公开(公告)号：US20060099064A1

公开(公告)日：2006-05-11

申请号：US10984685

申请日：2004-11-08

申请人： Yaron Anaki ,  Arkady Nayman

发明人： Yaron Anaki ,  Arkady Nayman

IPC分类号： B65G59/02

CPC分类号： B65G49/067 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0093 ,  B25J9/1682 ,  B65G49/068 ,  B65G2249/04 ,  G05B2219/39116 ,  G05B2219/40307

摘要： An on-the-fly robotic system and method for unloading glass sheets of mixed sizes, including jumbo-sized sheets, from or onto a conveyor onto or from unloading platforms. The system comprises at least one traverse unit extending along the conveyor in parallel to the longitudinal axis thereof and at least two programmable industrial robots movably mounted on the traverse unit. The robots may be operated in a full synchronized mode for handling sheets too large or to heavy to be handled by a single robot or in an individual operation mode where each robot handles a single sheet.

摘要翻译： 一种用于从输送机上或从卸载平台卸载具有大尺寸片材的混合尺寸的玻璃板的一种即时机器人系统和方法。 该系统包括至少一个平行于其纵向轴线的输送机延伸的横移单元和至少两个可移动地安装在横动单元上的可编程工业机器人。 机器人可以在完全同步模式下操作，以处理太大或不重的单个机器人处理的纸张，或者在每个机器人处理单张纸张的单独操作模式下操作。

公开(公告)号：US09533359B2

公开(公告)日：2017-01-03

申请号：US14375979

申请日：2013-01-29

申请人： BAE Systems PLC

发明人： Jonathan Michael Carberry ,  Austin James Cook

IPC分类号： B23B35/00 ,  B23B39/14 ,  B25J9/16 ,  B23B49/00 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/4099

CPC分类号： B23B39/14 ,  B23B35/00 ,  B23B49/00 ,  B23B2215/04 ,  B23B2220/04 ,  B23B2260/128 ,  B23B2270/48 ,  B25J9/16 ,  B25J9/1682 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/4099 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/39116 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/45059 ,  G05B2219/49113 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/47 ,  Y10T408/03 ,  Y10T408/08 ,  Y10T408/175 ,  Y10T408/21 ,  Y10T408/561

摘要： Drilling apparatus and method, the apparatus comprising: a first robot (10); a first member (30) (e.g. a pressure foot) and a drilling tool (38) both coupled to the first robot (10); a second robot (12); and a second member (52) coupled to the second robot (12); wherein the apparatus is arranged to press the members (30, 52) against opposite sides of a part to be drilled (2, 100) (e.g. an aircraft panel) so as to hold the part (2, 100) and prevent deflection of at least a portion of the part (2, 100); and the first member (30) and the drilling tool (38) are arranged such that the drilling tool (38) may drill into the portion of the part (2, 100) of which deflection is opposed from the side of the part (2, 100) pressed against by the first member (30). The robots (10, 12) may be robotic arms.

摘要翻译： 钻井装置和方法，所述装置包括：第一机器人（10）; 耦合到第一机器人（10）的第一构件（30）（例如压力脚）和钻孔工具（38）; 第二机器人（12）; 以及联接到所述第二机器人（12）的第二构件（52）。 其中所述装置被布置成抵靠所述待钻孔部件（2,100）（例如飞行器面板）的相对两侧的部件（30,52），以便保持所述部件（2,100），并防止所述部件 部分（2,100）的至少一部分; 并且所述第一构件（30）和所述钻孔工具（38）被布置成使得所述钻孔工具（38）可以钻入所述部件（2,100）的从所述部件（2）的所述侧部 ，100）被所述第一构件（30）按压。 机器人（10,12）可以是机器人手臂。

公开(公告)号：US20090287354A1

公开(公告)日：2009-11-19

申请号：US12368673

申请日：2009-02-10

申请人： Jong Do Choi

发明人： Jong Do Choi

IPC分类号： B25J13/00

CPC分类号： B25J9/1682 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/39116 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/39224 ,  G05B2219/39344

摘要： Disclosed are a robot, which performs cooperative work with a plurality of robot manipulators through impedance control, and a method of controlling cooperative work of the robot. The method includes calculating absolute coordinate positions of end effectors, respectively provided at a plurality of manipulators to perform the work; calculating a relative coordinate position from the absolute coordinate positions of the end effectors; calculating joint torques of the plurality of manipulators using the relative coordinate position; and controlling the cooperative work of the plurality of manipulators according to the joint torques.

