公开(公告)号：US07251606B2

公开(公告)日：2007-07-31

申请号：US10296403

申请日：2002-03-26

申请人： Rika Horinaka ,  Masahiro Fujita ,  Atsushi Okubo ,  Kenta Kawamoto ,  Gabriel Costa ,  Masaki Fukuchi ,  Osamu Hanagata ,  Kotaro Sabe

发明人： Rika Horinaka ,  Masahiro Fujita ,  Atsushi Okubo ,  Kenta Kawamoto ,  Gabriel Costa ,  Masaki Fukuchi ,  Osamu Hanagata ,  Kotaro Sabe

IPC分类号： G10L15/22

CPC分类号： G06N3/008 ,  B25J13/003 ,  G10L15/22 ,  G10L17/26

摘要： Sentences corresponding to internal statuses of a robot device or the like are created and uttered, thereby expressing the internal statuses. The robot device or the like comprise means for recognizing an external status, and means for generating an emotion based on the internals status, whereby a change in the emotion is reflected upon a dialogue. The internal status is not associated with a sentence, but it exists independently of the system and is always varied depending on various external inputs and internal changes of the system. Accordingly, even when the same question is made on the robot device or the like, the contents of a reply are changed depending on the internal status at that time, and a manner of providing a reply also differs depending on the internal status.

摘要翻译： 创建并发出对应于机器人装置等的内部状态的句子，从而表示内部状态。 机器人装置等包括用于识别外部状态的装置，以及用于基于内部状态产生情绪的装置，由此在对话中反映情绪的改变。 内部状态与句子不相关，但它与系统无关，并且总是根据系统的各种外部输入和内部变化而变化。 因此，即使在机器人装置等上进行同样的问题时，答复的内容根据当时的内部状态而变化，提供答复的方式也根据内部状态而不同。

公开(公告)号：US07216082B2

公开(公告)日：2007-05-08

申请号：US10296269

申请日：2002-03-26

申请人： Atsushi Okubo ,  Gabriel Costa ,  Kenta Kawamoto ,  Rika Horinaka ,  Masaki Fukuchi ,  Masahiro Fujita

发明人： Atsushi Okubo ,  Gabriel Costa ,  Kenta Kawamoto ,  Rika Horinaka ,  Masaki Fukuchi ,  Masahiro Fujita

IPC分类号： G10L15/22

CPC分类号： B25J13/003 ,  G10L15/26 ,  G10L2015/088 ,  G10L2015/223

摘要： A robot system includes a speech recognition unit for converting speech information into text information, and a database retrieval unit for extracting a keyword included in the text information from a database. By designating a plurality of basic actions on a speech basis, and storing an action record, a combined action formed by combining the plurality of basic actions in time-series order can be named as a new action only in voice-based interaction. A user can designate complicated continuous actions by using only one word, and can easily have a conversation with the robot.

摘要翻译： 机器人系统包括用于将语音信息转换为文本信息的语音识别单元，以及用于从数据库中提取包含在文本信息中的关键字的数据库检索单元。 通过在语音基础上指定多个基本动作，并且存储动作记录，通过以时间序列顺序组合多个基本动作形成的组合动作可以仅在基于语音的交互中被命名为新动作。 用户可以通过仅使用一个字来指定复杂的连续动作，并且可以容易地与机器人通话。

公开(公告)号：US20070122012A1

公开(公告)日：2007-05-31

申请号：US11656115

申请日：2007-01-22

申请人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

发明人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00228 ,  G06K9/00221 ,  G06T7/246 ,  G06T7/90

摘要： A robot apparatus includes face includes a face tracking module (M2) for tracking a face in an image photographed by a CCD camera, a face detecting module (M1) for detecting face data of the face in the image photographed by the image pickup device, based on the face tracking information by the face tracking module (M2) and a face identification module (M3) for identifying a specified face based on the face data as detected by the face data detecting module (M1).

