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公开(公告)号：JP2018112889A
公开(公告)日：2018-07-19
申请号：JP2017002815
申请日：2017-01-11
Applicant: トヨタ自動車株式会社
Inventor： 西嶋 征和
Abstract: 【課題】信号機が画角切れしたことを運転者に適切に報知することができる運転支援装置を提供する。 【解決手段】運転支援装置1は、車両Vに搭載され、該車両Vの前方を所定の画角Aで撮像して撮像画像Pを取得するカメラ2と、カメラ2で取得した撮像画像Pの上側の端部に設定された検出エリアD内に赤信号の信号機Sが表示されていることを検知した後において、カメラ2で取得した撮像画像P内に信号機Sが表示されていないことを検知した場合に、画角Aに対応する撮像範囲R外に信号機Sが位置していると判定する処理部11と、処理部11により信号機Sが撮像範囲R外に位置していると判定された場合に、その旨を車両Vの運転者に報知するHMI4と、を備える。 【選択図】図4
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公开(公告)号：JP2018106405A
公开(公告)日：2018-07-05
申请号：JP2016251648
申请日：2016-12-26
Applicant: トヨタ自動車株式会社
Inventor： 西嶋 征和
Abstract: 【課題】点灯式速度標識の消灯時に適切に制限速度を設定することができる制限速度設定装置を提供する。 【解決手段】車載カメラの撮像範囲内に含まれる点灯式速度標識の画像に基づいて車両の制限速度を設定する制限速度設定装置であって、車両の地図上の位置と点灯式速度標識の地図上の位置を含む地図情報とに基づいて、車載カメラの撮像範囲内に点灯式速度標識が含まれるか否かを判定する標識判定部と、車載カメラの撮像範囲内に点灯式速度標識が含まれると判定された場合に、速度標識認識部が点灯式速度標識の画像を認識できなかったとき、車両と点灯式速度標識の間に遮蔽物が存在するか否かを判定する遮蔽物判定部と、遮蔽物判定部により車両と点灯式速度標識の間に遮蔽物が存在しないと判定された場合、予め決められた規定速度を車両の制限速度として設定する制限速度設定部と、を備える。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP2016206776A
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：JP2015084916
申请日：2015-04-17
Applicant: トヨタ自動車株式会社
CPC classification number: H04N13/0203 , G01C11/06 , G01C7/04 , G06K9/00798 , H04N13/0239
Abstract: 【課題】路面領域の検出精度を高める。 【解決手段】路面検出装置は、車両Vの運動情報に基づいて、車両Vが進行する進行軌跡を推定する軌跡推定部22と、車両の周囲の撮像画像から得られた視差情報に重み付けを行い、重み付けされた視差情報に基づいて撮像画像中の路面領域を検出する検出部23と、を備える。検出部23は、撮像画像中において進行軌跡に近い側に位置する視差情報の重み付けの重みの大きさよりも、進行軌跡から離れた側に位置する視差情報の重み付けの重みの大きさを小さくする。 【選択図】図1
Abstract translation: 本发明改进的路面区域的检测精度。 基于所述车辆V的移动信息的路面检测装置，执行轨迹估计单元22，用于估计行驶轨迹车辆V行驶时，从所述车辆的周围环境的所捕获的图像而获得的加权视差信息 包括用于检测基于加权视差信息在拍摄图像中的道路区域中的检测器23。 检测器23，比更靠近行驶轨迹在捕获图像中的加权视差信息的权重的大小，以减少位于远离行驶轨迹侧的加权视差信息的权重的大小。 点域1
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公开(公告)号：JP2016206774A
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：JP2015084914
申请日：2015-04-17
Applicant: トヨタ自動車株式会社
Inventor： 西嶋 征和
CPC classification number: G06K9/00805 , G06K9/00791 , G06K9/6267 , H04N13/0007 , H04N13/0225 , H04N2013/0074
Abstract: 【課題】立体物を検出する精度を維持しつつ、演算負荷を軽減することができる立体物検出装置及び立体物検出方法を提供する。 【解決手段】第2分類部により、視差点が分類された集合それぞれについて、集合に属する視差点の視差画像における縦方向の位置の分布に基づいて、立体物カテゴリ、路面カテゴリ及び不明カテゴリのいずれかに集合が分類される。路面推定部により、路面カテゴリに分類された集合の視差点に基づいて路面が推定され、第3分類部により、推定された路面に基づいて、不明カテゴリに分類された集合の中から立体物に対応する集合が分類される。これにより、視差点と推定された路面とに基づいて立体物を検出する処理が、不明カテゴリに分類された視差点の集合に限定されるため、立体物を検出する精度を維持しつつ、演算負荷を軽減することができる。 【選択図】図2
Abstract translation: 甲同时保持检测三维物体，提供一种三维物体检测装置的精度和能够降低计算量的三维物体检测方法。 所述第二分类部分，为每个组视差点的分类，基于视差点的属于集合的视差图像的垂直位置的分布，三维对象类别，道路类别和不明类别中的一个 蟹集分类。 路面估计部，基于所述一组的视差点被分类为道路种类路面由第三分类单元，基于所估计的路面上估计，从该组中的三维物体分类为不明类别 相应的一组被分类。 由此，检测推定视差点的道路表面的基础上的三维物体的过程中被限制为一组分类视差指向未知类别，同时保持检测三维物体，操作的准确性 因此能够减小负载。 .The
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2016206773A
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：JP2015084913
申请日：2015-04-17
Applicant: トヨタ自動車株式会社
