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公开(公告)号：JP6368792B2
公开(公告)日：2018-08-01
申请号：JP2016556489
申请日：2015-10-13
Applicant: 村田機械株式会社 , 帝人ファーマ株式会社
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/02 , A61H1/0237 , A61H1/0274 , A61H2201/1215 , A61H2201/1463 , A61H2201/1633 , A61H2201/1635 , A61H2201/1638 , A61H2201/1642 , A61H2201/1673 , A61H2201/1676 , A61H2201/1685 , A61H2201/5007 , A61H2201/5035 , A61H2201/5041 , A61H2201/5043 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5092 , A61H2201/5097 , A61H2203/0431 , A63B21/00178 , A63B21/0058 , A63B21/025 , A63B21/4035 , A63B21/4047 , A63B23/03508 , A63B23/1209 , A63B2022/0094 , A63B2071/0658 , A63B2071/0683 , A63B2208/0233 , A63B2220/20 , A63B2220/51 , A63B2220/805 , A63B2225/20
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公开(公告)号：JP6114836B2
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：JP2015547770
申请日：2014-11-12
Applicant: 村田機械株式会社 , 帝人ファーマ株式会社
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0237 , A61B5/1122 , A61B5/1124 , A61H1/0274 , A63B21/00072 , A63B21/00178 , A63B21/0058 , A63B21/4017 , A63B21/4033 , A63B21/4035 , A63B21/4047 , A63B23/03508 , A63B23/1281 , A63B24/0006 , A63B24/0062 , A63B24/0087 , G06F19/3481 , A61B2505/09 , A61H2201/1207 , A61H2201/1215 , A61H2201/1659 , A61H2201/5035 , A61H2201/5038 , A61H2201/5043 , A61H2201/5046 , A61H2201/5048 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5084 , A63B2024/0071 , A63B2024/0093 , A63B2208/0247 , A63B2220/13 , A63B2220/20 , A63B2220/30 , A63B2220/31 , A63B2220/34 , A63B2220/40 , A63B2220/51 , A63B2230/436 , A63B23/0355 , A63B71/0622
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公开(公告)号：JP6341057B2
公开(公告)日：2018-06-13
申请号：JP2014220070
申请日：2014-10-29
Applicant: 村田機械株式会社
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A63B24/0087 , A61B5/11 , A61B5/221 , A61B5/224 , A61B2505/09 , A61H1/0237 , A61H1/0274 , A61H2201/1207 , A61H2201/1659 , A61H2201/5035 , A61H2201/5038 , A61H2201/5043 , A61H2201/5046 , A61H2201/5048 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A63B21/00072 , A63B21/00178 , A63B21/0058 , A63B21/4017 , A63B21/4033 , A63B21/4035 , A63B21/4047 , A63B23/03508 , A63B23/0355 , A63B23/1281 , A63B24/0006 , A63B24/0062 , A63B71/0622 , A63B2024/0071 , A63B2024/0093 , A63B2208/0247 , A63B2220/13 , A63B2220/20 , A63B2220/30 , A63B2220/31 , A63B2220/34 , A63B2220/40 , A63B2220/51 , A63B2230/436 , G06F19/00 , G06F19/3481
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2018010403A
公开(公告)日：2018-01-18
申请号：JP2016137574
申请日：2016-07-12
Applicant: 村田機械株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 【課題】移動体の移動経路の作成において、通路の右側又は左側に適切にシフトした移動経路を作成する。 【解決手段】移動経路作成方法は、自律移動体1が移動する環境を表す環境地図M1に存在する通路上に、自律移動体1が移動する基準の経路である基準経路SPを作成するステップと、幅寄せ属性を、環境地図M1からは独立して存在する属性領域ARとして設定するステップと、幅寄せ属性に基づいて、基準経路SPを右側寄り又は左側寄りに移動させることにより、自律移動体1を自律的に移動させる走行スケジュールTSを作成するステップと、を含む。 【選択図】図26
