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公开(公告)号：US4899095A
公开(公告)日：1990-02-06
申请号：US32519
申请日：1987-02-25
IPC分类号： B25J9/22 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/08 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/408
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B19/4083 , G05B2219/36503 , G05B2219/37572 , G05B2219/45083 , G05B2219/50353
摘要： A robot control system is provided for teaching the distal end position of a working member mounted on a wrist of a robot and executing a predetermined task. A rotational angle is determined by a calculation control unit (/w) from the projection (/w') of a gripping direction vector of a workpiece. A command for correcting the positional rotation of the tool coordinate system is obtained through simple processing based on information indicative of the position of the workpiece from a sensor. As a result, the position of the tool can be rotatively corrected and controlled, even if the gripping direction vector is not parallel to the surface on which the workpiece is placed.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00319 Sec。 371日期1987年2月25日 102（e）1987年2月25日PCT PCT。1986年6月24日PCT公布。 第WO87 / 00310号公报 日本1987年1月15日。一种机器人控制系统，用于对安装在机器人手腕上的工作部件的远端位置进行教导，并执行预定的任务。 通过来自工件的夹持方向矢量的投影（/ w'）的计算控制单元（/ w）确定旋转角度。 通过基于表示来自传感器的工件的位置的信息的简单处理，获得用于校正刀具坐标系的位置旋转的命令。 结果，即使夹持方向矢量不平行于放置工件的表面，也可以旋转地校正和控制工具的位置。
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62.发明授权
公开(公告)号：US4803633A
公开(公告)日：1989-02-07
申请号：US129374
申请日：1987-11-23
申请人： Hajimu Kishi , Mitsuo Matsui , Hitoshi Aramaki
发明人： Hajimu Kishi , Mitsuo Matsui , Hitoshi Aramaki
IPC分类号： B23Q35/12 , B23Q15/00 , B23Q35/121 , G05B19/18 , G05B19/414
CPC分类号： B23Q35/121 , G05B2219/50167
摘要： There are provided a tracing control apparatus (1), a numerical control apparatus (2), and switching circuits (3X, 3Y, 3Z) for switching and transmitting selectively control instructions from the tracing control apparatus (1) and the numerical control apparatus (2), to a three-axis driving means for the tracer controlled machining (4) and a three-axis driving means for the numerically controlled machining (5) in accordance with selection signals. A numerically controlled machining and tracer controlled machining selection signal (S.sub.C) is used as one of the selection signals besides a tracer controlled machining selection signal (S.sub.A) and a numerically controlled machining selection signal (S.sub.B). When the numerically controlled machining and tracer controlled machining selection signal (S.sub.C) is selected, the three-axis driving means for the tracer controlled machining (4) is controlled by the tracing control apparatus (1), and the three-axis driving means for the numerically controlled machining (5) is controlled by the numerical control apparatus (2), independently. As a result, it is possible to perform the preparation for the tracer controlled machining or the conversion of the tracer controlled machining data into digital information, simultaneously, with the numerically controlled machining.
摘要翻译： 提供了一种跟踪控制装置（1），数字控制装置（2）和用于从跟踪控制装置（1）和数字控制装置（1）选择性地控制指令的切换和发送的切换电路（3X，3Y，3Z） 根据选择信号，用于用于跟踪控制加工的三轴驱动装置（4）和用于数控加工的三轴驱动装置（5）。 除了示踪器控制加工选择信号（SA）和数控加工选择信号（SB）之外，还使用数控加工和跟踪控制加工选择信号（SC）作为选择信号之一。 当选择了数控加工和跟踪控制加工选择信号（SC）时，用于跟踪控制加工（4）的三轴驱动装置由跟踪控制装置（1）控制，三轴驱动装置用于 数控加工（5）由数控装置（2）独立控制。 结果，可以通过数控加工同时进行示踪剂控制加工的准备或示踪器控制的加工数据的转换成数字信息。
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公开(公告)号：US4785155A
公开(公告)日：1988-11-15
申请号：US871438
申请日：1986-05-23
CPC分类号： B23K9/127
摘要： A path correction system of an automatic welding machine has means for differentiating welding current values at respective left and right positions of a torch when weaving is performed, and means for sensing welding current when a value obtained from the differentiating means is zero. The difference is found between welding current values when left and right differentiated values are zero, and the position of the center of the weaving pattern along which the torch advances is corrected based on the difference value.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00552 Sec。 371日期1986年5月23日第 102（e）日期1986年5月23日PCT提交1985年10月4日PCT公布。 出版物WO86 / 02030 日期：1986年4月10日。自动焊接机的路径校正系统具有用于在进行编织时区分焊炬的左右位置的焊接电流值的装置，以及当从差分获得的值时感测焊接电流的装置 手段为零。 在左和右微分值为零时焊接电流值之间存在差异，并且基于差值校正焊炬前进的编织图案的中心位置。
