公开(公告)号：US6102850A

公开(公告)日：2000-08-15

申请号：US873190

申请日：1997-06-11

申请人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Keith P. Laby ,  Jeff D Wilson ,  Charles S. Jordan ,  James W. Wright ,  Modjtaba Ghodoussi

发明人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Keith P. Laby ,  Jeff D Wilson ,  Charles S. Jordan ,  James W. Wright ,  Modjtaba Ghodoussi

IPC分类号： A61B17/06 ,  A61B1/00 ,  A61B17/00 ,  A61B17/04 ,  A61B17/11 ,  A61B17/28 ,  A61B19/00 ,  A61B19/02 ,  A61B19/08 ,  B25J1/00

CPC分类号： B25J9/1689 ,  A61B17/11 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/29 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/0046 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  A61B46/10 ,  A61B50/00 ,  A61B90/361 ,  G05B2219/45119

摘要： The system includes a pair of surgical instruments that are coupled to a pair of robotic arms. The instruments have end effectors that can be manipulated to hold and suture tissue. The robotic arms are coupled to a pair of master handles by a controller. The handles can be moved by the surgeon to produce a corresponding movement of the end effectors. The movement of the handles is scaled so that the end effectors have a corresponding movement that is different, typically smaller, than the movement performed by the hands of the surgeon. The scale factor is adjustable so that the surgeon can control the resolution of the end effector movement. The movement of the end effector can be controlled by an input button, so that the end effector only moves when the button is depressed by the surgeon. The input button allows the surgeon to adjust the position of the handles without moving the end effector, so that the handles can be moved to a more comfortable position. The system may also have a robotically controlled endoscope which allows the surgeon to remotely view the surgical site. A cardiac procedure can be performed by making small incisions in the patient's skin and inserting the instruments and endoscope into the patient. The surgeon manipulates the handles and moves the end effectors to perform a cardiac procedure such as a coronary artery bypass graft.

摘要翻译： 该系统包括耦合到一对机器人臂的一对外科器械。 仪器具有能够被操纵以保持和缝合组织的末端效应器。 机器人手臂通过控制器耦合到一对主手柄。 手柄可由外科医生移动以产生末端执行器的相应运动。 手柄的移动被缩放，使得末端执行器具有与由外科医生的手执行的运动不同的，通常较小的相应运动。 比例因子是可调节的，因此外科医生可以控制末端执行器运动的分辨率。 端部执行器的运动可以由输入按钮控制，使得当外科医生按下按钮时，末端执行器仅移动。 输入按钮允许外科医生调整手柄的位置而不移动末端执行器，使得手柄可以移动到更舒适的位置。 该系统还可以具有机器人控制的内窥镜，其允许外科医生远程观察手术部位。 可以通过在患者皮肤中进行小切口并将仪器和内窥镜插入患者来进行心脏手术。 外科医生操纵手柄并移动末端执行器以执行心脏手术，例如冠状动脉旁路移植物。

公开(公告)号：US20080228196A1

公开(公告)日：2008-09-18

申请号：US12104271

申请日：2008-04-16

申请人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Keith P. Laby ,  Jeff D. Wilson ,  Charles S. Jordan ,  James W. Wright ,  Modjtaba Ghodoussi

发明人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Keith P. Laby ,  Jeff D. Wilson ,  Charles S. Jordan ,  James W. Wright ,  Modjtaba Ghodoussi

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： B25J9/1689 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/11 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B50/00 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/0046 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  G05B2219/45119

摘要： The system includes a pair of surgical instruments that are coupled to a pair of robotic arms. The instruments have end effectors that can be manipulated to hold and suture tissue. The robotic arms are coupled to a pair of master handles by a controller. The handles can be moved by the surgeon to produce a corresponding movement of the end effectors. The movement of the handles is scaled so that the end effectors have a corresponding movement that is different, typically smaller, than the movement performed by the hands of the surgeon. The scale factor is adjustable so that the surgeon can control the resolution of the end effector movement. The movement of the end effector can be controlled by an input button, so that the end effector only moves when the button is depressed by the surgeon. The input button allows the surgeon to adjust the position of the handles without moving the end effector, so that the handles can be moved to a more comfortable position. The system may also have a robotically controlled endoscope which allows the surgeon to remotely view the surgical site. A cardiac procedure can be performed by making small incisions in the patient's skin and inserting the instruments and endoscope into the patient. The surgeon manipulates the handles and moves the end effectors to perform a cardiac procedure such as a coronary artery bypass graft.

