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公开(公告)号：JP2020029716A
公开(公告)日：2020-02-27
申请号：JP2018156095
申请日：2018-08-23
Applicant: 株式会社神戸製鋼所 , コベルコ建機株式会社
Abstract: 【課題】バケットによる施工面を目標施工面に近づけ、かつ、バケットが施工面に押付けられる押付け力を目標押付け力に近づける制御を高精度で行うことが可能な油圧駆動装置を提供する。 【解決手段】油圧駆動装置は、ブーム流量制御弁36と、目標ブームシリンダ速度算定部と、押付け力算定部と、補正部と、ブーム流量操作部と、を備える。目標ブームシリンダ速度算定部は、バケットによる施工面を目標施工面に近づけるための目標ブームシリンダ速度を算定する。押付け力算定部は、ブームシリンダ26のシリンダ推力と、作業装置の重心位置についての重心位置情報と、に基づいて、バケットが施工面に押付けられる押付け力を算定する。前記補正部は、目標押付け力と算定された押付け力との偏差を0に近づけるように前記目標ブームシリンダ速度を補正する。ブーム流量操作部は、補正された目標ブームシリンダ速度が得られるようにブーム流量制御弁36を操作する。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP2020033789A
公开(公告)日：2020-03-05
申请号：JP2018162283
申请日：2018-08-31
Applicant: 株式会社神戸製鋼所 , コベルコ建機株式会社
Abstract: 【課題】施工面のうねりを効果的に抑制することができるブレード制御装置を提供する。 【解決手段】ブレード制御装置100において、ブレード動作制御部15は、ブレード負荷fが第2負荷閾値f2以下の場合には、ブレード位置演算部12により演算されたブレード位置xとブレード目標位置xrefとの位置偏差Δxがゼロに近づくようにブレード4を昇降させるための指令を出力し、ブレード負荷fが第2負荷閾値f2よりも大きい場合には、ブレード4を上昇させるための指令を出力する。目標位置設定部14は、ブレード負荷fと第1負荷閾値f1とを関連づけて予め設定された更新条件が満たされた場合に、当該更新条件が満たされたときの前記ブレード位置xを基準にして前記ブレード目標位置xrefを更新する。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP2020033788A
公开(公告)日：2020-03-05
申请号：JP2018162282
申请日：2018-08-31
Applicant: 株式会社神戸製鋼所 , コベルコ建機株式会社
Abstract: 【課題】実際の掘削状況に適した制御の選択が可能なブレード制御装置を提供する。 【解決手段】ブレード制御装置100のブレード動作制御部15は、ブレード負荷fが第1負荷閾値f1以下であり、かつ、位置偏差ΔZが位置閾値Z1以上である場合に、ブレード4が下降して前記位置偏差ΔZがゼロに近づくようにブレード4の動作を制御し、ブレード動作制御部15は、ブレード負荷fが第2負荷閾値f2以上である場合に、前記位置偏差ΔZにかかわらず、ブレード4が上昇するようにブレード4の動作を制御する。 【選択図】図4
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2018017343A
公开(公告)日：2018-02-01
申请号：JP2016148706
申请日：2016-07-28
Applicant: 株式会社神戸製鋼所 , コベルコ建機株式会社
IPC: F15B11/028 , F15B11/08 , F15B11/02 , E02F9/22 , F15B11/00
Abstract: 【課題】カウンタバランス弁の機能によるキャビテーション防止及び安全な運転の確保という効果と省エネルギー化との両立を可能にする油圧駆動装置を提供する。 【解決手段】油圧駆動装置は、油圧ポンプ30と、油圧アクチュエータ32と、コントロールバルブ34と、メータイン油路及びメータアウト油路36A,36Bと、カウンタバランス弁40と、カウンタバランス弁40をバイパスするようにメータアウト油路36A,36Bに接続されるバイパス油路42A,42Bと、バイパス油路42A,42Bを開閉するバイパス弁44と、バイパス切換装置と、を備える。バイパス切換装置は、カウンタバランス弁40の開度がバイパス開通開度以上であるときにバイパス弁44を開き、カウンタバランス弁40の開度がバイパス遮断開度以下であるときにバイパス弁44を閉じる。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2021054655A
公开(公告)日：2021-04-08
申请号：JP2020147475
申请日：2020-09-02
Applicant: 株式会社神戸製鋼所 , コベルコ建機株式会社
Abstract: 【課題】クレーンの旋回動作によって生じる吊荷の旋回振れを安定して収束させることが可能なクレーンの旋回振れ止め装置およびクレーンを提供する。 【解決手段】旋回振れ止め装置70は、制御量演算部700Fと、制御ゲイン設定部726と、旋回目標速度演算部727と、を有する。制御量演算部700Fは、旋回動作が停止すると、吊荷変位、吊荷速度、ブーム16の先端部の旋回変位、ブーム16の先端部の旋回速度、旋回体12の旋回角の5つの状態量を演算する。制御ゲイン設定部726は、ブーム16の弾性変形に対応する項を含む状態方程式から各状態量に対応する5つの制御ゲインを設定する。旋回目標速度演算部727は、5つの状態量および5つの制御ゲインから吊荷の振れを抑えるための旋回速度を演算する。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP2020029717A
公开(公告)日：2020-02-27
申请号：JP2018156096
申请日：2018-08-23
Applicant: 株式会社神戸製鋼所 , コベルコ建機株式会社
Abstract: 【課題】バケットによる施工面を目標施工面に近づけるようにアームの動きに応じてブームの動きを高精度で制御することが可能な油圧駆動装置を提供する。 【解決手段】油圧駆動装置は、ブーム流量制御弁36と、ブームシリンダ等のシリンダ速度に基づいてバケットによる施工面を目標施工面に近づけるための目標ブームシリンダ速度を算定する目標ブームシリンダ速度算定部100と、ブーム流量操作部100と、を備える。ブーム流量操作部100は、目標ブームシリンダ速度の方向がシリンダ推力の方向と一致するときは、ブームシリンダ供給流量が目標ブームシリンダ速度に対応した目標供給流量になるようにブーム流量制御弁36を作動させ、目標ブームシリンダ速度の方向がシリンダ推力の方向と反対の方向であるときには、ブームシリンダ排出流量が目標ブームシリンダ速度に対応した目標排出流量になるようにブーム流量制御弁36を作動させる。 【選択図】図2
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