摘要翻译： 一种机器人装置，包括面部跟踪模块（M 2），用于跟踪由CCD照相机拍摄的图像中的脸部，面部检测模块（M 1），用于检测由图像拾取器拍摄的图像中的脸部的脸部数据 基于面部追踪模块（M 2）的脸部跟踪信息和面部识别模块（M 3），根据面部数据检测模块（M1）检测到的面部数据，识别指定脸部的装置。

公开(公告)号：US07317817B2

公开(公告)日：2008-01-08

申请号：US11656115

申请日：2007-01-22

申请人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

发明人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00228 ,  G06K9/00221 ,  G06T7/246 ,  G06T7/90

摘要： A robot apparatus includes face includes a face tracking module (M2) for tracking a face in an image photographed by a CCD camera, a face detecting module (M1) for detecting face data of the face in the image photographed by the image pickup device, based on the face tracking information by the face tracking module (M2) and a face identification module (M3) for identifying a specified face based on the face data as detected by the face data detecting module (M1).

摘要翻译： 一种机器人装置，包括面部跟踪模块（M 2），用于跟踪由CCD照相机拍摄的图像中的脸部，面部检测模块（M 1），用于检测由图像拾取器拍摄的图像中的脸部的脸部数据 基于面部追踪模块（M 2）的脸部跟踪信息和面部识别模块（M 3），根据脸部数据检测模块（M 1）检测到的脸部数据，识别指定脸部的装置。

公开(公告)号：US07200249B2

公开(公告)日：2007-04-03

申请号：US10181279

申请日：2001-11-19

申请人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

发明人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00228 ,  G06K9/00221 ,  G06T7/246 ,  G06T7/90

摘要： A robot apparatus includes face includes a face tracking module (M2) for tracking a face in an image photographed by a CCD camera, a face detecting module (M1) for detecting face data of the face in the image photographed by the image pickup device, based on the face tracking information by the face tracking module (M2) and a face identification module (M3) for identifying a specified face based on the face data as detected by the face data detecting module (M1).

摘要翻译： 一种机器人装置，包括面部跟踪模块（M 2），用于跟踪由CCD照相机拍摄的图像中的脸部，面部检测模块（M 1），用于检测由图像拾取器拍摄的图像中的脸部的脸部数据 基于面部追踪模块（M 2）的脸部跟踪信息和面部识别模块（M 3），根据脸部数据检测模块（M 1）检测到的脸部数据，识别指定脸部的装置。

公开(公告)号：US07386163B2

公开(公告)日：2008-06-10

申请号：US10387647

申请日：2003-03-13

申请人： Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Takeshi Ohashi ,  Masaki Fukuchi ,  Atsushi Okubo ,  Steffen Gutmann

发明人： Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Takeshi Ohashi ,  Masaki Fukuchi ,  Atsushi Okubo ,  Steffen Gutmann

IPC分类号： G06K9/00 ,  H04N15/00 ,  H04N7/00 ,  H04N7/18 ,  G06F19/00 ,  G06F17/10 ,  G01C22/00

CPC分类号： G06K9/00664 ,  G06T7/97

摘要： An obstacle recognition apparatus is provided which can recognize an obstacle by accurately extracting a floor surface. It includes a distance image generator (222) to produce a distance image using a disparity image and homogeneous transform matrix, a plane detector (223) to detect plane parameters on the basis of the distance image from the distance image generator (222), a coordinate transformer (224) to transform the homogeneous transform matrix into a coordinate of a ground-contact plane of a robot apparatus (1), and a floor surface detector (225) to detect a floor surface using the plane parameters from the plane detector (223) and result of coordinate transformation from the coordinate transformer (224) and supply the plane parameters to an obstacle recognition block (226). The obstacle recognition block (226) selects one of points on the floor surface using the plane parameters of the floor surface detected by the floor surface detector (225) and recognizes an obstacle on the basis of the selected point.