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公开(公告)号：US4706000A
公开(公告)日：1987-11-10
申请号：US860192
申请日：1986-04-24
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B19/41 , G05B2219/45104 , G05B2219/49386 , G05B2219/50353
摘要： A tool posture control system according to the present invention rotates a tool vector v.sub.1 indicative of a present tool position to a target tool vector v.sup.1 through vector rotation, and generates data for driving robot axes from the data produced by the vector rotation. For a welding robot, for example, the inclination of a torch with respect to an arc starting surface can automatically and appropriately be established, so that an arc starting point can accurately be searched for. Therefore, the operation to search for a desired arc starting point can properly be carried out without human intervention.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00462 Sec。 一九八六年四月二十四日 102（e）日期1986年4月24日PCT提交1985年8月21日PCT公布。 出版物WO86 / 01617 日本3月13日。根据本发明的刀具姿势控制系统通过向量旋转将表示当前刀具位置的刀具矢量_v1旋转到目标刀具矢量_v1，并且从由 矢量旋转。 对于焊接机器人，例如，可以自动且适当地建立手电筒相对于电弧启动面的倾斜度，从而可以准确地搜索电弧起点。 因此，可以在没有人为干预的情况下适当地执行搜索期望的电弧起点的操作。
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公开(公告)号：US4700118A
公开(公告)日：1987-10-13
申请号：US928207
申请日：1986-10-16
IPC分类号： B23Q15/00 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1692
摘要： Provided is a system for setting a workpiece Cartesian coordinate system in a robot. In teaching the nose position (TCP) of a working member (tool) mounted on the hand of an articulated robot, the user moves the tool mounted on the hand to teach a reference point, any point on a predetermined axis and a third point defining a plane together with the other two points, whereupon a single coordinate system is specified by the position data indicative of these three points P1, P2, P3. A plurality of tool coordinate systems having a fixed relationship to the reference coordinate system of the robot can be set.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00075 Sec。 371日期1986年10月16日第 102（e）日期1986年10月16日PCT提交1986年2月19日PCT公布。 出版物WO86 / 05010 日期1986年8月28日。提供了一种在机器人中设置工件笛卡尔坐标系的系统。 在教导安装在铰接机器人手上的工作构件（工具）的鼻部位置（TCP）时，用户移动安装在手上的工具，以教导参考点，预定轴上的任何点和第三点 一个平面与其他两个点一起，由此表示这三个点P1，P2，P3的位置数据指定单个坐标系。 可以设置与机器人的参考坐标系具有固定关系的多个工具坐标系。
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66.发明授权Method and apparatus for sensing present position in position control system 失效用于感测位置控制系统中当前位置的方法和装置
公开(公告)号：US4503372A
公开(公告)日：1985-03-05
申请号：US442422
申请日：1982-11-17
申请人： Ryoichiro Nozawa , Hidetsugu Komiya , Hajimu Kishi , Hitoshi Matsuura , Etsuo Yamazaki , Hiroshi Sakurai
发明人： Ryoichiro Nozawa , Hidetsugu Komiya , Hajimu Kishi , Hitoshi Matsuura , Etsuo Yamazaki , Hiroshi Sakurai
IPC分类号： G05D3/12 , B23Q35/123 , G05B19/18 , G05B19/19 , G05B19/23 , G05B19/404
CPC分类号： B23Q35/123 , G05B19/19 , G05B19/231 , G05B2219/41409 , G05B2219/42118 , G05B2219/42213
摘要： A method and apparatus for sensing the present position of a movable machine element in a position control system when a position control loop in the system is placed in the open state. In the position control system, error storage means computes and stores an error which corresponds to the difference between a command value produced by a control unit and an amount of movement sensed by a position sensor provided on a motor shaft or on the movable machine element. A speed control circuit controls the motor in accordance with the error from the error storage means. The method of sensing the present position includes the steps of reading and storing the error from the error storage means as a steady deviation immediately before the position control loop is switched from the closed to the open state, reading the error in the error storage means when the position control loop is in the open state, updating the content of a present position register on the basis of an arithmetic difference obtained by subtracting the steady deviation from the error read from the error storage means when the position control loop is in the open state, and revising the content of the error storage means in dependence upon the arithmetic difference.
