公开(公告)号：JP5313094B2

公开(公告)日：2013-10-09

申请号：JP2009213061

申请日：2009-09-15

申请人： 本田技研工業株式会社

发明人： 透 竹中 ,  寛則 和井田

IPC分类号： F15B11/16 ,  B25J15/08 ,  F15B15/00

CPC分类号： B25J15/0009 ,  B25J9/144 ,  F15B7/00

摘要： A fluid pressure transmission device is equipped with a plurality of driving fluid pressure cylinders 371, 372, a plurality of driven fluid pressure cylinders 23, 24 with cylinder chambers 23a, 24a thereof being communicated with cylinder chambers 3711, 3712 of the main driving fluid pressure cylinders 371, 372 via fluid pressure transmission pipes 381, 382, and a sub driving fluid pressure cylinder 41 which is divided into two cylinder chambers 41a, 41b by a piston 412, and the fluid pressure generated by the main driving fluid pressure cylinders 371, 372 is transmitted to the driven fluid pressure cylinders 23, 24. Pistons 3711, 3712 are driven by the main motor 40, and the piston 412 is driven by the assistant motor 43. The fluid pressure transmission pipes 381, 382 and the cylinder chambers 41a, 41b of the sub driving fluid pressure cylinder are connected via connecting pipes 421, 422.

公开(公告)号：JP6400593B2

公开(公告)日：2018-10-03

申请号：JP2015542244

申请日：2013-11-12

申请人： コミッサリア ア レネルジー アトミーク エ オ ゼネルジ ザルタナテイヴ

发明人： フレデリック・レ ,  スリム・アルアニ

IPC分类号： B25J11/00

CPC分类号： B25J9/144 ,  B25J9/0057 ,  B25J9/0075 ,  B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J17/0216 ,  B25J19/0091 ,  Y10S901/22 ,  Y10S901/28

公开(公告)号：JPS61110213A

公开(公告)日：1986-05-28

申请号：JP23185084

申请日：1984-11-02

申请人： Noozeru Eng Kk

发明人： NOZAKI RYOICHI

IPC分类号： G05D3/10 ,  B25J9/10 ,  B25J9/14 ,  B25J18/02

CPC分类号： B25J9/144 ,  B25J9/101 ,  B25J18/025

摘要： PURPOSE:To accurately and quickly operate an object to be operated, by positioning a piston rod in multiple stages in such a way that a stopper member is struck against two limiting members by actuating an air cylinder and the limiting members are alternately moved. CONSTITUTION:In the state illustrated in the figure, the piston rod 21 of an air cylinder 20 moves in the backward direction and a stopper member 23 is struck against one of limiting members 33 and stopped under a positioned condition. Under this condition, fingers 22 are above a pallet B1 and, when the fingers 22 are opened, a work W is released and drops onto the pallet B1. Thereafter, a robot arm 1 rotates around a vertical shaft A and takes the next work, but, since a screwed shaft 30b is rotated by means of a pulse motor 32 before the rod 21 is advanced, the other limiting member 34 is moved to and stopped at the next prearranged position. When the rod 21 is moved in the projecting direction nunder this state, the stopper member 23 is struck against the limiting member 34 and the fingers 22 grasp the next work W at this position. Since most of the movement is carried out by means of the air cylinder 20 in such a way, positioning operations can be performed at a high speed.

摘要翻译： 目的：为了准确和快速地操作要操作的物体，通过将活塞杆定位在多个阶段中，使得止动件通过致动气缸而撞击两个限制件，并且限制件交替移动。 构成：在图示的状态下，气缸20的活塞杆21沿向后方向移动，止动构件23撞击限制构件33中的一个并在定位状态下停止。 在这种状态下，手指22位于托盘B1的上方，当手指22打开时，工件W被释放并落到托盘B1上。 此后，机器人臂1围绕垂直轴A旋转并进行下一个工作，但是由于在杆21前进之前螺纹轴30b借助于脉冲电动机32旋转，所以另一个限制构件34移动到 停在下一个预先安排的位置。 当杆21在这种状态下沿突出方向移动时，止动构件23被撞击限制构件34，并且指状物22在该位置处抓住下一个工件W。 由于大部分移动通过气缸20以这种方式进行，所以可以高速执行定位操作。

