軸力F1および推定軸力F2を所定割合で混合した混合軸力F3を演算する。徐変処理部84は、上位制御装置が生成する配分指令Srの値に対して徐変処理を施すことにより自動運転率DR a を時間に対して徐々に変化させるかたちで演算する。乗算器85は混合軸力F3に自動運転率DR a を乗ずることにより操舵反力指令値に反映させるべき最終的な軸力を演算する。 【選択図】図4

公开(公告)号：JP2020163993A

公开(公告)日：2020-10-08

申请号：JP2019065846

申请日：2019-03-29

Applicant: 株式会社ジェイテクト

Inventor： 小寺 隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】運転者の違和感を低減できる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】操舵側制御部は、目標反力トルクTs*を演算する目標反力トルク演算部62と、目標反力トルクTs*に基づいて操舵側モータ制御信号を演算する操舵側モータ制御信号演算部とを備える。目標反力トルク演算部62は、目標操舵トルクTh*を演算する目標操舵トルク演算部91と、操舵トルクThを目標操舵トルクTh*に追従させるトルクF/B演算を実行することによりトルクF/B成分Tfbtを演算するトルクF/B制御部92とを備え、トルクF/B成分Tfbtに基づいて目標反力トルクTs*を演算する。また、目標反力トルク演算部62は、転舵輪のグリップ状態を示すグリップ状態量Grを演算するグリップ状態量演算部106を備える。トルクF/B制御部92は、グリップ状態量Grに基づいて、トルクF/B演算に用いる制御ゲインを調整する。 【選択図】図3

公开(公告)号：JP2019206269A

公开(公告)日：2019-12-05

申请号：JP2018102712

申请日：2018-05-29

Applicant: 株式会社ジェイテクト

Inventor： 小寺 隆志

IPC: B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】上位制御装置による操舵介入に対して適切に対応することができる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】補正処理部85は、車両が横断勾配を有する曲線道路である第1の傾斜路を走行しているときには理想軸力の演算に使用する目標ピニオン角θ p * を補正量θ c * だけ増加させる一方、車両が横断勾配を有する直線道路である第2の傾斜路を走行しているときには理想軸力の演算に使用する目標ピニオン角θ p * を補正量θ c * だけ減少させる。補正処理部85は横断勾配に沿った方向の重力成分G a と補正量θ c * との関係を規定する第1および第2のマップM1,M2を使用して重力成分G a に応じた補正量θ c * を演算する。補正処理部85は上位制御装置が操舵制御に介入する際に生成する配分指令DR a に基づき補正量θ c * の分配比率DR m を演算し、この分配比率DR m を補正前の補正量θ c * に乗算することにより最終的な補正量θ c * を演算する。 【選択図】図7

公开(公告)号：JP2019189103A

公开(公告)日：2019-10-31

申请号：JP2018085542

申请日：2018-04-26

Applicant: 株式会社ジェイテクト

Inventor： 三宅 純也 ,  小寺 隆志 ,  前田 真悟

IPC: B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】操舵部と転舵部とをクラッチにより連結させ、操舵角と転舵角との中点がずれた状態で目標転舵角に転舵角をフィードバック制御しても安定して制御を実施できる操舵制御装置を提供すること。 【解決手段】操舵部と転舵部とがクラッチにより機械的に連結されている状態で、操舵角θhに応じて設定され目標転舵角θp*と、転舵角θpとの偏差をなくすようにフィードバック制御を実施する操舵制御装置において、操舵部と転舵部とをクラッチにより機械的に連結させた場合、操舵角θhと転舵角θpとの中点がずれた状態における目標転舵角θp*と転舵角θpとの偏差が、操舵角θhと転舵角θpとの中点がずれていない状態における目標転舵角θp*と転舵角θpとの偏差に近づくように、補正前の目標転舵角θp1*に、転舵角θpから操舵角θhを減算した差分Δθを加算することにより補正処理を実施する操舵制御装置。 【選択図】図3