摘要翻译： 一种当系统中的位置控制回路处于打开状态时，用于感测位置控制系统中的可移动机构元件的当前位置的方法和装置。 在位置控制系统中，误差存储装置计算并存储对应于由控制单元产生的命令值与由设置在电动机轴上或可移动机构元件上的位置传感器感测到的运动量之间的差异的误差。 速度控制电路根据来自错误存储装置的错误来控制电动机。 感测当前位置的方法包括以下步骤：在位置控制循环从关闭状态切换到打开状态之前将来自误差存储装置的误差作为稳定偏差读取并存储，读取错误存储装置中的错误， 位置控制回路处于打开状态，基于当位置控制回路处于打开状态时通过从误差存储装置读取的误差中减去稳定偏差而获得的算术差异来更新当前位置寄存器的内容 并且根据算术差异来修正错误存储装置的内容。
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公开(公告)号：US4086633A
公开(公告)日：1978-04-25
申请号：US694933
申请日：1976-06-11
申请人： Hajimu Kishi , Tetsuo Ohkubo , Noriyuki Koikawa
发明人： Hajimu Kishi , Tetsuo Ohkubo , Noriyuki Koikawa
IPC分类号： C08L23/00 , B23Q15/00 , C08L101/00 , G05B19/408 , G05B19/4093 , G05B19/4155 , G05B19/28
CPC分类号： G05B19/408 , G05B2219/36498
摘要： A numerical control system having a memory and a register is disclosed. A command which is frequently used is stored in the memory. The stored command is read out of the memory by a particular command, and then used to control a machine tool. Thus, the program of a numerical control system can be simplified since it is not necessary to repeatedly program said command which is frequently used.
摘要翻译： 公开了一种具有存储器和寄存器的数字控制系统。 经常使用的命令存储在存储器中。 存储的命令通过特定命令从存储器中读出，然后用于控制机床。 因此，可以简化数控系统的程序，因为不需要重复地对所经常使用的命令进行编程。
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公开(公告)号：US4084243A
公开(公告)日：1978-04-11
申请号：US686042
申请日：1976-05-13
申请人： Hajimu Kishi , Masashi Takahashi
发明人： Hajimu Kishi , Masashi Takahashi
CPC分类号： G05B19/184 , G05B19/41 , G05B2219/45161 , G05B2219/50334
摘要： In an NC tool machine having at least a linear control axis and a rotational control axis, a cutter compensation for compensating the difference between a programmed cutter radius and an actual cutter radius is automatically performed by calculating at least the locus of the actual cutter so that the programmed cutter touches the same position of a workpiece as the actual cutter does.
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公开(公告)号：US4728872A
公开(公告)日：1988-03-01
申请号：US899299
申请日：1986-08-14
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/10 , B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/416 , G05B11/26
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/35569 , G05B2219/43009 , G05B2219/43085 , G05B2219/43115 , G05B2219/45083
摘要： A robot path error correction system is provided for driving and controlling a movable element in a designated direction. The system includes a sensing device for sensing a remaining amount of command pulses at deceleration of the movable element; timing deciding device for specifying start timing of a pulse distribution calculation along a subsequent travel path in dependence upon the sensed amount of command pulses remaining; and an adding device for adding command pulses which accelerate the feedrate and command pulses which decelerate the feedrate in accordance with a commanded velocity and commanded position at the specified timing.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00724 Sec。 371日期1986年8月14日 102（e）日期1986年8月14日PCT提交1985年12月26日PCT公布。 公开号WO86 / 04162 日期1986年7月17日。一种机器人路径误差校正系统，用于沿指定方向驱动和控制可移动元件。 该系统包括用于感测可移动元件减速时的指令脉冲剩余量的感测装置; 定时决定装置，用于根据感测到的指令脉冲量来确定沿着后续行进路径的脉冲分布计算的开始定时; 以及添加装置，用于添加加速进给速度的指令脉冲和根据指定时刻的指令速度和指令位置使进给速度减速的指令脉冲。
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公开(公告)号：US4701686A
公开(公告)日：1987-10-20
申请号：US860198
申请日：1986-04-24
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito
IPC分类号： B65G43/00 , B25J9/00 , B25J9/10 , B25J9/18 , B25J13/00 , B65G43/08 , G05B19/418 , G05D23/275
CPC分类号： G05B19/4182 , B25J9/0093 , Y02P90/083 , Y02P90/28
摘要： A line tracking control method of controlling a robot (51) to cooperate with a conveyor (50) in its movement determines a speed of movement of the conveyor (50) as a constant, determines a corrective variable (d) based on the determined conveyor speed, finds a boundary value (B) for the speed of the conveyor (50), compares the boundary value with an actual speed of the conveyor (50), and adding or subtracting the corrective variable (D) based on the result of comparison, thus determining a command value for the robot.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00455 Sec。 一九八六年四月二十四日 102（e）日期1986年4月24日PCT提交1985年8月16日PCT公布。 公开号WO86 / 01450 PCT 日期：1986年3月13日。控制机器人（51）与其运动中的输送机（50）配合的线跟踪控制方法将传送器（50）的移动速度确定为常数，确定校正变量（ d）基于确定的输送机速度，找到输送机（50）的速度的边界值（B），将边界值与输送机（50）的实际速度进行比较，并将校正变量（D ），从而确定机器人的命令值。
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