摘要翻译： 该系统包括耦合到一对机器人臂的一对外科器械。 仪器具有能够被操纵以保持和缝合组织的末端效应器。 机器人手臂通过控制器耦合到一对主手柄。 手柄可由外科医生移动以产生末端执行器的相应运动。 手柄的移动被缩放，使得末端执行器具有与由外科医生的手执行的运动不同的，通常较小的相应运动。 比例因子是可调节的，因此外科医生可以控制末端执行器运动的分辨率。 端部执行器的运动可以由输入按钮控制，使得当外科医生按下按钮时，末端执行器仅移动。 输入按钮允许外科医生调整手柄的位置而不移动末端执行器，使得手柄可以移动到更舒适的位置。 该系统还可以具有机器人控制的内窥镜，其允许外科医生远程观察手术部位。 可以通过在患者皮肤中进行小切口并将仪器和内窥镜插入患者来进行心脏手术。 外科医生操纵手柄并移动末端执行器以执行心脏手术，例如冠状动脉旁路移植物。

公开(公告)号：US20080215065A1

公开(公告)日：2008-09-04

申请号：US11487943

申请日：2006-07-17

申请人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Keith P. Laby ,  Jeff D. Wilson ,  Charles S. Jordan ,  James W. Wright ,  Modjtaba Ghodoussi

发明人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Keith P. Laby ,  Jeff D. Wilson ,  Charles S. Jordan ,  James W. Wright ,  Modjtaba Ghodoussi

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： B25J9/1689 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/11 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B50/00 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/0046 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  G05B2219/45119

摘要： A system for performing minimally invasive cardiac procedures includes a pair of surgical instruments coupled to a pair of robotic arms with end effectors that can be manipulated to hold and suture tissue. The robotic arms are coupled to a pair of master handles by a controller to produce a corresponding movement of the end effectors. The movement of the handles is scaled such that the end effectors movement corresponds differently, typically smaller, than the movement performed by the hands of the surgeon. The input button allows the surgeon to adjust the position of the handles without moving the end effector, so that the handles can be moved to a more comfortable position. The system may include a robotically controlled endoscope allowing the surgeon to remotely view a surgical site. The surgeon may manipulate handles and move end effectors to perform a cardiac procedure.

摘要翻译： 用于执行微创心脏手术的系统包括耦合到一对机器人手臂的一对外科器械，其具有可被操纵以保持和缝合组织的末端执行器。 机器人手臂通过控制器耦合到一对主手柄，以产生末端执行器的相应运动。 手柄的移动被缩放，使得末端执行器运动与由外科医生的手执行的运动不同，通常较小。 输入按钮允许外科医生调整手柄的位置而不移动末端执行器，使得手柄可以移动到更舒适的位置。 该系统可以包括允许外科医生远程观察外科手术部位的机器人控制的内窥镜。 外科医生可以操纵手柄并移动末端执行器来执行心脏手术。

公开(公告)号：US07083571B2

公开(公告)日：2006-08-01

申请号：US10737195

申请日：2003-12-15

申请人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Keith P. Laby ,  Jeff D. Wilson ,  Charles S. Jordan ,  James W. Wright ,  Modjtaba Ghodoussi

发明人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Keith P. Laby ,  Jeff D. Wilson ,  Charles S. Jordan ,  James W. Wright ,  Modjtaba Ghodoussi

IPC分类号： A61B1/00 ,  B25J1/00

CPC分类号： B25J9/1689 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/11 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B50/00 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/0046 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  G05B2219/45119

摘要： A system for performing minimally invasive cardiac procedures includes a pair of surgical instruments coupled to a pair of robotic arms with end effectors that can be manipulated to hold and suture tissue. The robotic arms are coupled to a pair of master handles by a controller to produce a corresponding movement of the end effectors. The movement of the handles is scaled such that the end effectors movement corresponds differently, typically smaller, than the movement performed by the hands of the surgeon. The input button allows the surgeon to adjust the position of the handles without moving the end effector, so that the handles can be moved to a more comfortable position. The system may include a robotically controlled endoscope allowing the surgeon to remotely view a surgical site. The surgeon may manipulate handles and move end effectors to perform a cardiac procedure.

