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公开(公告)号：JP2019204210A
公开(公告)日：2019-11-28
申请号：JP2018097893
申请日：2018-05-22
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
Abstract: 【課題】複数の単一車線画像を繋げた複車線画像が地図生成に利用可能か評価できる地図生成システムを提供する。 【解決手段】地図生成システム100は、車載カメラの撮像画像に基づいて単一車線画像を生成する単一車線画像生成部12と、複数の単一車線画像を繋げることで合成複車線画像を生成する合成複車線画像生成部13と、隣接する複数の車線を跨いで連続して撮像された複車線連続画像を生成する複車線連続画像生成部14と、合成複車線画像及び複車線連続画像に共通して含まれる特徴物を検出すると共に、合成複車線画像上の特徴物の位置と複車線連続画像上の特徴物の位置とを認識する特徴物位置認識部15と、合成複車線画像上の特徴物の位置と複車線連続画像上の特徴物の位置とに基づいて照合度を演算すると共に、照合度が閾値以上である場合に合成複車線画像を地図生成に利用可能と判定する複車線画像照合部16と、を備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP6077785B2
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：JP2012182567
申请日：2012-08-21
Applicant: 株式会社豊田中央研究所 , トヨタ自動車株式会社
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公开(公告)号：JP2019144501A
公开(公告)日：2019-08-29
申请号：JP2018031005
申请日：2018-02-23
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
Abstract: 【課題】撮像部で撮像された画像を車載装置から地図生成装置へ効率よく送信する。 【解決手段】地図生成システム1は、車載装置100と、地図生成装置200とを備える。車載装置100は、車両Vの前方を所定の撮像周期で撮像するカメラ101と、車両Vの速度を取得する車両センサ102と、走行軌跡を認識する軌跡認識部113と、車両Vの速度に基づいて、カメラ101で撮像された画像の抽出条件を設定する抽出周期設定部112と、抽出条件を満たす画像を抽出する画像抽出部111と、走行軌跡及び抽出された画像を、通信により地図生成装置200に送信する送信部105とを備える。地図生成装置200は、送信された走行軌跡及び画像に基づいて、地図を生成する地図生成部202を備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2018194954A
公开(公告)日：2018-12-06
申请号：JP2017096547
申请日：2017-05-15
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
IPC: G08G1/09 , G08G1/00 , G08G1/13 , B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/06 , B60W30/095 , G08G1/01
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D1/0276 , G05D2201/0213 , G08G1/048 , G08G1/052
Abstract: 【課題】 通信対象車両の速度情報から認識された道路リンクの途中の変曲点位置を新たなノードとして道路リンク情報を更新することで推奨速度の設定を適切に行うことができる。 【解決手段】複数の通信対象車両との通信により、通信対象車両の車速又は加速度に関する速度情報を通信対象車両の位置と関連付けて取得する情報取得部11と、交差点を含む複数のノードとノード間を接続する道路リンクとに関する道路リンク情報を記憶する道路リンク情報データベース3と、速度情報及び道路リンク情報に基づいて、車速又は加速度の変化から道路リンクの途中の変曲点位置を認識する変曲点位置認識部12と、変曲点位置をノードとして道路リンク情報の更新を行う道路リンク情報更新部13と、速度情報及び道路リンク情報に基づいて、ノードに推奨速度を設定する推奨速度設定部14と、を備える。 【選択図】図3
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP6717778B2
公开(公告)日：2020-07-08
申请号：JP2017096547
申请日：2017-05-15
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
IPC: G08G1/09 , G08G1/00 , G08G1/13 , B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/06 , B60W30/095 , G08G1/01
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公开(公告)号：JP2019204211A
公开(公告)日：2019-11-28
申请号：JP2018097897
申请日：2018-05-22
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
Abstract: 【課題】複数の単一車線画像を繋げた複車線画像が地図生成に利用可能か評価できる地図生成システムを提供する。 【解決手段】地図生成システム100は、地図上における道路の車線数を含む地図情報を記憶する地図データベース3と、車載カメラの撮像画像と撮像位置とに基づいて、1つの車線を表す画像である単一車線画像を生成する単一車線画像生成部12と、複数の単一車線画像と撮像位置とに基づいて、隣り合う車線を表す画像であると認識された複数の単一車線画像を車線幅方向に繋げることで、少なくとも2つ以上の車線を表す合成複車線画像を生成する合成複車線画像生成部13と、合成複車線画像における車線数である画像上車線数と合成複車線画像に対応する地図情報の車線数とが一致する場合に、合成複車線画像を地図生成に利用可能と判定する車線数判定部15と、を備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2019197356A
公开(公告)日：2019-11-14
申请号：JP2018090524
申请日：2018-05-09
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
Abstract: 【課題】地図精度を適切に評価すると共に、地図情報を用いる自動運転制御を適切に許可することができる自動運転システムを提供する。 【解決手段】自動運転システム100は、地図データベース4の地図情報に基づいて、外部センサ2により検出された物標の地図上の位置である物標位置を認識する物標位置認識部15と、自車両の地図上の位置である車両位置を認識する車両位置認識部11と、物標位置及び車両位置に基づいて、物標と自車両との地図上における相対関係である地図上相対関係を取得する地図上相対関係取得部16と、外部センサ2で検出した物標と自車両との相対関係である検出相対関係を取得する検出相対関係取得部17と、地図上相対関係及び検出相対関係に基づいて、地図情報の地図精度を評価する地図精度評価部18と、地図精度の評価結果に基づいて、地図情報を用いる自動運転制御を許可する自動運転許可部19と、を備える。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP2021163221A
公开(公告)日：2021-10-11
申请号：JP2020064397
申请日：2020-03-31
Applicant: 株式会社豊田中央研究所
Abstract: 【課題】インフラカメラの画像から検出した物体の3次元座標を求めるための変換テーブルを効率的に生成及び更新する。 【解決手段】変換テーブル生成装置60は、自己位置を検出可能な車両から取得した自己位置情報と、当該車両の走行路を含む周辺環境の画像を取得可能に設置されたインフラカメラ40で取得した画像における当該車両を示す画素の位置とに基づいて、インフラカメラ40で取得した画像における画素の位置情報と周辺環境における3次元座標とを対応付ける変換テーブルを生成する。物体検出装置50は、変換テーブルを参照してインフラカメラ40で取得した画像から検出した車両の3次元座標を算出し、交通管制装置32は、物体検出装置50で算出した車両の3次元座標に基づいて交通管制を行う。 【選択図】図1
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