公开(公告)号：KR102237147B1

公开(公告)日：2021-04-07

申请号：KR1020200005737A

申请日：2020-01-16

申请人： 주식회사 윈텍오토메이션

发明人： 송일재 ,  전찬우

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J9/14

CPC分类号： B25J15/0047 ,  B25J9/144

摘要： 본 발명은 초경인서트 제품의 연마, 코팅, 검사를 목적으로 하는 장비의 초경인서트 제품 그립장치에 수직으로 결합되어, 상기 초경인서트 제품을 파지하여 이송하는 볼 그립퍼에 관한 것으로서, 상기 초경인서트 제품 그립장치의 중심 하단에 결합되어 위치하며, 작동 에어를 공급하거나 배출하는 에어 홀이 형성되며, 내측에 하우징의 일부가 장착될 수 있도록 일정 깊이의 하우징 홀이 형성되는 그립퍼 홀더와, 상기 그립퍼 홀더의 하측 수직선상에 일부가 내측에 장착되어 위치하며, 상기 초경인서트 제품 그립장치에서 공급되는 작동 에어가 인입되는 실린더부, 상기 실린더부와 통공으로 연결되는 가는 파이프 형태의 그립퍼부가 형성되는 하우징과, 상기 하우징의 실린더부 및 그립퍼부의 내부에 결합되어 상기 작동 에어에 의해 피스톤 작용을 하도록, 위로부터 밀봉부, 윤활부, 스프링부 및 니들부로 형성되는 피스톤과, 상기 하우징의 최하단부 내측에 다수 개 위치하며, 상기 피스톤의 상하 운동을 하는 니들부에 의해 수평운동을 하도록 그립 볼을 포함하는 것을 특징으로 하는 볼 그립퍼에 관한 것이다.

公开(公告)号：JP2006046656A

公开(公告)日：2006-02-16

申请号：JP2005220266

申请日：2005-07-29

申请人： Gimatic Spa ,  ギマティック エス.ピー.エー.

发明人： MAFFEIS GUISEPPE

IPC分类号： F15B15/02

CPC分类号： B25J5/02 ,  B25J9/144

摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a linear motion actuator consisting of an extrusion molding element. SOLUTION: The linear motion actuator or a shaft is disclosed. The linear motion actuator or the shaft is provided with a fixed linear body, a main body sandwiched by the linear body and a bearing, and reciprocatably guided on the fixed body, and at least one pneumatic actuator or one electrical actuator to control the reciprocation of a moving body on the fixed body. The fixing body and movable body 11, 12 comprise the extrusion molding element. Both the main bodies have the same width, and molding grooves 22, 23 along both the sides of each longitudinal direction respectively. The parallel grooves of the two connected main bodies are used in common to be positioned in parallel and in the same plane so as to receive a fixing bracket for at least one control actuator. COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

摘要翻译： 要解决的问题：提供由挤出成型元件组成的直线运动致动器。

解决方案：公开了线性运动致动器或轴。 线性运动致动器或轴设置有固定线性体，被线状体和轴承夹持的主体，并且在固定体上往复运动地引导，以及至少一个气动致动器或一个电致动器，以控制往复运动 固定体上的移动体。 固定体和可移动体11,12包括挤出模制元件。 两个主体具有相同的宽度，并且分别沿着每个纵向的两侧的成型槽22,23。 两个连接的主体的平行凹槽被共同使用以平行并且位于同一平面中，以便接收用于至少一个控制致动器的固定支架。 版权所有（C）2006，JPO＆NCIPI

公开(公告)号：JPS59180154A

公开(公告)日：1984-10-13

申请号：JP5452983

申请日：1983-03-29

申请人： Shin Meiwa Ind Co Ltd

发明人： IHARA YASUSHI

IPC分类号： F16H25/20 ,  B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/14 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J9/0081 ,  B25J9/046 ,  B25J9/144