摘要翻译： 提供了能够通过精确地提取地板面来识别障碍物的障碍物识别装置。 它包括使用视差图像和均匀变换矩阵产生距离图像的距离图像生成器（222），基于距离图像生成器（222）的距离图像检测平面参数的平面检测器（223）， 将所述均匀变换矩阵变换为机器人装置（1）的接地面的坐标的坐标变换器（224）和使用来自所述平面检测器的平面参数来检测地板面的地板面检测器（225） 223）和从坐标变换器（224）的坐标变换的结果，并将平面参数提供给障碍物识别块（226）。 障碍物识别块（226）使用由地板表面检测器（225）检测到的地板表面的平面参数来选择地板表面上的一个点，并基于所选择的点识别障碍物。

公开(公告)号：US20070257910A1

公开(公告)日：2007-11-08

申请号：US10593150

申请日：2005-03-17

申请人： Steffen Gutmann ,  Masaki Fukuchi ,  Kotaro Sabe ,  Kenta Kawamoto

发明人： Steffen Gutmann ,  Masaki Fukuchi ,  Kotaro Sabe ,  Kenta Kawamoto

IPC分类号： G06T17/00

CPC分类号： G06K9/00664 ,  B62D57/024 ,  G06K9/00201 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/30252

摘要： In a plane detection apparatus, a plane detection unit (3) includes a line fitting block (4) to select a group of distance data points being in one plane from distance data forming an image and extract lines from the distance data point group, and a region growing block (5) to detect one or more planar regions existing in the image from a group of all lines included in the image and extracted by the line fitting block (4). The line fitting block (4) first draws a line D1 connecting end points of the distance data point group, searches a point of interest brk whose distance to the line L1 is largest, segments the data point group by the point of interest brk when the distance is larger than a predetermined threshold, and determines a line L2 by the least-squares method when the distance is smaller than the predetermined threshold. In case there exists a larger number of data points than a predetermine number on one side of the line L2, the data point group is determined to be in a zig-zag shape, the data point group is segmented by the point of interest brk. These operations are done repeatedly. Thus, a plurality of planes robust against noises is detected simultaneously and accurately from distance data including measurement noises.

摘要翻译： 在平面检测装置中，平面检测装置（3）包括线拟合块（4），用于从形成图像的距离数据中选择位于一个平面中的一组距离数据点，并从距离数据点组提取线， 区域生长块（5），用于检测图像中存在的一个或多个平面区域，所述平面区域包括在所述图像中并由所述线拟合块（4）提取。 线拟合块（4）首先画出连接距离数据点组的端点的线D1，搜索距离线L 1最大的距离的兴趣点brk，将数据点组划分为兴趣点brk 当距离大于预定阈值时，并且当距离小于预定阈值时，通过最小二乘法确定线路L 2。 在线L2的一侧存在比预定数量多的数据点的情况下，数据点组被确定为Z字形，数据点组被兴趣点分割 。 这些操作重复完成。 因此，从包括测量噪声的距离数据同时且准确地检测到抵抗噪声的多个平面。

公开(公告)号：US08289321B2

公开(公告)日：2012-10-16

申请号：US10593150

申请日：2005-03-17

申请人： Steffen Gutmann ,  Masaki Fukuchi ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto

发明人： Steffen Gutmann ,  Masaki Fukuchi ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto

IPC分类号： G06T15/30

CPC分类号： G06K9/00664 ,  B62D57/024 ,  G06K9/00201 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/30252

摘要： In a plane detection apparatus, a plane detection unit (3) includes a line fitting block (4) to select a group of distance data points being in one plane from distance data forming an image and extract lines from the distance data point group, and a region growing block (5) to detect one or more planar regions existing in the image from a group of all lines included in the image and extracted by the line fitting block (4). The line fitting block (4) first draws a line D1 connecting end points of the distance data point group, searches a point of interest brk whose distance to the line L1 is largest, segments the data point group by the point of interest brk when the distance is larger than a predetermined threshold, and determines a line L2 by the least-squares method when the distance is smaller than the predetermined threshold. In case there exists a larger number of data points than a predetermine number on one side of the line L2, the data point group is determined to be in a zig-zag shape, the data point group is segmented by the point of interest brk. These operations are done repeatedly. Thus, a plurality of planes robust against noises is detected simultaneously and accurately from distance data including measurement noises.

