公开(公告)号：US20080215184A1

公开(公告)日：2008-09-04

申请号：US11981940

申请日：2007-10-31

申请人： Seung Min Choi ,  Ji Ho Chang ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Seung Min Choi ,  Ji Ho Chang ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G05B19/02

CPC分类号： G06K9/3241

摘要： A home intelligent service robot for recognizing a user and following the motion of a user and a method thereof are provided. The home intelligent service robot includes a driver, a vision processor, and a robot controller. The driver moves an intelligent service robot according to an input moving instruction. The vision processor captures images through at least two or more cameras in response to a capturing instruction for following a target object, minimizes the information amount of the captured image, and discriminates objects in the image into the target object and obstacles. The robot controller provides the capturing instruction for following the target object in a direction of collecting instruction information to the vision processor when the instruction information is collected from outside, and controls the intelligent service robot to follow and move the target object while avoiding obstacles based on the discriminating information from the vision processor.

摘要翻译： 提供了一种用于识别用户并跟随用户运动的家庭智能服务机器人及其方法。 家庭智能服务机器人包括驾驶员，视觉处理器和机器人控制器。 驾驶员根据输入移动指令移动智能服务机器人。 视觉处理器响应于用于跟踪目标对象的捕获指令，通过至少两个或更多个摄像机捕获图像，使得捕获图像的信息量最小化，并将图像中的对象区分为目标对象和障碍物。 当从外部收集指示信息时，机器人控制器向远程处理器收集指令信息的方向提供跟踪目标对象的捕获指令，并且控制智能服务机器人跟踪并移动目标对象，同时避免基于 来自视觉处理器的识别信息。

公开(公告)号：US20120154545A1

公开(公告)日：2012-06-21

申请号：US13326799

申请日：2011-12-15

申请人： Seung-Min Choi ,  Ji-Ho Chang ,  Jae-Il Cho ,  Dae-Hwan Hwang ,  Ho-Chul Shin

发明人： Seung-Min Choi ,  Ji-Ho Chang ,  Jae-Il Cho ,  Dae-Hwan Hwang ,  Ho-Chul Shin

IPC分类号： H04N13/02

CPC分类号： G06T7/73 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/20192 ,  G06T2207/20221 ,  G06T2207/30201 ,  H04N13/106 ,  H04N2013/0077 ,  H04N2013/0081

摘要： Disclosed herein is an image processing apparatus for human computer interaction. The image processing apparatus includes an image processing combination unit and a combined image provision unit. The image processing combination unit generates information processed before combination using right and left input images captured by respective right and left stereo cameras. The combined image provision unit provides a combined output image combined into a single image by selecting only information desired by a user among the information processed before combination.

摘要翻译： 本文公开了一种用于人机交互的图像处理装置。 图像处理装置包括图像处理组合单元和组合图像提供单元。 图像处理组合单元使用由左右立体相机拍摄的左右输入图像生成在组合之前处理的信息。 组合图像提供单元通过仅在组合之前处理的信息中仅选择用户期望的信息来提供组合成单个图像的组合输出图像。

公开(公告)号：US08170324B2

公开(公告)日：2012-05-01

申请号：US12088111

申请日：2005-12-15

申请人： Jae Il Cho ,  Seung Min Choi ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Jae Il Cho ,  Seung Min Choi ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G06K9/36

CPC分类号： G05D1/0251 ,  G05D1/0274 ,  G06T7/593

摘要： There are provided an apparatus and method for vision processing on a network based intelligent service robot system and a system using the same. A robot can move to a target object, avoiding obstacles without helps of a robot server interfaced with a robot terminal over network, by extracting/processing three-dimensional distance information of external objects, using a stereo camera, a low price image processing dedicated chip and an embedded processor. Therefore, the intelligent robot can travel and move using only a stereo camera image processing without other sensors, and further provides users with various functional services with low expense.

摘要翻译： 提供了一种基于网络的智能服务机器人系统的视觉处理的装置和方法以及使用其的系统。 机器人可以移动到目标对象，通过使用立体相机，低价格图像处理专用芯片提取/处理外部对象的三维距离信息来避免障碍物，而不需要通过网络与机器人终端接口的机器人服务器的接口 和嵌入式处理器。 因此，智能机器人可以仅使用立体摄像机图像处理而不用其他传感器进行移动和移动，并为用户提供低成本的各种功能服务。

公开(公告)号：US08098276B2

公开(公告)日：2012-01-17

申请号：US12362118

申请日：2009-01-29

申请人： Ji Ho Chang ,  Seung Min Choi ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Ji Ho Chang ,  Seung Min Choi ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： H04N15/00 ,  G06K9/00