摘要翻译： 用于执行微创心脏手术的系统包括耦合到一对机器人手臂的一对外科器械，其具有可被操纵以保持和缝合组织的末端执行器。 机器人手臂通过控制器耦合到一对主手柄，以产生末端执行器的相应运动。 手柄的移动被缩放，使得末端执行器运动与由外科医生的手执行的运动不同，通常较小。 输入按钮允许外科医生调整手柄的位置而不移动末端执行器，使得手柄可以移动到更舒适的位置。 该系统可以包括允许外科医生远程观察外科手术部位的机器人控制的内窥镜。 外科医生可以操纵手柄并移动末端执行器来执行心脏手术。

公开(公告)号：US06905460B2

公开(公告)日：2005-06-14

申请号：US10339077

申请日：2003-01-07

申请人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Keith P. Laby ,  Jeff D. Wilson ,  Charles S. Jordan ,  James W. Wright ,  Modjtaba Ghodoussi

发明人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Keith P. Laby ,  Jeff D. Wilson ,  Charles S. Jordan ,  James W. Wright ,  Modjtaba Ghodoussi

IPC分类号： A61B17/06 ,  A61B1/00 ,  A61B17/00 ,  A61B17/04 ,  A61B17/11 ,  A61B17/28 ,  A61B19/00 ,  A61B19/02 ,  A61B19/08 ,  B25J1/00

CPC分类号： B25J9/1689 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/11 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B50/00 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/0046 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  G05B2219/45119

摘要： A system for performing minimally invasive cardiac procedures. The system includes a pair of surgical instruments that are coupled to a pair of robotic arms. The instruments have end effectors that can be manipulated to hold and suture tissue. The robotic arms are coupled to a pair of master handles by a controller. The handles can be moved by the surgeon to produce a corresponding movement of the end effectors. The movement of the handles is scaled so that the end effectors have a corresponding movement that is different, typically smaller, than the movement performed by the hands of the surgeon. The scale factor is adjustable so that the surgeon can control the resolution of the end effector movement. The movement of the end effector can be controlled by an input button, so that the end effector only moves when the button is depressed by the surgeon. The input button allows the surgeon to adjust the position of the handles without moving the end effector, so that the handles can be moved to a more comfortable position. The system may also have a robotically controlled endoscope which allows the surgeon to remotely view the surgical site. A cardiac procedure can be performed by making small incisions in the patient's skin and inserting the instruments and endoscope into the patient. The surgeon manipulates the handles and moves the end effectors to perform a cardiac procedure such as a coronary artery bypass graft.

摘要翻译： 用于执行微创心脏手术的系统。 该系统包括耦合到一对机器人臂的一对外科器械。 仪器具有能够被操纵以保持和缝合组织的末端效应器。 机器人手臂通过控制器耦合到一对主手柄。 手柄可由外科医生移动以产生末端执行器的相应运动。 手柄的移动被缩放，使得末端执行器具有与由外科医生的手执行的运动不同的，通常较小的相应运动。 比例因子是可调节的，因此外科医生可以控制末端执行器运动的分辨率。 端部执行器的运动可以由输入按钮控制，使得当外科医生按下按钮时，末端执行器仅移动。 输入按钮允许外科医生调整手柄的位置而不移动末端执行器，使得手柄可以移动到更舒适的位置。 该系统还可以具有机器人控制的内窥镜，其允许外科医生远程观察手术部位。 可以通过在患者皮肤中进行小切口并将仪器和内窥镜插入患者来进行心脏手术。 外科医生操纵手柄并移动末端执行器以执行心脏手术，例如冠状动脉旁路移植物。

公开(公告)号：US20060167441A1

公开(公告)日：2006-07-27

申请号：US11319005

申请日：2005-12-27

申请人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Charles Jordan ,  James Wright ,  Keith Laby ,  Jeff Wilson ,  Modjtaba Ghoudoussi

发明人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Charles Jordan ,  James Wright ,  Keith Laby ,  Jeff Wilson ,  Modjtaba Ghoudoussi

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B17/11 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B50/00 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/0046 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/45119

摘要： A minimally invasive surgical system includes a pair of surgical instruments having end effectors to hold and suture tissue, a pair of robotic arms coupled to the surgical instruments, a controller, and a pair of master handles coupled through the controller to the robotic arms, so that surgeon manipulation of the handles produces corresponding movement of the end effectors in an adjustably scaled fashion. An input button allows the surgeon to adjust the position of the handles without moving the end effectors, so that the handles may be moved to a more comfortable position. An optionally included robotically controlled endoscope allows the surgeon to remotely view the surgical site. Using the system, a cardiac procedure can be performed by making small incisions in the patient's skin, inserting the instruments and endoscope through the incisions, and manipulating the handles to move the end effectors to perform the cardiac procedure.