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公开(公告)号：JP2016083313A
公开(公告)日：2016-05-19
申请号：JP2014220070
申请日：2014-10-29
Applicant: 村田機械株式会社
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A63B24/0087 , A61B5/221 , A61B5/224 , A63B21/00178 , A63B21/0058 , A63B23/03508 , A63B24/0006 , A63B24/0062 , G06F19/3481 , A61B2505/09 , A61B5/11 , A63B2208/0247 , A63B2220/20 , A63B2220/30 , A63B2220/51 , A63B2230/436 , A63B23/0355 , A63B71/0622
Abstract: 【課題】訓練装置において、操作ロッドが操作ロッド可動領域の境界に到達したときに肢に対して衝撃を与えたり、操作ロッドが可動領域外へ移動したりすることを抑制する。 【解決手段】訓練装置100は、操作ロッド3と、力量検出部と、動作位置検出部と、力量速度算出部1111−11と、境界線到達速度算出部1111−13と、動作速度算出部1111−3と、を備える。操作ロッド3は、保持した肢を動作させる。力量検出部は、力量成分の大きさに基づいた力量成分信号を出力する。動作位置検出部は、操作ロッド3の動作位置を検出する。力量速度算出部1111−11は、力量速度を算出する。境界線到達速度算出部1111−13は、境界線距離が小さくなるに従い絶対値が小さくなる境界線到達速度を算出する。動作速度算出部1111−3は、力量速度と境界線到達速度のいずれか小さい方を操作ロッドが動作すべき動作速度として算出する。 【選択図】図13
Abstract translation: 要解决的问题：当操作杆到达训练装置中的操作杆活动区域的边界时，防止操作杆对肢体产生冲击并移动到操作杆可移动区域的外部。解决方案：训练 装置100包括：操作杆3; 功率量检测部; 操作位置检测部; 电力量速度计算部1111-11; 边界线到达速度计算部1111-13; 和操作速度计算部1111-3。 操作杆3操作保持的肢体。 功率量检测部分基于功率量分量的大小输出功率量分量信号。 操作位置检测部检测操作杆3的操作位置。功率量计算部1111-11计算功率量速度。 边界线到达速度计算部1111-13计算边界线距离变小时的绝对值减小的边界线到达速度。 操作速度计算部1111-3计算功率量速度或边界线到达速度，作为操作杆应该被操作的操作速度的较小者。选择图示：图13
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公开(公告)号：JP2016083309A
公开(公告)日：2016-05-19
申请号：JP2014220047
申请日：2014-10-29
Applicant: 村田機械株式会社
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H1/0274 , A63B21/00178 , A63B21/0058 , A63B21/4035 , A63B21/4047 , A63B23/03508 , A63B23/1209 , A63B24/0087 , A61H2201/1215 , A61H2201/1463 , A61H2201/1635 , A61H2201/1676 , A61H2201/1685 , A61H2201/5007 , A61H2201/5041 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5092 , A61H2201/5097 , A61H2203/0431 , A63B2022/0094 , A63B2024/0093 , A63B2071/0072 , A63B2071/0658 , A63B2071/0683 , A63B2208/0233 , A63B2220/16 , A63B2220/18 , A63B2220/20 , A63B2220/24 , A63B2220/51 , A63B2220/803 , A63B2220/805 , A63B2225/50 , A63B23/04
Abstract: 【課題】操作ロッド可動領域の境界近傍において、操作ロッドを境界に沿った方向に動作させる。 【解決手段】訓練装置200は、操作ロッド3と、力量検出部と、動作位置検出部と、境界線方向速度算出部1111−17’と、動作位置予測部1111−19’と、動作速度算出部1111−3’と、を備える。操作ロッド3は保持した肢を動作させる。力量検出部は力量成分の大きさに基づいた力量成分信号を出力する。動作位置検出部は操作ロッド3の動作位置を検出する。境界線方向速度算出部1111−17’は境界線方向速度を算出する。動作位置予測部1111−19’は予測動作位置P’’を算出する。動作速度算出部1111−3は予測動作位置P’’が操作ロッド可動領域MA外に存在すると予測されたとき、境界線方向速度を含む速度を、動作速度として算出する。 【選択図】図15A
Abstract translation: 要解决的问题：沿着边界附近的操作杆活动区域的边界方向操作操作杆。解决方案：训练装置200包括：操作杆3; 功率量检测部; 操作位置检测部; 边界线方向速度计算部1111-17'; 操作位置预测部1111-19'; 和操作速度计算部1111-3'。 操作杆3移动被保持的肢体。 功率量检测部分基于功率量分量的大小输出功率量分量信号。 操作位置检测部检测操作杆3的操作位置。边界线方向速度计算部1111-17'计算边界线方向速度。 操作位置预测部1111-19“计算预测操作位置P”。 当预测出预测操作位置P“存在于操作杆可移动区域MA之外时，操作速度计算部件1111-3计算包括边界线方向速度的速度作为操作速度。图15A
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