CPC分类号： G06T5/40 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10012 ,  H04N13/133 ,  H04N13/239 ,  H04N13/246

摘要： Provided are a stereo vision system and a control method thereof. A stereo vision system includes an image information extracting unit receiving left and right images of the left and right stereo cameras to extract color information for a brightness control of the images from the received images, an image preprocessing unit performing a process for reducing noises of the left and right images using the color information and a prestored calibration parameter, a stereo matching unit performing stereo matching of the left and right images processed by the image preprocessing unit through an algorithm to obtain a depth map, and a matching result measuring unit receiving the depth map obtained by the stereo matching unit to measure a matching degree, and changing the prestored calibration parameter according to a result of the measurement.

摘要翻译： 提供立体视觉系统及其控制方法。 立体视觉系统包括：图像信息提取单元，用于接收左和右立体相机的左图像和右图像，以从接收到的图像中提取用于图像的亮度控制的颜色信息;图像预处理单元，执行减少噪声的处理 使用颜色信息和预先存储的校准参数的左图像和右图像，立体匹配单元，通过算法执行由图像预处理单元处理的左图像和右图像的立体匹配，以获得深度图，以及匹配结果测量单元， 通过立体匹配单元获得的深度图以测量匹配度，并根据测量结果改变预先存储的校准参数。

公开(公告)号：US20110148868A1

公开(公告)日：2011-06-23

申请号：US12973326

申请日：2010-12-20

申请人： Ji Ho CHANG ,  Jae Il CHO ,  Eul Gyoon LIM ,  Dae Hwan HWANG

发明人： Ji Ho CHANG ,  Jae Il CHO ,  Eul Gyoon LIM ,  Dae Hwan HWANG

IPC分类号： G06T15/00

CPC分类号： G06T15/04 ,  A63F13/5252 ,  A63F2300/1087 ,  A63F2300/695 ,  G06T7/593 ,  G06T2200/08 ,  G06T2207/20028 ,  G06T2207/30201

摘要： Provided are an apparatus and method for reconstructing 3D face avatar. The apparatus includes a face detection unit, a stereo matching unit, a bilateral filter, and a texture mapping unit. The face detection unit receives a left image and right image of a user, and detects a face image of the user from the left and right images using a face detection algorithm. The stereo matching unit receives the left and right images of the user, and creates a depth map image from the left and right images through a stereo matching operation which uses disparity between the left and right images. The bilateral filter abstracts the detected face image through a bilateral filtering operation. The texture mapping unit texture-maps the abstracted face image on the created depth map image to reconstruct a 3D avatar.

摘要翻译： 提供了一种用于重建3D面部头像的装置和方法。 该装置包括面部检测单元，立体匹配单元，双向滤波器和纹理映射单元。 面部检测单元接收用户的左图像和右图像，并且使用面部检测算法从左图像和右图像检测用户的脸部图像。 立体匹配单元接收用户的左右图像，并且通过使用左右图像之间的差异的立体匹配操作从左图像和右图像创建深度图图像。 双边滤波器通过双向滤波操作抽出检测到的脸部图像。 纹理映射单元纹理 - 将创建的深度图图像上的抽象面部图像映射以重构3D头像。

公开(公告)号：US20110135199A1

公开(公告)日：2011-06-09

申请号：US12785766

申请日：2010-05-24

申请人： Seung Min CHOI ,  Jiho Chang ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Seung Min CHOI ,  Jiho Chang ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G06K9/36

CPC分类号： H04N1/644 ,  H04N1/64 ,  H04N19/186 ,  H04N19/59 ,  H04N19/85 ,  H04N19/90

摘要： A coding apparatus for simultaneous transmission of image processing information and color information includes: an image sensor for photographing a color image; and an image preprocessing device for performing image processing on the photographed color image, and then encoding image processing result data and the color image to output encoded data. Further, the coding apparatus for simultaneous transmission of image processing information and color information includes a central processing unit for decoding the encoded data to extract the image processing result data and the color image.

摘要翻译： 用于图像处理信息和颜色信息的同时传输的编码装置包括：用于拍摄彩色图像的图像传感器; 以及图像预处理装置，用于对所拍摄的彩色图像进行图像处理，然后对图像处理结果数据和彩色图像进行编码以输出编码数据。 此外，用于图像处理信息和颜色信息的同时传输的编码装置包括用于对编码数据进行解码以提取图像处理结果数据和彩色图像的中央处理单元。