摘要翻译： 在平面检测装置中，平面检测装置（3）包括线拟合块（4），用于从形成图像的距离数据中选择位于一个平面中的一组距离数据点，并从距离数据点组提取线， 区域生长块（5），用于检测图像中存在的一个或多个平面区域，所述平面区域包括在所述图像中并由所述线拟合块（4）提取。 线拟合块（4）首先画出连接距离数据点组的端点的线D1，搜索距离线L1的距离最大的兴趣点brk，当数据点组的距离为 距离大于预定阈值，并且当距离小于预定阈值时，通过最小二乘法确定线路L2。 在线L2的一侧存在比预定数更多的数据点的情况下，数据点组被确定为Z字形，数据点组被兴趣点brk分割。 这些操作重复完成。 因此，从包括测量噪声的距离数据同时且准确地检测到抵抗噪声的多个平面。

公开(公告)号：US07873447B2

公开(公告)日：2011-01-18

申请号：US11745947

申请日：2007-05-08

申请人： Kenichiro Oi ,  Masahiro Fujita ,  Takayuki Yoshigahara ,  Steffen Gutmann ,  Masaki Fukuchi

发明人： Kenichiro Oi ,  Masahiro Fujita ,  Takayuki Yoshigahara ,  Steffen Gutmann ,  Masaki Fukuchi

IPC分类号： G06F17/00

CPC分类号： G01C21/12 ,  G01C22/02

摘要： The present invention provides a position estimation apparatus capable of determining whether an estimated value deviates from an actual value and trying a process to correct the estimated value if the estimated value is determined to be incorrect. The position estimation apparatus employs a position prediction unit configured to produce a prediction of the position of a mobile object having an odometry sensor mounted thereon, an environment observation unit configured to keep track of each feature point in the environment of the mobile object, a prediction-error check unit configured to determine whether the position prediction produced by the position prediction unit is correct or incorrect, a position-prediction correction unit configured to correct a wrong position prediction and a position/posture updating unit configured to update the position and/or posture of the mobile object on the basis of a correct position prediction.

摘要翻译： 本发明提供一种位置估计装置，其能够确定估计值是否偏离实际值，并且如果估计值被确定为不正确则尝试过程来校正估计值。 位置估计装置使用位置预测单元，其被配置为产生安装有测距传感器的移动体的位置的预测，环境观测单元，被配置为跟踪移动体的环境中的每个特征点，预测 错误检查单元，被配置为确定位置预测单元产生的位置预测是正确还是不正确;位置预测校正单元，被配置为校正错误的位置预测;以及位置/姿势更新单元，被配置为更新位置和/或 基于正确位置预测的移动物体的姿态。

公开(公告)号：US20070265741A1

公开(公告)日：2007-11-15

申请号：US11745947

申请日：2007-05-08

申请人： Kenichiro OI ,  Masahiro Fujita ,  Takayuki Yoshigahara ,  Steffen Gutmann ,  Masaki Fukuchi

发明人： Kenichiro OI ,  Masahiro Fujita ,  Takayuki Yoshigahara ,  Steffen Gutmann ,  Masaki Fukuchi

IPC分类号： G06F17/10

CPC分类号： G01C21/12 ,  G01C22/02

摘要： The present invention provides a position estimation apparatus capable of determining whether an estimated value deviates from an actual value and trying a process to correct the estimated value if the estimated value is determined to be incorrect. The position estimation apparatus employs a position prediction unit configured to produce a prediction of the position of a mobile object having an odometry sensor mounted thereon, an environment observation unit configured to keep track of each feature point in the environment of the mobile object, a prediction-error check unit configured to determine whether the position prediction produced by the position prediction unit is correct or incorrect, a position-prediction correction unit configured to correct a wrong position prediction and a position/posture updating unit configured to update the position and/or posture of the mobile object on the basis of a correct position prediction.

摘要翻译： 本发明提供一种位置估计装置，其能够确定估计值是否偏离实际值，并且如果估计值被确定为不正确则尝试过程来校正估计值。 位置估计装置使用位置预测单元，其被配置为产生安装有测距传感器的移动体的位置的预测，环境观测单元，被配置为跟踪移动体的环境中的每个特征点，预测 错误检查单元，被配置为确定位置预测单元产生的位置预测是正确还是不正确;位置预测校正单元，被配置为校正错误的位置预测;以及位置/姿势更新单元，被配置为更新位置和/或 基于正确位置预测的移动物体的姿态。