公开(公告)号：US20170050277A1

公开(公告)日：2017-02-23

申请号：US14830314

申请日：2015-08-19

申请人： GM GLOBAL TECHNOLOGY OPERATIONS LLC

发明人： Jianying Shi ,  Scott A. McLeod

IPC分类号： B23P21/00 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1687 ,  B23K9/16 ,  B23K9/32 ,  B23K37/02 ,  B23K37/0443 ,  B23K2101/006 ,  B23K2101/18 ,  B23P21/00 ,  B23P2700/01 ,  B23P2700/50 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1682 ,  B25J15/0061 ,  B62D65/026 ,  B62D65/18 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/40032 ,  Y10T29/49829

摘要： A method of assembling a component includes gripping a first subcomponent with a first end-of-arm tool and grasping a second subcomponent with a second end-of-arm tool. The first tool is attached to a first robot arm and the first subcomponent defines a first plurality of locating holes. The second tool is attached to a second robot arm and the second subcomponent defines a second plurality of locating holes. After grasping, the method includes aligning at least one of the first locating holes adjacent to at least one of the second locating holes to set an initial position of the second subcomponent with respect to the first subcomponent without releasing the first and second subcomponents. After aligning, the method includes forming a joint between the first and second subcomponents with a joining tool attached to a joining robot arm to thereby assemble the component. A component assembly system is also disclosed.

摘要翻译： 一种组件的组装方法包括用第一端臂工具夹住第一副构件并用第二端臂工具抓住第二副构件。 第一工具附接到第一机器人臂，并且第一子部件限定第一多个定位孔。 第二工具附接到第二机器人臂，而第二子部件限定第二多个定位孔。 在抓取之后，该方法包括使与第二定位孔中的至少一个相邻的第一定位孔中的至少一个对准，以相对于第一副部件设置第二子部件的初始位置，而不释放第一和第二子部件。 在对准之后，该方法包括在连接机器人手臂上的接合工具之间形成第一和第二子部件之间的接头，从而组装该部件。 还公开了一种部件组装系统。

公开(公告)号：US20170043414A1

公开(公告)日：2017-02-16

申请号：US15335729

申请日：2016-10-27

申请人： BAE Systems PLC

发明人： Jonathan Michael Carberry ,  Austin James Cook

IPC分类号： B23B39/14 ,  G05B19/4099 ,  B25J9/16

CPC分类号： B23B39/14 ,  B23B35/00 ,  B23B49/00 ,  B23B2215/04 ,  B23B2220/04 ,  B23B2260/128 ,  B23B2270/48 ,  B25J9/16 ,  B25J9/1682 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/4099 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/39116 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/45059 ,  G05B2219/49113 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/47 ,  Y10T408/03 ,  Y10T408/08 ,  Y10T408/175 ,  Y10T408/21 ,  Y10T408/561

摘要： Drilling apparatus and method, the apparatus comprising: a first robot (10); a first member (30) (e.g. a pressure foot) and a drilling tool (38) both coupled to the first robot (10); a second robot (12); and a second member (52) coupled to the second robot (12); wherein the apparatus is arranged to press the members (30, 52) against opposite sides of a part to be drilled (2, 100) (e.g. an aircraft panel) so as to hold the part (2, 100) and prevent deflection of at least a portion of the part (2, 100); and the first member (30) and the drilling tool (38) are arranged such that the drilling tool (38) may drill into the portion of the part (2, 100) of which deflection is opposed from the side of the part (2, 100) pressed against by the first member (30). The robots (10, 12) may be robotic arms.

摘要翻译： 钻井装置和方法，所述装置包括：第一机器人（10）; 耦合到第一机器人（10）的第一构件（30）（例如压力脚）和钻孔工具（38）; 第二机器人（12）; 以及联接到所述第二机器人（12）的第二构件（52）。 其中所述装置被布置成抵靠所述待钻孔部件（2,100）（例如飞行器面板）的相对两侧的部件（30,52），以便保持所述部件（2,100），并防止所述部件 部分（2,100）的至少一部分; 并且所述第一构件（30）和所述钻孔工具（38）被布置成使得所述钻孔工具（38）可以钻入所述部件（2,100）的从所述部件（2）的所述侧部 ，100）被所述第一构件（30）按压。 机器人（10,12）可以是机器人手臂。

