公开(公告)号：US08638056B2

公开(公告)日：2014-01-28

申请号：US13356968

申请日：2012-01-24

申请人： Randal P. Goldberg ,  Michael Hanuschik ,  Paul Millman ,  John W. Zabinski ,  David Robinson ,  David W. Weir ,  Paul W. Mohr ,  David W. Bailey

发明人： Randal P. Goldberg ,  Michael Hanuschik ,  Paul Millman ,  John W. Zabinski ,  David Robinson ,  David W. Weir ,  Paul W. Mohr ,  David W. Bailey

IPC分类号： B25J19/02

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/25 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00973 ,  Y10T74/20

摘要： A control console to remotely control medical equipment is disclosed having a base with an ergonomically adjustable pedal system. The base further has an opening to receive the pedal system. The pedal system includes a moveable pedal tray with a pedal base. The tray includes a first left pedal assembly and a first right pedal assembly, and an upper tier having a second left pedal assembly and a second right pedal assembly respectively in alignment with and elevated above the first left pedal assembly and the first right pedal assembly. Rollers are rotatable coupled to the moveable pedal tray to allow it roll over a floor. A drive assembly is coupled between the moveable pedal tray and the base. The drive assembly applies a force to the to roll the moveable pedal tray over the floor within the opening of the base.

摘要翻译： 公开了一种用于遥控医疗设备的控制台，具有具有人体工程学可调节踏板系统的基座。 基座还具有接收踏板系统的开口。 踏板系统包括具有踏板底座的可动踏板盘。 托盘包括第一左踏板组件和第一右踏板组件，以及上层，其具有分别与第一左踏板组件和第一右踏板组件对准并升高的第二左踏板组件和第二右踏板组件。 辊可旋转地联接到可移动的踏板盘，以允许其在地板上滚动。 驱动组件联接在可动踏板盘和基座之间。 驱动组件向基座的开口内的地板上施加力以将可动踏板托盘滚动。

公开(公告)号：US08423182B2

公开(公告)日：2013-04-16

申请号：US12400653

申请日：2009-03-09

申请人： David Robinson ,  Thomas R. Nixon ,  Michael Hanuschik ,  Randal P. Goldberg ,  Jason Hemphill ,  David Q. Larkin ,  Paul Millman

发明人： David Robinson ,  Thomas R. Nixon ,  Michael Hanuschik ,  Randal P. Goldberg ,  Jason Hemphill ,  David Q. Larkin ,  Paul Millman

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B19/04

CPC分类号： A61B34/35 ,  A61B18/1206 ,  A61B18/14 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/76 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00482 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2018/00988

摘要： A method for a minimally invasive surgical system is disclosed including reading first tool information from a storage device in a first robotic surgical tool mounted to a first robotic arm to at least determine a first tool type; reading equipment information about one or more remote controlled equipment for control thereof; comparing the first tool information with the equipment information to appropriately match a first remote controlled equipment of the one or more remote controlled equipment to the first robotic surgical tool; and mapping one or more user interface input devices of a first control console to control the first remote controlled equipment to support a function of the first robotic surgical tool.

摘要翻译： 公开了一种用于微创手术系统的方法，包括：在安装到第一机器臂上的第一机器人手术工具中从存储装置读取第一工具信息，以至少确定第一工具类型; 读取关于一个或多个远程控制设备的设备信息以进行控制; 将所述第一工具信息与所述设备信息进行比较以将所述一个或多个远程控制设备的第一遥控设备适当地匹配到所述第一机器人手术工具; 以及映射第一控制台的一个或多个用户界面输入设备，以控制第一遥控设备以支持第一机器人手术工具的功能。

公开(公告)号：US08335590B2

公开(公告)日：2012-12-18

申请号：US12342230

申请日：2008-12-23

申请人： Michael Costa ,  David Robinson ,  Michael L. Hanuschik ,  Randal P. Goldberg ,  Paul Millman

发明人： Michael Costa ,  David Robinson ,  Michael L. Hanuschik ,  Randal P. Goldberg ,  Paul Millman

IPC分类号： G05B21/00

CPC分类号： B25J9/1697 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/76 ,  A61B90/361

摘要： An image capturing device is robotically positioned and oriented in response to operator manipulation of a master control device. An unused degree-of-freedom of the master control device is used to adjust an attribute such as focusing of the image capturing device relative to a continually updated set-point. A deadband is provided to avoid inadvertent adjusting of the image capturing device attribute and haptic feedback is provided back to the master control device so that the operator is notified when adjusting of the attribute is initiated.

