公开(公告)号：US5701965A

公开(公告)日：1997-12-30

申请号：US250693

申请日：1994-05-27

申请人： Dean L. Kamen ,  Robert R. Ambrogi ,  Robert J. Duggan ,  Richard K. Heinzmann ,  Brian R. Key ,  Andrzej Skoskiewicz ,  Phyllis K. Kristal

发明人： Dean L. Kamen ,  Robert R. Ambrogi ,  Robert J. Duggan ,  Richard K. Heinzmann ,  Brian R. Key ,  Andrzej Skoskiewicz ,  Phyllis K. Kristal

IPC分类号： A61G5/04 ,  A61G5/06 ,  A61G5/10 ,  A61G5/12 ,  A61G5/14 ,  B60K7/00 ,  B62D57/00 ,  B62D61/12

CPC分类号： A61G5/061 ,  A61G5/04 ,  A61G5/065 ,  A61G5/068 ,  A61G5/125 ,  A61G5/128 ,  A61G5/14 ,  B60L1/003 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1864 ,  B60L15/2036 ,  B62D57/00 ,  B62K11/007 ,  A61G2203/14 ,  A61G2203/20 ,  A61G5/1059 ,  A61G5/107 ,  A61G5/1075 ,  B60K7/00 ,  B60L2200/16 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/22 ,  B60L2240/421 ,  B60L2240/423 ,  B60L2240/461 ,  B60L2240/463 ,  B60L2240/545 ,  B60L2240/547 ,  B60L2240/549 ,  B60L2240/642 ,  B60L2240/80 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  B60L2250/24 ,  B60L2260/28 ,  B60L2260/34 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7061 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T10/7291 ,  Y02T90/16 ,  Y10S180/907

摘要： There is provided, in a preferred embodiment, a device for transporting a human subject over ground having a surface that may be irregular and may include stairs. This embodiment has a support for supporting the subject. A ground-contacting module, movably attached to the support, serves to suspend the subject in the support over the surface. The orientation of the ground-contacting module defines fore-aft and lateral planes intersecting one another at a vertical. The support and the ground-contacting module are components of an assembly. A motorized drive, mounted to the assembly and coupled to the ground-contacting module, causes locomotion of the assembly and the subject therewith over the surface. Finally, the embodiment has a control loop, in which the motorized drive is included, for dynamically enhancing stability in the fore-aft plane by operation of the motorized drive in connection with the ground-contacting module. The ground contacting module may be realized as a pair of ground-contacting members, laterally disposed with respect to one another. The ground-contacting members may be wheels. Alternatively, each ground-contacting member may include a cluster of wheels. In another embodiment, each ground-contacting member includes a pair of axially adjacent and rotatably mounted arcuate element pairs.

摘要翻译： 在优选实施例中，提供了一种用于在地面上运送人类受试者的装置，其具有可能是不规则的表面并且可以包括楼梯。 该实施例具有支持对象的支持。 可移动地附接到支撑件的地面接触模块用于将支撑物上的物体悬挂在表面上。 地面接触模块的方向定义了垂直方向彼此相交的前后和横向平面。 支撑和接地模块是组件的组件。 安装到组件上并联接到接地模块的电动驱动器使组件和对象在表面上移动。 最后，该实施例具有控制回路，其中包括电动驱动器，用于通过与地面接触模块相关的电动驱动器的操作来动态地增强前后平面的稳定性。 地面接触模块可以实现为相对于彼此横向设置的一对接地部件。 地面接触构件可以是轮子。 或者，每个接地构件可以包括一组轮子。 在另一个实施例中，每个接地构件包括一对轴向相邻且可旋转地安装的弓形元件对。

公开(公告)号：US06311794B1

公开(公告)日：2001-11-06

申请号：US09428007

申请日：1999-10-27

申请人： John B. Morrell ,  John M. Kerwin ,  Dean L. Kamen ,  Robert R. Ambrogi ,  Robert J. Duggan ,  Richard K. Heinzmann ,  Brian R. Key