公开(公告)号：US08972059B2

公开(公告)日：2015-03-03

申请号：US12801211

申请日：2010-05-27

申请人： Hisashi Moriyama ,  Takahiro Inada ,  Motonobu Sasaki ,  Shinji Kajihara

发明人： Hisashi Moriyama ,  Takahiro Inada ,  Motonobu Sasaki ,  Shinji Kajihara

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC分类号： B25J9/1682 ,  B25J9/1633 ,  B25J13/085 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/39176 ,  G05B2219/45104 ,  Y10S901/09

摘要： In an automatic operation system including: a positioning robot having a holding tool and an inertial sensor at a tip end portion of an arm thereof; a working robot having an operation tool at a tip end portion of an arm thereof; and a robot control device, a positioning correcting method of the present invention includes: conveying and positioning the holding tool, which holds a work, by the positioning robot at a positioning reference position of the holding tool corresponding to an operation position of the work; detecting a displacement amount of the holding tool from the positioning reference position by the robot control device based on an inertial force of the inertial sensor when the working robot carries out a predetermined operation with respect to the work; and correcting based on the detected displacement amount the positioning reference position of the holding tool to a position of the holding tool before the holding tool is displaced.

摘要翻译： 一种自动操作系统，包括：定位机器人，其具有在其臂的末端部分处的保持工具和惯性传感器; 工作机器人，其臂部的前端部具有操作工具; 本发明的机器人控制装置，定位校正方法包括：通过所述定位机器人在与所述工件的操作位置对应的所述保持工具的定位基准位置处，传送并定位保持工件的工具; 当所述工作机器人执行相对于所述工件的预定操作时，基于所述惯性传感器的惯性力，由所述机器人控制装置从所述定位基准位置检测所述保持工具的位移量; 并且基于检测到的位移量将保持工具的定位基准位置校正到保持工具在保持工具移位之前的位置。

公开(公告)号：US08560123B2

公开(公告)日：2013-10-15

申请号：US12368673

申请日：2009-02-10

申请人： Jong Do Choi

发明人： Jong Do Choi

IPC分类号： G05B19/04 ,  G05B19/18 ,  G05B15/00 ,  G05B19/00

CPC分类号： B25J9/1682 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/39116 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/39224 ,  G05B2219/39344

摘要： Disclosed are a robot, which performs cooperative work with a plurality of robot manipulators through impedance control, and a method of controlling cooperative work of the robot. The method includes calculating absolute coordinate positions of end effectors, respectively provided at a plurality of manipulators to perform the work; calculating a relative coordinate position from the absolute coordinate positions of the end effectors; calculating joint torques of the plurality of manipulators using the relative coordinate position; and controlling the cooperative work of the plurality of manipulators according to the joint torques.

摘要翻译： 公开了一种机器人，其通过阻抗控制与多个机器人操纵器进行协同工作，以及控制机器人协同工作的方法。 该方法包括计算分别设置在多个操纵器上的末端执行器的绝对坐标位置以执行工作; 从末端执行器的绝对坐标位置计算相对坐标位置; 使用所述相对坐标位置计算所述多个操纵器的接合扭矩; 以及根据关节扭矩控制多个操纵器的协作工作。

公开(公告)号：US20120239192A1

公开(公告)日：2012-09-20

申请号：US13372500

申请日：2012-02-14

申请人： Yoshihide YAMATO ,  Takahiro Maeda

发明人： Yoshihide YAMATO ,  Takahiro Maeda

IPC分类号： G05B19/04 ,  G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1682 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/40307

摘要： A robot system includes a robot, and a robot controller configured to control operation of the robot. The robot includes two arms including tools at their tip ends, and a body that supports the two arms and allows them to swing. The robot controller controls the robot so as to keep the tool provided at the tip end of at least one arm of the two arms at the same position in the same posture during a time period between before and after a swing.

摘要翻译： 机器人系统包括机器人和被配置为控制机器人的操作的机器人控制器。 机器人包括两个臂，包括在其尖端处的工具，以及支撑两个臂并使其摆动的主体。 机器人控制器控制机器人，以便在摆动之前和之后的时间段期间将在两个臂的至少一个臂的尖端处提供的工具保持在相同姿势的相同位置。