Inventor： 西嶋 征和
CPC classification number: G06K9/00201 , B60W30/14 , B62D15/0265 , G01S13/04 , G01S13/867 , G01S13/931 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06K9/6288 , G06K9/6293 , H04N13/0239 , B60W2550/10 , G06K2209/401
Abstract: 【課題】立体物の検出の信頼性を向上させることができる立体物検出装置及び立体物検出方法を提供する。 【解決手段】立体物検出装置の検出制御部により、第1検出部により路面を検出可能である範囲においては、路面が検出可能であるために信頼度が高い第1検出部による検出結果に基づいて立体物が検出されるため、立体物を高精度で検出することができる。また、検出制御部により、第1検出部により路面を検出不可能である範囲においては、路面が検出不可能であるために信頼度が低い第1検出部による検出結果と、信頼度が高いミリ波レーダによる第2検出部による検出結果とに基づいて立体物が検出されるため、第1検出部により路面を検出不可能である範囲においても立体物を高精度で検出することができる。したがって、立体物の検出の信頼性を向上させることができる。 【選択図】図2
Abstract translation: 提供一种三维物体检测装置并且能够提高检测的三维物体的可靠性的三维物体检测方法。 检测控制单元的三维物体检测装置，在能够由所述第一检测单元检测所述路面，基于由所述第一检测单元的检测结果的范围内是可靠的，因为道路表面是可检测的 因为三维对象被检测碲，所以能够高精度地检测三维物体。 另外，检测控制单元，在由所述第一检测单元，高检测结果和第一检测器的可靠性的范围内检测不到的路面是不可靠的，因为道路表面是不可检测的毫米 由于基于由波雷达第二检测部的检测结果来检测三维物体，也能够由第一检测单元，用于检测在一个范围不可检测路面以高准确度的三维物体。 因此，有可能提高检测的三维物体的的可靠性。 .The
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公开(公告)号：JP2021052257A
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：JP2019172637
申请日：2019-09-24
Applicant: トヨタ自動車株式会社
Inventor： 西嶋 征和
Abstract: 【課題】着目すべき領域を高画質で撮像する。 【解決手段】画像処理装置は、撮像範囲の全体を第1の画質で撮像するとともに、該撮像範囲の一部の領域を、第1の画質より高画質な第2の画質で撮像するカメラ(20)を搭載する車両(1)が、その進行方向が変化する特定場所に位置するか否かを判定する判定手段(15)と、車両が特定場所に位置すると判定された場合に、撮像範囲に含まれ、且つ、第2の画質で撮像すべき注目領域が撮像されるように、撮像範囲内における上記一部の領域の位置を変更する領域変更手段(12、13)と、を備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2019057840A
公开(公告)日：2019-04-11
申请号：JP2017181521
申请日：2017-09-21
Applicant: トヨタ自動車株式会社
Inventor： 西嶋 征和
Abstract: 【課題】車両の前方画像を撮像する撮像装置において、車両停止時にも信号機を撮像する。 【解決手段】撮像装置(100)は、車両(10)の前方画像を撮像する撮像装置であって、撮像センサ(120)のレンズ(110)に対する相対的な位置を調整可能なアクチュエータ(140)と、車両の速度が所定速度よりも低い場合に、車両の速度が所定速度よりも高い場合と比較して、レンズに対してより上方側から入射される光が撮像センサに入射するようにアクチュエータを制御する制御手段(150)とを備える。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP2019036090A
公开(公告)日：2019-03-07
申请号：JP2017156485
申请日：2017-08-14
Applicant: トヨタ自動車株式会社
Abstract: 【課題】画像認識において信号機の灯色の誤認識を抑制する。 【解決手段】画像認識装置(1)は、車両に搭載される。当該画像認識装置は、赤色光を透過する第1領域(12R)と、緑色光を透過する第2領域(12G)と、青色光を透過する第3領域(12B)と、信号機の複数の灯色に夫々対応する複数の波長のいずれかの波長の光を透過する第4領域(12sr、12sb、12sy)と、を有するカラーフィルタ(12)を備えるイメージングデバイス(10)と、車両の位置情報及び地図情報に基づいて、車両の進行方向前方の信号機を検知すべき範囲である信号検知範囲に車両が存在する場合に、第4領域を透過した光に係る情報に基づいて、信号機の灯色を認識する認識手段(20)と、を備える。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP2018113571A
公开(公告)日：2018-07-19
申请号：JP2017002631
申请日：2017-01-11
Applicant: トヨタ自動車株式会社
Inventor： 西嶋 征和
Abstract: 【課題】車両が信号機に近い位置に停止しても信号機が車載カメラの撮像範囲から外れることを抑制することができる車載カメラシステムを提供する。 【解決手段】車両Vの前方の撮像画像を取得する車載カメラ10と、車両Vが停止しているか否かを判定する停止判定部31と、を備え、車載カメラ10は、撮像対象からの光の入力に応じて電気信号を出力するイメージャ12と、車載カメラ10の撮像範囲を横長の長方形状に画定するように、イメージャ12に予め設定された横長の長方形状の第1切り出し領域12aでの撮像画像P1を取得する処理部13と、を有し、処理部13は、車両Vが停止している場合、車載カメラ10の撮像範囲を縦長の長方形状に画定するように、イメージャ12に予め設定された縦長の長方形状の第2切り出し領域12dでの撮像画像P2を取得し、車両Vが停止していない場合、第1切り出し領域12aでの撮像画像P1を取得する。 【選択図】図6
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