摘要翻译： 微创手术系统包括一对手术器械，其具有用于保持和缝合组织的末端执行器，耦合到外科器械的一对机器人臂，控制器和通过控制器耦合到机器人手臂的一对主手柄，因此 外科医生操纵手柄以可调节地缩放的方式产生末端执行器的相应运动。 输入按钮允许外科医生调整手柄的位置而不移动末端执行器，使得手柄可以移动到更舒适的位置。 可选地包括的机器人控制的内窥镜允许外科医生远程观察手术部位。 使用该系统，可以通过在患者皮肤中进行小切口，将仪器和内窥镜插入切口来进行心脏手术，并且操纵手柄以移动末端执行器以执行心脏手术。

公开(公告)号：US20050119790A1

公开(公告)日：2005-06-02

申请号：US11028792

申请日：2005-01-03

申请人： Dan Sanchez ,  Darrin Uecker ,  Oleg Svanidze ,  James Wright ,  Yulun Wang

发明人： Dan Sanchez ,  Darrin Uecker ,  Oleg Svanidze ,  James Wright ,  Yulun Wang

IPC分类号： A61B19/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/305

摘要： A medical robotic system with a handle assembly that is used to control a medical instrument. The handle assembly and medical instrument have five degrees of freedom. Five degrees of freedom may provide greater dexterity than medical robotic systems of the prior art with four or less degrees of freedom. Five degrees of freedom reduces the size and complexity of the instrument.

公开(公告)号：US20050234433A1

公开(公告)日：2005-10-20

申请号：US11080198

申请日：2005-03-14

申请人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Keith Laby ,  Jeff Wilson ,  Steve Jordan ,  James Wright

发明人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Keith Laby ,  Jeff Wilson ,  Steve Jordan ,  James Wright

IPC分类号： A61B17/00 ,  A61B17/04 ,  A61B17/11 ,  A61B17/28 ,  A61B19/00 ,  A61B19/02 ,  A61B19/08

CPC分类号： A61B17/11 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B50/00 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/0046 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/45119

摘要： A robotic system that moves a surgical instrument in response to the actuation of a foot pedal that can be operated by the foot of a surgeon. The robotic system has an end effector that is adapted to hold a surgical instrument such as an endoscope. The end effector is coupled to a robotic arm assembly which can move the endoscope relative to the patient. The system includes a computer which controls the movement of the robotic arm in response to input signals received from the foot pedal.

摘要翻译： 一种机器人系统，其响应于可由外科医生的脚操作的脚踏板的致动而移动外科器械。 机器人系统具有适于保持诸如内窥镜的外科器械的端部执行器。 末端执行器联接到可以相对于患者移动内窥镜的机器人臂组件。 该系统包括计算机，其响应于从脚踏板接收的输入信号来控制机器人臂的运动。

公开(公告)号：US06839612B2

公开(公告)日：2005-01-04

申请号：US10013067

申请日：2001-12-07

申请人： Dan Sanchez ,  Darrin Uecker ,  Oleg Svanidze ,  James Wright ,  Yulun Wang

发明人： Dan Sanchez ,  Darrin Uecker ,  Oleg Svanidze ,  James Wright ,  Yulun Wang

IPC分类号： A61B19/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/305

摘要： A medical robotic system with a handle assembly that is used to control a medical instrument. The handle assembly and medical instrument have five degrees of freedom. Five degrees of freedom may provide greater dexterity than medical robotic systems of the prior art with four or less degrees of freedom. Five degrees of freedom reduces the size and complexity of the instrument.

摘要翻译： 具有用于控制医疗器械的手柄组件的医疗机器人系统。 手柄组件和医疗器械具有五个自由度。 五自由度可能比具有四个或更少自由度的现有技术的医疗机器人系统提供更大的灵活性。 五个自由度降低了仪器的尺寸和复杂性。

公开(公告)号：US20060142881A1

公开(公告)日：2006-06-29

申请号：US11357383

申请日：2006-02-17

申请人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Keith Phillip Laby ,  Jeff Wilson ,  Steve Jordan ,  James Wright

发明人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Keith Phillip Laby ,  Jeff Wilson ,  Steve Jordan ,  James Wright

IPC分类号： G05B11/01 ,  G05B19/18 ,  G05B9/02

CPC分类号： A61B17/11 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B50/00 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/0046 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/45119

摘要： A system for performing minimally invasive cardiac procedures. The system includes a pair of surgical instruments that are coupled to a pair of robotic arms. The instruments have end effectors that can be manipulated to hold and suture tissue. The robotic arms are coupled to pair of master handles by a controller. The handles can be moved by the surgeon to produce a corresponding movement of the end effectors. The controller controls and limits movement of robotic arms relative to the patient.

摘要翻译： 用于执行微创心脏手术的系统。 该系统包括耦合到一对机器人臂的一对外科器械。 仪器具有能够被操纵以保持和缝合组织的末端效应器。 机器臂通过控制器耦合到一对主手柄。 手柄可由外科医生移动以产生末端执行器的相应运动。 控制器控制和限制机器人臂相对于患者的运动。