摘要翻译： 公开了一种机器人，其通过阻抗控制与多个机器人操纵器进行协同工作，以及控制机器人协同工作的方法。 该方法包括计算分别设置在多个操纵器上的末端执行器的绝对坐标位置以执行工作; 从末端执行器的绝对坐标位置计算相对坐标位置; 使用所述相对坐标位置计算所述多个操纵器的接合扭矩; 以及根据关节扭矩控制多个操纵器的协作工作。

公开(公告)号：US20180113443A1

公开(公告)日：2018-04-26

申请号：US15572990

申请日：2015-05-12

申请人： Siemens Aktiengesellschaft

发明人： Wendelin Feiten ,  Kai Wurm ,  Vladimir Zahorcak

IPC分类号： G05B19/418

CPC分类号： G05B19/41815 ,  G05B2219/31089 ,  G05B2219/39116 ,  G05B2219/39146 ,  G05B2219/40359 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/10

摘要： A control device for a production module that has a settings management module for detecting restrictions for operating settings of the production module and for producing corresponding restriction data records is provided. A data memory is provided for the purpose of storing a local restriction table containing a multiplicity of restriction data records. A balancing module is used to iteratively read in first restriction data records in a corresponding restriction table of a first adjacent production module, to iteratively build the local restriction table on the basis of the first restriction data records which have been read in and to iteratively forward second restriction data records in the local restriction table to a second adjacent production module. A control module is also provided for the purpose of setting an operating setting according to a restriction data record which identifies this operating setting.

公开(公告)号：US20150023748A1

公开(公告)日：2015-01-22

申请号：US14375979

申请日：2013-01-29

申请人： BAE Systems PLC

发明人： Jonathan Michael Carberry ,  Austin James Cook

IPC分类号： B23B39/14 ,  B23B35/00 ,  B23B49/00 ,  B25J9/16

CPC分类号： B23B39/14 ,  B23B35/00 ,  B23B49/00 ,  B23B2215/04 ,  B23B2220/04 ,  B23B2260/128 ,  B23B2270/48 ,  B25J9/16 ,  B25J9/1682 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/4099 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/39116 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/45059 ,  G05B2219/49113 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/47 ,  Y10T408/03 ,  Y10T408/08 ,  Y10T408/175 ,  Y10T408/21 ,  Y10T408/561

摘要： Drilling apparatus and method, the apparatus comprising: a first robot (10); a first member (30) (e.g. a pressure foot) and a drilling tool (38) both coupled to the first robot (10); a second robot (12); and a second member (52) coupled to the second robot (12); wherein the apparatus is arranged to press the members (30, 52) against opposite sides of a part to be drilled (2, 100) (e.g. an aircraft panel) so as to hold the part (2, 100) and prevent deflection of at least a portion of the part (2, 100); and the first member (30) and the drilling tool (38) are arranged such that the drilling tool (38) may drill into the portion of the part (2, 100) of which deflection is opposed from the side of the part (2, 100) pressed against by the first member (30). The robots (10, 12) may be robotic arms.