公开(公告)号：JP2019131073A

公开(公告)日：2019-08-08

申请号：JP2018015596

申请日：2018-01-31

Applicant: 株式会社ジェイテクト

Inventor： 小寺 隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】転舵輪に適切な転舵動作を行わせることができる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】制御装置は、車両の転舵機構に付与される駆動力を発生する転舵モータを操舵状態に応じて演算されるピニオン角指令値に基づき制御する。制御装置は、操舵状態に応じて演算されるピニオン角の目標値である目標ピニオン角θ p * を演算し、この目標ピニオン角θ p * に実際のピニオン角を一致させるフィードバック制御を通じてピニオン角指令値を演算する。制御装置は、補償制御部63を有している。補償制御部63は、目標ピニオン角θ p * に基づき転舵機構における慣性成分、粘性成分、およびばね成分を補償するべくピニオン角指令値に反映させる補償量(θ pb ,θ pc ,θ pd )を演算し、この補償量を目標ピニオン角θ p * に加算することによりピニオン角指令値の演算に使用される最終的な目標ピニオン角θ p * を演算する。 【選択図】図5

公开(公告)号：JP2018052205A

公开(公告)日：2018-04-05

申请号：JP2016188193

申请日：2016-09-27

Applicant: 株式会社ジェイテクト

Inventor： 小寺 隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D6/00

CPC classification number: B62D5/0478 ,  B62D5/003 ,  B62D5/0409 ,  B62D5/0421 ,  B62D5/043 ,  B62D5/0442

Abstract: 【課題】操舵装置の駆動電圧が低下した場合であっても、転舵輪を転舵させるためのステアリングの操作性の低下を抑制できるようにした操舵制御装置を提供する。 【解決手段】クラッチ42が解放状態とされ、反力アクチュエータ20によってステアリング12に反力を付与しつつ転舵アクチュエータ50によって転舵輪53を転舵させているときに、転舵アクチュエータ50の駆動電圧VDが低下する場合、CPU92は、リレーRt1,Rt2を開操作して、転舵アクチュエータ50によるトルクの生成を停止する。一方、CPU82は、クラッチ42を締結し、ステアリング12に入力される操舵トルクTrqsと、反力モータ26が生成するアシストトルクとの協働で、転舵輪53を転舵させる。 【選択図】図1

公开(公告)号：JP6197493B2

公开(公告)日：2017-09-20

申请号：JP2013178486

申请日：2013-08-29

Applicant: 株式会社ジェイテクト

Inventor： 小寺 隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D6/00

CPC classification number: B62D5/0472 ,  B62D5/0463 ,  B62D5/049

公开(公告)号：JP2021169253A

公开(公告)日：2021-10-28

申请号：JP2020072834

申请日：2020-04-15

Applicant: トヨタ自動車株式会社 ,  株式会社ジェイテクト

Inventor： 守野 哲也 ,  工藤 佳夫 ,  並河 勲 ,  小寺 隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】ステアバイワイヤ方式の車両において、ステアリングホイールを介したドライバへのアラートの最中であっても、ドライバによる転舵輪の操作を可能とする操舵制御システムを提供する。 【解決手段】ステアバイワイヤ方式の車両の操舵制御システムは、ステアリングホイールの操舵角に基づいて、目標転舵角を演算する転舵角演算部と、車両の状態に基づいて、目標反力トルクを演算する反力トルク演算部と、を備える。ドライバへのアラート要求が出された場合、反力トルク演算部は、操舵角に基づいて基本反力トルクを演算し、車両状態を通知するためのアラート反力トルクを演算し、基本反力トルクとアラート反力トルクとを合算した目標反力トルクを演算する。また、転舵角演算部は、操舵角から目標転舵角を演算する過程で、アラート反力トルク分に相当する操舵角又は転舵角を除外して目標転舵角を演算する。 【選択図】図8

公开(公告)号：JP6750341B2

公开(公告)日：2020-09-02

申请号：JP2016123803

申请日：2016-06-22

Applicant: 株式会社ジェイテクト

Inventor： 小寺 隆志

IPC: B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00 ,  B62D6/00