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公开(公告)号：JP2018055603A
公开(公告)日：2018-04-05
申请号：JP2016194171
申请日：2016-09-30
申请人： 三菱重工業株式会社
摘要： 【課題】より制御性能の高い制御装置を提供する。 【解決手段】制御装置1は、モータと負荷とを連結部材で連結してなる機械系2を模した2慣性系モデルに基づいて当該機械系2を制御する制御装置1である。制御装置1は、2慣性系モデルの逆モデルを用いて、負荷角度指令値θ ref に応じた、モータに対するフィードフォワード値(ω M_FF 、τ FF )を出力するフィードフォワード制御部11を備えている。フィードフォワード制御部11は、非線形の伝達特性を有するモータの摩擦、負荷の摩擦、及び、連結部材のガタの伝達特性を含む2慣性系モデルの逆モデルを用いる。 【選択図】図5
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公开(公告)号：JP2015156194A
公开(公告)日：2015-08-27
申请号：JP2014031686
申请日：2014-02-21
申请人： 三菱重工業株式会社
IPC分类号： G05B13/02 , H02P29/00 , G05B19/404 , G05D3/12
CPC分类号： G05D17/02 , G05B13/02 , G05B13/0205 , G05B19/404 , H02P6/17 , H02P2205/07
摘要： 【課題】機械装置の位置制御の精度をより向上する。 【解決手段】機械装置12の制御装置14は、機械装置12に対するトルク指令を算出する速度制御器32と、機械装置12に生じる摩擦力の推定値を算出する摩擦推定部44と、摩擦推定部44によって推定された摩擦力に比例ゲインを乗算して摩擦補正値を算出する振幅位相調整部46と、トルク指令を振幅位相調整部46によって算出され摩擦補正値で補正する補正部48と、を備える。そして、比例ゲインは、機械装置12に対する位置指令から位置偏差までの伝達関数のゲイン特性に基づいて決定される。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP2017206154A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：JP2016100630
申请日：2016-05-19
申请人： 三菱重工業株式会社
IPC分类号： B63C11/48
摘要： 【課題】簡素な設計で、水中航走体に対する精度の高い運動制御を実現可能な水中航走体制御装を提供する。 【解決手段】水中航走体制御装置2は、水中航走体10に搭載されたセンサを通じて得られた当該水中航走体10の状態量(位置、速度)の実測値と、与えられた状態量の指令値と、の偏差に基づいて、当該偏差を小さくするために水中航走体10に与えるべき推力を示す推力指令値を算出するフィードバック制御部20と、推力指令値に基づく所定の外乱補償推力指令値を入力し、当該外乱補償推力指令値に示される推力を水中航走体10に与えるために、複数のスラスタ100の各々が発生すべき推力を示すスラスタ別推力指令値を算出する推力配分部21と、推力指令値と状態量(速度)の実測値とに基づいて、水中航走体10に作用する外乱力を示す外乱推定値を算出する外乱推定部23と、を備えている。 【選択図】図3
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