摘要翻译： 钻井装置和方法，所述装置包括：第一机器人（10）; 耦合到第一机器人（10）的第一构件（30）（例如压力脚）和钻孔工具（38）; 第二机器人（12）; 以及联接到所述第二机器人（12）的第二构件（52）。 其中所述装置被布置成抵靠所述待钻孔部件（2,100）（例如飞行器面板）的相对两侧的部件（30,52），以便保持所述部件（2,100），并防止所述部件 部分（2,100）的至少一部分; 并且所述第一构件（30）和所述钻孔工具（38）被布置成使得所述钻孔工具（38）可以钻入所述部件（2,100）的从所述部件（2）的所述侧部 ，100）被所述第一构件（30）按压。 机器人（10,12）可以是机器人手臂。

公开(公告)号：US20170043414A1

公开(公告)日：2017-02-16

申请号：US15335729

申请日：2016-10-27

申请人： BAE Systems PLC

发明人： Jonathan Michael Carberry ,  Austin James Cook

IPC分类号： B23B39/14 ,  G05B19/4099 ,  B25J9/16

CPC分类号： B23B39/14 ,  B23B35/00 ,  B23B49/00 ,  B23B2215/04 ,  B23B2220/04 ,  B23B2260/128 ,  B23B2270/48 ,  B25J9/16 ,  B25J9/1682 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/4099 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/39116 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/45059 ,  G05B2219/49113 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/47 ,  Y10T408/03 ,  Y10T408/08 ,  Y10T408/175 ,  Y10T408/21 ,  Y10T408/561

摘要： Drilling apparatus and method, the apparatus comprising: a first robot (10); a first member (30) (e.g. a pressure foot) and a drilling tool (38) both coupled to the first robot (10); a second robot (12); and a second member (52) coupled to the second robot (12); wherein the apparatus is arranged to press the members (30, 52) against opposite sides of a part to be drilled (2, 100) (e.g. an aircraft panel) so as to hold the part (2, 100) and prevent deflection of at least a portion of the part (2, 100); and the first member (30) and the drilling tool (38) are arranged such that the drilling tool (38) may drill into the portion of the part (2, 100) of which deflection is opposed from the side of the part (2, 100) pressed against by the first member (30). The robots (10, 12) may be robotic arms.

摘要翻译： 钻井装置和方法，所述装置包括：第一机器人（10）; 耦合到第一机器人（10）的第一构件（30）（例如压力脚）和钻孔工具（38）; 第二机器人（12）; 以及联接到所述第二机器人（12）的第二构件（52）。 其中所述装置被布置成抵靠所述待钻孔部件（2,100）（例如飞行器面板）的相对两侧的部件（30,52），以便保持所述部件（2,100），并防止所述部件 部分（2,100）的至少一部分; 并且所述第一构件（30）和所述钻孔工具（38）被布置成使得所述钻孔工具（38）可以钻入所述部件（2,100）的从所述部件（2）的所述侧部 ，100）被所述第一构件（30）按压。 机器人（10,12）可以是机器人手臂。

公开(公告)号：US08560123B2

公开(公告)日：2013-10-15

申请号：US12368673

申请日：2009-02-10

申请人： Jong Do Choi

发明人： Jong Do Choi

IPC分类号： G05B19/04 ,  G05B19/18 ,  G05B15/00 ,  G05B19/00

CPC分类号： B25J9/1682 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/39116 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/39224 ,  G05B2219/39344

摘要： Disclosed are a robot, which performs cooperative work with a plurality of robot manipulators through impedance control, and a method of controlling cooperative work of the robot. The method includes calculating absolute coordinate positions of end effectors, respectively provided at a plurality of manipulators to perform the work; calculating a relative coordinate position from the absolute coordinate positions of the end effectors; calculating joint torques of the plurality of manipulators using the relative coordinate position; and controlling the cooperative work of the plurality of manipulators according to the joint torques.

摘要翻译： 公开了一种机器人，其通过阻抗控制与多个机器人操纵器进行协同工作，以及控制机器人协同工作的方法。 该方法包括计算分别设置在多个操纵器上的末端执行器的绝对坐标位置以执行工作; 从末端执行器的绝对坐标位置计算相对坐标位置; 使用所述相对坐标位置计算所述多个操纵器的接合扭矩; 以及根据关节扭矩控制多个操纵器的协作工作。