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公开(公告)号：US06963795B2
公开(公告)日：2005-11-08
申请号：US10198491
申请日：2002-07-16
CPC分类号： G08G5/0008 , G05D1/104 , G08G5/0052
摘要： A position keeping system, useable to maintain a position of a vehicle in a vehicle formation, to keep all formation members flying at a specified velocity and altitude, and to perform commanded maneuvers, determines guidance corrections based on a track state referenced to a leader or a virtual leader of the formation and on a formation position error indicating the error in the position of the vehicle in the formation. The guidance corrections are required so as to maintain the vehicles in the formation.
摘要翻译： 一种位置保持系统，可用于保持车辆在车辆形成中的位置，以保持所有形成部件以特定的速度和高度飞行，并且执行命令的操纵，基于引导者的轨迹状态来确定引导校正， 地层的一个虚拟的引导者，以及指示地层中车辆位置的误差的地层位置误差。 需要进行指导性修正，以保持车辆在地层中。
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公开(公告)号：US20050165516A1
公开(公告)日：2005-07-28
申请号：US10198491
申请日：2002-07-16
申请人： Christine Haissig , Paul Samanant , Dale Enns , Eric Euteneuer
发明人： Christine Haissig , Paul Samanant , Dale Enns , Eric Euteneuer
CPC分类号： G08G5/0008 , G05D1/104 , G08G5/0052
摘要： A position keeping system, useable to maintain a position of a vehicle in a vehicle formation, to keep all formation members flying at a specified velocity and altitude, and to perform commanded maneuvers, determines guidance corrections based on a track state referenced to a leader or a virtual leader of the formation and on a formation position error indicating the error in the position of the vehicle in the formation. The guidance corrections are required so as to maintain the vehicles in the formation.
摘要翻译： 一种位置保持系统，可用于保持车辆在车辆形成中的位置，以保持所有形成部件以特定的速度和高度飞行，并且执行命令的操纵，基于引导者的轨迹状态来确定引导校正， 地层的一个虚拟的引导者，以及指示地层中车辆位置的误差的地层位置误差。 需要进行指导性修正，以保持车辆在地层中。
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3.发明申请公开(公告)号：US20130126680A1
公开(公告)日：2013-05-23
申请号：US13299088
申请日：2011-11-17
申请人： Eric Ehrhardt Hamke , Matthew Trujillo , Dale Enns
发明人： Eric Ehrhardt Hamke , Matthew Trujillo , Dale Enns
CPC分类号： B64C39/024 , B64C2201/108 , B64C2201/14 , G05D1/0055 , G05D1/0858
摘要： Methods and apparatus are provided for controlling an unmanned air vehicle (UAV) that includes a plurality of independently controllable control vanes. Control vane position commands are supplied that will move each of the control vanes to a position that will cause the UAV to implement a commanded maneuver. Inoperability of one of the control vanes is sensed, and the position of the inoperable control vane is determined New control vane position commands are determined, based on the determined position of the inoperable control vane, which will also cause the UAV to implement the commanded maneuver.
摘要翻译： 提供了用于控制包括多个可独立控制的控制叶片的无人驾驶飞行器（UAV）的方法和装置。 提供控制叶片位置命令，其将每个控制叶片移动到将使UAV执行命令的操纵的位置。 检测到其中一个控制叶片的不能操作，并且确定不可操作的控制叶片的位置根据确定的不可操作的控制叶片的位置确定新的控制叶片位置指令，这也将使UAV执行命令的操纵 。
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公开(公告)号：US20060058931A1
公开(公告)日：2006-03-16
申请号：US10941535
申请日：2004-09-15
申请人： Kartik Ariyur , Dale Enns , Peter Lommel
发明人： Kartik Ariyur , Dale Enns , Peter Lommel
IPC分类号： G05D1/00
CPC分类号： G05D1/0257 , G05D1/0223 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G08G5/0052 , G08G5/0078 , G08G5/045
摘要： Collision avoidance systems and methods are implemented on unmanned mobile vehicles to supplement map-based trajectories generated by the vehicles' navigation systems. These systems include radar, which detect obstacles in the path of the unmanned mobile vehicles, and collision avoidance modules, which enable the vehicles to avoid unexpected obstacles by adjusting their trajectories and velocities based on feedback received from the radar. In general, when an obstacle is detected by the radar, the collision avoidance module modifies the commanded velocity of an unmanned mobile vehicle by subtracting from the nominal commanded velocity the component that is in the direction of the obstacle. The magnitude of the velocity modification typically increases as the distance between the mobile vehicle and the obstacle decreases.
摘要翻译： 碰撞避免系统和方法在无人驾驶车辆上实施，以补充车辆导航系统产生的基于地图的轨迹。 这些系统包括雷达，其检测无人驾驶车辆的路径中的障碍物，以及防撞模块，其使得车辆能够基于从雷达接收的反馈来调整其轨迹和速度来避免意外的障碍物。 通常，当雷达检测到障碍物时，防撞模块通过从标称命令速度减去在障碍物方向上的分量来修改无人驾驶车辆的指令速度。 速度改变的大小通常随着移动车辆与障碍物之间的距离的减小而增加。
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