摘要： PURPOSE:To make direct teaching performable while a motor type linear actuator is used for the driving source, however, by installing a cylinder device connectedly in a movable member of the linear actuator and constituting the cylinder device so as to make it movable freely by means of a selector valve. CONSTITUTION:A serration 10 being formed on a surface where a rod 9a and a cylinder 9b of an expansion cylinder device 9 coaxially sticking the hollow piston rod 9a fast to a nut member 8 being loosely insertable into a hollow part of a cylindrical body 7 in which an actuator unit MA1 are faced with each other prevents their mutual rotation at the most contracted position. Likewise, a serration 11 formed on a surface where the rod 9a and the cylindrical body 7 being faced with each other prevents their mutual rotation at the nearest position. Each of cylinder devices 9 and 19 is connectedly installed in movable members 8 and 18 of each of motor type linear actuators MA1 and MA2, then these cylinder devices 9 and 19 are selected in a state of being freely movable by means of a selector valve 31 whereby direct teaching as to alpha2 and alpha3 axes can be easily performed.

摘要翻译： 目的：为了使电动机型线性致动器用于驱动源而进行直接教导，通过连接在线性致动器的可动构件中并将其组装在缸体装置上，使其能够通过装置自由移动 的选择阀。 构成：在表面上形成有锯齿10，其中膨胀筒装置9的杆9a和缸9b同轴地将中空活塞杆9a与螺母构件8同轴地紧固到螺母构件8上，该螺母构件8可松动地插入到圆柱体7的中空部分中 致动器单元MA1彼此相对地阻止它们在最紧缩位置的相互旋转。 类似地，形成在杆9a和圆筒体7彼此面对的表面上的锯齿形状11防止它们在最近位置的相互旋转。 每个气缸装置9和19连接地安装在每个电机型线性致动器MA1和MA2的可动构件8和18中，然后这些气缸装置9和19被选择为可通过选择阀31自由移动的状态 从而可以容易地执行关于α2和α3轴的直接教学。

公开(公告)号：JP2018518344A

公开(公告)日：2018-07-12

申请号：JP2018516615

申请日：2016-06-07

申请人： 杭州市奇塑科技有限公司 ,  Hangzhou Qisu Technology Co., Ltd.

发明人： 夏 楠

IPC分类号： B25J11/00 ,  A61H3/00

CPC分类号： B25J9/101 ,  A61H3/00 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/123 ,  A61H2201/1246 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/5066 ,  B25J9/0006 ,  B25J9/12 ,  B25J9/144

摘要： この発明にかかる外骨格ロボットのサーボ制御装置は、既存外骨格ロボットの手動制御による協調性問題、マスタースレーブ制御による外骨格ロボットの複雑構造、動作遅延問題を解決する。外骨格ロボットのサーボ制御装置において、上腕、下腕、上腕下端と下腕上端を回転可能な関節で接続し、前記上腕と下腕に自身の軸線方向と垂直して前後スライドすることができる主導ブリケットを設け、前記主動ブリケットが人体とバインディングし、上腕または下腕に主動ブリケットと合わせて二つのマイクロスイッチを設け、前記上腕と下腕の間に回転駆動用の動力装置を設け、二つのマイクロスイッチがそれぞれ動力装置の正方向と逆方向運動を制御する。この発明によれば、外骨格と人体のリアルタイムサーボ制御を行うため、良好な協調性、同期性だけでなく、簡単な構造、低コスト、経済性が実現できる。 【選択図】図1

公开(公告)号：JP2017524546A

公开(公告)日：2017-08-31

申请号：JP2016571398

申请日：2015-07-21

申请人： グーグル インコーポレイテッド ,  グーグル インコーポレイテッド

发明人： サンダース，ジョン，アーロン ,  キリピン，アレックス ,  ポッター，スティーブン ,  マーフィー，マイケル，パトリック ,  ソーン，クリストファー，エバレット

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J9/126 ,  B25J3/04 ,  B25J9/144 ,  B60W10/04 ,  B60W10/08 ,  B62D57/02 ,  B62D57/032 ,  F15B9/09 ,  F15B15/088 ,  F15B18/00 ,  F15B2211/7135 ,  F15B2211/78 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/22 ,  Y10S901/23

