公开(公告)号：US5189707A

公开(公告)日：1993-02-23

申请号：US179983

申请日：1988-04-11

申请人： Kenji Suzuki ,  Seiji Hata ,  Yoshien Nishida ,  Kyoichi Kawasaki ,  Kenjiro Fujii ,  Yasunori Shimura ,  Shigenori Takeyoshi

发明人： Kenji Suzuki ,  Seiji Hata ,  Yoshien Nishida ,  Kyoichi Kawasaki ,  Kenjiro Fujii ,  Yasunori Shimura ,  Shigenori Takeyoshi

IPC分类号： H05K13/04 ,  H05K13/08

CPC分类号： H05K13/0413 ,  H05K13/08

摘要： A method and an apparatus for grasping surface mounted devices such as an IC or the like by the hand of the robot and automatically and accurately loading them onto the contact pattern of a printed circuit board by means of an image processor are disclosed. According to this method, a measurement line is provided onto each image pattern of the pin array of the surface mounted device and the array of the contact pattern of the board, so that it may intersect at right angles with the direction of the pattern, and each position of the pin array and the array of the contact pattern is sought from the variation of the brightness on that line. In accordance with the result thus obtained, displacement of the position and that of the rotation over the entire surfaced part and the contact pattern are sought and the operation of the robot is controlled in accordance with that information.

摘要翻译： 公开了一种通过机器人的手来抓握诸如IC等的表面安装的装置的方法和装置，并通过图像处理器将它们自动且精确地加载到印刷电路板的接触图案上。 根据该方法，将测量线设置在表面安装器件的针阵列的每个图案图案和板的接触图案的阵列上，使得其可以与图案的方向成直角相交，并且 针阵列的每个位置和接触图案的阵列是从该线上的亮度的变化中寻求的。 根据这样获得的结果，寻求在整个表面部分和接触图案上的位置和旋转的位移，并且根据该信息来控制机器人的操作。

公开(公告)号：US5363474A

公开(公告)日：1994-11-08

申请号：US30291

申请日：1993-03-18

申请人： Shinichi Sarugaku ,  Toru Kurenuma ,  Takeshi Andoh ,  Masami Otomo ,  Kyoichi Kawasaki

发明人： Shinichi Sarugaku ,  Toru Kurenuma ,  Takeshi Andoh ,  Masami Otomo ,  Kyoichi Kawasaki

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J13/08 ,  B25J19/06 ,  G05B19/42 ,  G05B19/425 ,  G06F15/00

CPC分类号： G05B19/425 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/36399 ,  G05B2219/36473 ,  G05B2219/42123

摘要： A system for controlling an industrial robot, which is simplified in operation and capable of direct-teaching safely all the time. The system is provided with means (131 and 132) for monitoring a magnitude of an external force applied to the forward end of a hand during direct teaching, so that the motion of the robot can be forcibly restricted when the external force reaches a predetermined value of thereabove. Furthermore, when the system is operated to be set in a direct teach mode, a process (136) of correcting the offset of a force sensor is performed automatically. By monitoring a force detected by the force sensor, the discrimination is made as to whether an external force to operate the robot at an abnormal speed is applied to the robot or not, and when the external force becomes higher than a reference value, a mode of prohibiting the operation of the robot by the external force (position control mode) is set, or current supplied to a servo motor is cut off to prevent the robot from going into the erroneous operation due to an erroneous control.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP92 / 00616 Sec。 371日期1993年3月18日 102（e）1993年3月18日PCT提交1992年5月14日PCT公布。 出版物WO92 / 21076 日期：1992年11月26日。一种控制工业机器人的系统，操作简单，能够安全地直接教学。 该系统设置有用于在直接教导期间监测施加到手的前端的外力的大小的装置（131和132），使得当外力达到预定值时可以强制地限制机器人的运动 在上面。 此外，当系统被操作以被设置在直接示教模式时，自动执行校正力传感器的偏移的处理（136）。 通过监视由力传感器检测到的力，判断是否将机器人以异常速度操作的外力施加到机器人，并且当外力变得高于基准值时，模式 设定通过外力（位置控制模式）禁止机器人的操作，或者切断供给伺服电动机的电流，以防止机器人由于错误的控制而进入错误操作。

公开(公告)号：US4737845A

公开(公告)日：1988-04-12

申请号：US896864

申请日：1986-08-15

申请人： Kenji Susuki ,  Seiji Hata ,  Yoshien Nishida ,  Kyoichi Kawasaki ,  Kenjiro Fujii ,  Yasunori Shimura ,  Shigenori Takeyoshi

发明人： Kenji Susuki ,  Seiji Hata ,  Yoshien Nishida ,  Kyoichi Kawasaki ,  Kenjiro Fujii ,  Yasunori Shimura ,  Shigenori Takeyoshi

IPC分类号： H05K13/04 ,  H05K13/08 ,  H04N7/18

CPC分类号： H05K13/0413 ,  H05K13/08

摘要： A method and an apparatus for grasping surface mounted devices such as an IC or the like by the hand of the robot and automatically and accurately loading them onto the contact pattern of the printed board by use of an image processor are disclosed. According to this method, a measurement line is provided onto each image pattern of the pin array of the surface mounted device and the array of the contact pattern of the board, so that it may intersect at right angles with the direction of the pattern, and each position of the pin array and the array of the contact pattern is sought from the variation of the brightness on that line. In accordance with the result thus obtained, displacement of the position and that of the rotation over the entire surfaced part and the contact pattern are sought and the operation of the robot is controlled in accordance with that information.

摘要翻译： 公开了一种通过机器人的手来抓握诸如IC等的表面安装装置的方法和装置，并且通过使用图像处理器将它们自动且精确地加载到印刷板的接触图案上。 根据该方法，将测量线设置在表面安装器件的针阵列的每个图案图案和板的接触图案的阵列上，使得其可以与图案的方向成直角相交，并且 针阵列的每个位置和接触图案的阵列是从该线上的亮度的变化中寻求的。 根据这样获得的结果，寻求在整个表面部分和接触图案上的位置和旋转的位移，并且根据该信息来控制机器人的操作。