摘要翻译： 响应于主控制装置的操作者操纵，图像捕获装置被机器人定位和定向。 使用主控制装置的未使用的自由度来调整诸如图像捕获装置相对于不断更新的设定点的聚焦的属性。 提供死区以避免图像捕获设备属性的无意的调整，并且将触觉反馈提供给主控设备，使得在启动属性的调整时通知操作者。

公开(公告)号：US20120283876A1

公开(公告)日：2012-11-08

申请号：US13356952

申请日：2012-01-24

申请人： Randal P. Goldberg ,  Michael Hanuschik ,  Paul Millman ,  John W. Zabinski ,  David Robinson ,  David W. Weir ,  Paul W. Mohr ,  Thomas R. Nixon ,  David W. Bailey

发明人： Randal P. Goldberg ,  Michael Hanuschik ,  Paul Millman ,  John W. Zabinski ,  David Robinson ,  David W. Weir ,  Paul W. Mohr ,  Thomas R. Nixon ,  David W. Bailey

IPC分类号： G05B15/00 ,  G06F3/041

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/25 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00973 ,  Y10T74/20

摘要： A control console to remotely control medical equipment is disclosed having a base with an ergonomically adjustable pedal system. The base further has an opening to receive the pedal system. The pedal system includes a moveable pedal tray with a pedal base. The tray includes a first left pedal assembly and a first right pedal assembly, and an upper tier having a second left pedal assembly and a second right pedal assembly respectively in alignment with and elevated above the first left pedal assembly and the first right pedal assembly. Rollers are rotatable coupled to the moveable pedal tray to allow it roll over a floor. A drive assembly is coupled between the moveable pedal tray and the base. The drive assembly applies a force to the to roll the moveable pedal tray over the floor within the opening of the base.

摘要翻译： 公开了一种用于遥控医疗设备的控制台，具有具有人体工程学可调节踏板系统的基座。 基座还具有接收踏板系统的开口。 踏板系统包括具有踏板底座的可动踏板盘。 托盘包括第一左踏板组件和第一右踏板组件，以及上层，其具有分别与第一左踏板组件和第一右踏板组件对准并升高的第二左踏板组件和第二右踏板组件。 辊可旋转地联接到可移动的踏板盘，以允许其在地板上滚动。 驱动组件联接在可动踏板盘和基座之间。 驱动组件向基座的开口内的地板上施加力以将可动踏板托盘滚动。

公开(公告)号：US20100161129A1

公开(公告)日：2010-06-24

申请号：US12342230

申请日：2008-12-23

申请人： MICHAEL COSTA ,  David Robinson ,  Michael L. Hanuschik ,  Randal P. Goldberg ,  Paul Millman

发明人： MICHAEL COSTA ,  David Robinson ,  Michael L. Hanuschik ,  Randal P. Goldberg ,  Paul Millman

IPC分类号： G05B19/00 ,  B25J19/04

CPC分类号： B25J9/1697 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/76 ,  A61B90/361

摘要： An image capturing device is robotically positioned and oriented in response to operator manipulation of a master control device. An unused degree-of-freedom of the master control device is used to adjust an attribute such as focusing of the image capturing device relative to a continually updated set-point. A deadband is provided to avoid inadvertent adjusting of the image capturing device attribute and haptic feedback is provided back to the master control device so that the operator is notified when adjusting of the attribute is initiated.

摘要翻译： 响应于主控制装置的操作者操纵，图像捕获装置被机器人定位和定向。 使用主控制装置的未使用的自由度来调整诸如图像捕获装置相对于不断更新的设定点的聚焦的属性。 提供死区以避免图像捕获设备属性的无意的调整，并且将触觉反馈提供给主控设备，使得在启动属性的调整时通知操作者。

公开(公告)号：US20090099520A1

公开(公告)日：2009-04-16

申请号：US11454476

申请日：2006-06-15

申请人： Paul Millman ,  David Bailey ,  Dean Hoornaert ,  David Stephen Mintz ,  David Q. Larkin ,  John Magnasco ,  Gary Guthart ,  Salvatore Brogna

发明人： Paul Millman ,  David Bailey ,  Dean Hoornaert ,  David Stephen Mintz ,  David Q. Larkin ,  John Magnasco ,  Gary Guthart ,  Salvatore Brogna

IPC分类号： A61M1/00 ,  B25J13/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/74 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  A61B2217/005 ,  A61B2217/007 ,  A61M1/0035 ,  A61M1/0039 ,  A61M1/0058 ,  A61M13/003 ,  A61M2039/2473

摘要： In one embodiment of the invention, a first control signal is generated to control a robotic surgical instrument. The first control signal is then coupled into the robotic surgical instrument. In response to the first control signal, a first valve in the robotic surgical instrument is opened to flow a first fluid over a surgical site.