摘要： 【課題】効率、制御、および堅牢性が向上し得る混成型液圧および電気作動式ロボットシステムを提供することである。【解決手段】例示的な実施形態は、いずれも関節に結合された液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータを具備するロボットシステムに関していてもよい。アクチュエータの動作は、所望の関節パラメータ等、さまざまな因子に基づいていてもよい。たとえば、このような所望の関節パラメータとしては、数ある可能性の中でも、関節の所望の出力トルク/力、関節の所望の出力速度、関節の所望の出力加速度、および/または所望の関節角度が挙げられる。動力消費のモデルおよびアクチュエータのモデルを前提として、ロボットシステムは、特に、液圧および電気動作パラメータのほか、動力システムパラメータ等の動作パラメータを決定してもよい。そして、ロボットシステムは、決定した動作パラメータを用いてアクチュエータの動作を制御することにより、システムのワット損が最小限に抑えられるように(すなわち、作動効率が最大化されるように)、所望の関節パラメータを得るようにしてもよい。【選択図】図7B

公开(公告)号：JP2011064215A

公开(公告)日：2011-03-31

申请号：JP2009213061

申请日：2009-09-15

申请人： Honda Motor Co Ltd ,  本田技研工業株式会社

发明人： TAKENAKA TORU ,  WAIDA HIRONORI

IPC分类号： F15B11/02 ,  B25J15/08 ,  F15B11/00

CPC分类号： B25J15/0009 ,  B25J9/144 ,  F15B7/00

摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a fluid pressure transmitting device, which can attain a reduced size and a reduced weight, and a robot hand device provided with the same.
SOLUTION: The fluid pressure transmitting device includes a plurality of main driving fluid pressure cylinders 37
1 , 37
2 ; cylinder chambers 371
1 , 371
2 of the main driving fluid pressure cylinder 37
1 , 37
2 ; a plurality of driven fluid pressure cylinders 23, 24 with which cylinder chambers 23a, 24a communicate through fluid pressure transmitting paths 38
1 , 38
2 ; and a sub-driving fluid pressure cylinder 41 divided into two cylinder chambers 41a, 41b by a piston 412. Fluid pressures generated by the cylinders 37
1 , 37
2 are transmitted to the cylinders 23, 24. Pistons 371
1 , 371
2 are driven by a main motor 40, and the piston 412 is driven by a sub-motor 43. The fluid pressure transmitting pipes 38
1 , 38
2 are allowed to communicate with respective cylinder chambers 41a, 41b of the sub-driving fluid pressure cylinder through communicating pipes 42
1 , 42
2 .
COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

摘要翻译： 要解决的问题：提供一种能够实现减小尺寸和减轻重量的流体压力传递装置，以及设置有该压力传递装置的机器人手动装置。 解决方案：流体压力传递装置包括多个主驱动流体压力缸37 ，37 2 ; 主驱动液压缸37 的气缸室371 ， 2 37 2 多个从动流体压力缸23,24，气缸室23a，24a通过流体压力传递路径38 ，SB 连通; 以及通过活塞412分成两个气缸室41a，41b的副驱动液压缸41.由气缸37 ， 2 产生的流体压力传递到 气缸23,24。活塞371 ，371 2 由主马达40驱动，活塞412由副马达43驱动。流体压力 通过连通管42 1 与传动管38 ，38 2 通过副驱动液压缸的各汽缸室41a，41b连通， SB> 42 2 。 版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

公开(公告)号：JPWO2002043931A1

公开(公告)日：2004-04-02

申请号：JP2002545892

申请日：2001-11-19

申请人： 株式会社テムザック

发明人： 馬場　勝之 ,  井野　重秋 ,  高本　陽一

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/14 ,  B25J15/02

CPC分类号： B25J9/106 ,  B25J9/104 ,  B25J9/144 ,  B25J15/0206 ,  Y10T74/20305

摘要： 本発明は、各々の回動部を各々の複動式シリンダで回動させるので制御性に優れ、作動流体として水を使用するので、安全性に優れると共に環境に悪影響を与えないマニピュレータを提供することを目的とする。ロボットの胴部や工場の作業現場等の架台等の支持体に配設されるマニピュレータであって、一のアーム部材と、一のアーム部材にに固定された固定軸と、固定軸を軸支する他のアーム部材と、シリンダ部が一のアーム部材に配設されピストン部が他のアーム部材に配設された水圧駆動式の複動式シリンダ、又は、シリンダ部が他のアーム部材に配設されピストン部が一のアーム部材に配設された水圧駆動式の複動式シリンダと、を備えている構成を有する。