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公开(公告)号：JP6956138B2
公开(公告)日：2021-10-27
申请号：JP2019084417
申请日：2019-04-25
申请人： ファナック株式会社
发明人： 手塚 淳一
IPC分类号： G05B19/19 , B23Q17/00 , G05B19/4063
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公开(公告)号：JP2021097516A
公开(公告)日：2021-06-24
申请号：JP2019227874
申请日：2019-12-18
申请人： 三菱電機エンジニアリング株式会社
摘要： 【課題】異常発生時に、正常運転の軌跡に沿って減速停止させることのできるモータ制御装置を得る。 【解決手段】モータ制御装置は、第1の位置指令から第Nの位置指令までのN個の位置指令を一時記憶するバッファと、N個の位置指令に基づいて、指令周期ごとに基準位置指令を生成する指令生成部と、基準位置指令に基づいてモータを位置制御するモータ制御部と、異常状態を検出する異常検出部とを備え、指令生成部は、異常状態が検出されていない場合には、FIFO処理により第1の位置指令を取り出して基準位置指令としてモータを駆動制御し、異常状態が検出された場合には、N個の位置指令に基づく補完処理により補完位置指令を生成して、基準位置指令とすることでモータを減速停止させる。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2021084147A
公开(公告)日：2021-06-03
申请号：JP2019213251
申请日：2019-11-26
申请人： ファナック株式会社
发明人： 大渡 寛
摘要： 【課題】簡便且つ正確にツールの先端の位置を設定できる技術を提供する。 【解決手段】この座標系設定システムは、プローブと、プローブの接触位置を計測する三次元形状測定装置40と、被測定部30の三次元モデルを格納している記憶装置と、を備え、三次元モデルには、被測定部30の座標系の原点となる原点位置の情報が含まれており、三次元形状測定装置40が、ロボット1の先端部12にプローブを複数回接触させた時に先端部12の位置を計測し、また、被測定部30にプローブを複数回接触させた時に被測定部30の形状を計算し、三次元形状測定装置40又はロボット1の制御装置20が、計算された被測定部の形状と三次元モデルの形状との差を計算し、計算された差を用いて三次元モデルにおける少なくとも原点位置をシフトすることによって、先端部12に対する被測定部30の座標系を設定する。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2021084142A
公开(公告)日：2021-06-03
申请号：JP2019212622
申请日：2019-11-25
申请人： オークマ株式会社
摘要： 【課題】ターゲットの形状にかかわらず、計測結果から外乱を自動的に検知して正確な計測結果が得られるようにする。 【解決手段】複数のターゲットを有するマスタワークをテーブルに設置し、主軸頭に取り付けたセンサを用いて各ターゲットの位置を検出することで、各ターゲットの位置に関する計測値をそれぞれ取得し、取得した各計測値と、予め取得した各ターゲットの位置に関する校正値とを用いて各ターゲットの位置に関する誤差値をそれぞれ取得する誤差値取得ステップ(S1)と、各ターゲットごとに、測定の外乱の度合いを示す少なくとも1つの外乱指標値を算出する外乱指標値算出ステップ(S2)と、外乱指標値があらかじめ設定したしきい値を超えるかどうか判定するしきい値判定ステップ(S3)と、を実行する。 【選択図】図4
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公开(公告)号：JP2021081848A
公开(公告)日：2021-05-27
申请号：JP2019207053
申请日：2019-11-15
申请人： ファナック株式会社
发明人： 小木曽 太郎
IPC分类号： G05B19/19 , H02P21/06 , G05B19/4155
摘要： 【課題】産業機械の制御において、動作の準備時間を短縮する。 【解決手段】制御装置100は、産業機械の指令と実行時間の情報を記録する。制御装置100は、プログラムを解析し、準備時間が必要な指令が存在する場合には、既に記録した実行時間を基に、指令の開始時間から準備時間を引いた先行指令時間を算出する。制御装置100は、先行指令時間に達したときに、準備時間が必要な指令を先行して出力し、準備時間を短縮する。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP2021028786A
公开(公告)日：2021-02-25
申请号：JP2019147808
申请日：2019-08-09
申请人： 株式会社デンソーウェーブ
发明人： 加藤 高之
摘要： 【課題】通信遅延に起因した追従精度の低下を抑制すること。 【解決手段】ロボットシステムを構成するサーボアンプ40は、モーションコントローラ50から所定周期で送信される指令を当該所定周期に同期して受信する通信部41と、モータ31により駆動されるアーム33の位置を検出する遅延処理部44と、モーションコントローラ50から受信する指令の遅延を監視する遅延解析部43とを備えている。モーションコントローラ50から受信する指令に遅延が発生していない場合には、今周期の指令に含まれる補間位置と、検出された今周期のアーム33の位置との偏差に基づいてモータ31への供給電力が決定され、遅延が発生している場合には、当該遅延の前後で更新されていない補間位置である非更新補間位置と、当該遅延の直前の周期におけるアーム33の位置との偏差に基づいてモータ31への供給電力が決定される。 【選択図】 図4
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公开(公告)号：JP2020157469A
公开(公告)日：2020-10-01
申请号：JP2019205155
申请日：2019-11-13
申请人： ビアメカニクス株式会社
IPC分类号： B23B41/00 , B23B49/00 , B23Q17/22 , B23Q15/00 , G05B19/19 , G05B19/404 , H05K3/00 , B26F1/16
摘要： 【課題】本発明は、曲がって盛り上がる部分がある基板に止まり穴をあける場合に、深さの精度を向上させることを目的とするものである。 【解決手段】基板押付け部により基板を押し付けた状態でドリル接触検出部からの検出信号に基づいて前記基板の特定位置で前記基板の第1の表面高さを検知する第1の動作と、前記基板押付け部により前記基板を押し付けない状態で前記ドリル接触検出部からの検出信号に基づいて前記特定位置あるいはその周辺で前記基板の第2の表面高さを検知する第2の動作を行い、前記第1の表面高さと前記第2の表面高さの差が所定値を超える場合、少なくとも前記特定位置を含む領域を加工対象としないように制御することを特徴とする。 【選択図】図1
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