摘要翻译： 在本发明的一个实施例中，产生第一控制信号以控制机器人手术器械。 然后将第一控制信号耦合到机器人手术器械中。 响应于第一控制信号，打开机器人手术器械中的第一阀以使第一流体在手术部位上流动。

公开(公告)号：US20090062813A1

公开(公告)日：2009-03-05

申请号：US11847168

申请日：2007-08-29

申请人： Giuseppe Prisco ,  Hubert Stein ,  Paul Millman ,  David Bailey ,  William Nowlin ,  Michael Ikeda ,  Gregory K. Toth ,  Thomas Nixon

发明人： Giuseppe Prisco ,  Hubert Stein ,  Paul Millman ,  David Bailey ,  William Nowlin ,  Michael Ikeda ,  Gregory K. Toth ,  Thomas Nixon

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361

摘要： A slave manipulator manipulates a medical device in response to operator manipulation of an input device through joint control systems. The stiffness and strength of the slave manipulator are adjustable according to criteria such as the mode of operation of the slave manipulator, the functional type of the medical device currently being held by the slave manipulator, and the current phase of a medical procedure being performed using the slave manipulator by changing corresponding parameters of the control system. For safety purposes, such changes are not made until it is determined that it can be done in a smooth manner without causing jerking of the medical device. Further, an excessive force warning may be provided to surgery staff when excessive forces are being commanded on the slave manipulator for more than a specified period of time.

摘要翻译： 从动操纵器通过联合控制系统响应于操作者对输入装置的操纵而操纵医疗装置。 从动操纵器的刚度和强度可根据诸如从动操纵器的操作模式，当前由从动操纵器保持的医疗装置的功能类型以及使用 从机械手通过改变控制系统的相应参数。 为了安全起见，在确定可以顺利进行而不引起医疗装置的跳动之前，不进行这种改变。 此外，当在从属操纵器上指示超过指定时间段的过大的力时，可以向手术人员提供过大的力警告。

公开(公告)号：US20070156121A1

公开(公告)日：2007-07-05

申请号：US11454359

申请日：2006-06-15

申请人： Paul Millman ,  David Bailey ,  Dean Hoornaert ,  David Mintz ,  David Larkin ,  John Magnasco ,  Gary Guthart ,  Nitish Swarup ,  Salvatore Brogna

发明人： Paul Millman ,  David Bailey ,  Dean Hoornaert ,  David Mintz ,  David Larkin ,  John Magnasco ,  Gary Guthart ,  Nitish Swarup ,  Salvatore Brogna

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/74 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  A61B2217/005 ,  A61B2217/007 ,  A61M1/0035 ,  A61M1/0039 ,  A61M1/0058 ,  A61M13/003 ,  A61M2039/2473

摘要： In one embodiment of the invention, a robotic surgical system is provided including a master control console and a surgical manipulator. The master control console generates control signals to cause one or more fluids to flow into or out of a surgical site. The surgical manipulator is coupled to the console to receive the control signals and includes at least one robotic arm and a surgical instrument coupled thereto. The surgical manipulator controls the surgical instrument in response to the control signals to control the flow of the one or more fluids into or out of the surgical site. The surgical instrument has a first robotically controlled valve that is responsive to the surgical manipulator and a hollow tube having a first end coupled to the first robotically controlled valve with an opening at a second end to direct the flow of one or more fluids.

摘要翻译： 在本发明的一个实施例中，提供了包括主控制台和手术操纵器的机器人手术系统。 主控制台产生控制信号以使一个或多个流体流入或流出外科手术部位。 手术操纵器联接到控制台以接收控制信号，并且包括至少一个机器人臂和与其耦合的外科器械。 手术操纵器响应于控制信号控制外科器械，以控制一个或多个流体流入或流出手术部位的流动。 外科器械具有响应于手术操纵器的第一机器人控制的阀，以及中空管，其具有联接到第一机械手控制阀的第一端，在第二端具有开口以引导一种或多种流体的流动。