发明人： John B. Morrell ,  John M. Kerwin ,  Dean L. Kamen ,  Robert R. Ambrogi ,  Robert J. Duggan ,  Richard K. Heinzmann ,  Brian R. Key

IPC分类号： B62D57028

CPC分类号： A61G5/061 ,  A61G5/04 ,  A61G2203/14 ,  A61G2203/46 ,  B60K7/00 ,  B62D57/00 ,  G05B13/042

摘要： A system and method for operating a device in ascending or descending stairs. The device has a plurality of wheels rotatable about axes that are fixed with respect to a cluster arm, where the cluster arm itself is rotated about an axis so that wheels rest on successive stairs. The wheels and cluster arms are controlled according to separate control laws by a controller. Whether the device ascends or descends the stairs is governed by the pitch of the device relative to specified front and rear angles. Shifting the center of gravity of the combination of device and payload governs the direction of motion of the device.

摘要翻译： 一种用于在上升或下降楼梯中操作设备的系统和方法。 该装置具有可围绕相对于群集臂固定的轴线的多个车轮，其中集束臂本身围绕轴线旋转，使得车轮搁置在连续楼梯上。 车轮和集束臂由控制器根据单独的控制规律进行控制。 装置上升还是下降是由设备相对于指定的前后角度的间距来控制的。 移动设备和负载组合的重心来控制设备的运动方向。

公开(公告)号：US5791425A

公开(公告)日：1998-08-11

申请号：US482616

申请日：1995-06-07

申请人： Dean L. Kamen ,  Robert R. Ambrogi ,  Robert J. Duggan ,  Richard K. Heinzmann ,  Brian R. Key ,  Susan D. Dastous

发明人： Dean L. Kamen ,  Robert R. Ambrogi ,  Robert J. Duggan ,  Richard K. Heinzmann ,  Brian R. Key ,  Susan D. Dastous

IPC分类号： A61G5/04 ,  A61G5/06 ,  A61G5/10 ,  A61G5/12 ,  A61G5/14 ,  B60K7/00 ,  B62D57/00 ,  B62D61/12

CPC分类号： A61G5/061 ,  A61G5/04 ,  A61G5/065 ,  A61G5/068 ,  A61G5/125 ,  A61G5/128 ,  A61G5/14 ,  B60L1/003 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1864 ,  B60L15/2036 ,  B62D57/00 ,  B62K11/007 ,  A61G2203/14 ,  A61G2203/20 ,  A61G5/1059 ,  A61G5/107 ,  A61G5/1075 ,  B60K7/00 ,  B60L2200/16 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/22 ,  B60L2240/421 ,  B60L2240/423 ,  B60L2240/461 ,  B60L2240/463 ,  B60L2240/545 ,  B60L2240/547 ,  B60L2240/549 ,  B60L2240/642 ,  B60L2240/80 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  B60L2250/24 ,  B60L2260/28 ,  B60L2260/34 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7061 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T10/7291 ,  Y02T90/16 ,  Y10S180/907

摘要： There is provided, in a preferred embodiment, a transportation vehicle for transporting an individual over ground having a surface that may be irregular. This embodiment has a support for supporting the subject. A ground-contacting module, movably attached to the support, serves to suspend the subject in the support over the surface. The orientation of the ground-contacting module defines fore-aft and lateral planes intersecting one another at a vertical. The support and the ground-contacting module are components of an assembly. A motorized drive, mounted to the assembly and coupled to the ground-contacting module, causes locomotion of the assembly and the subject therewith over the surface. Finally, the embodiment has a control loop, in which the motorized drive is included, for dynamically enhancing stability in the fore-aft plane by operation of the motorized drive in collection with the ground-contacting module. The ground contacting module may be realized as a pair of ground-contacting members, laterally disposed with respect to one another. The ground-contacting members may be wheels. Alternatively, each ground-contacting member may include a cluster of wheels. In another embodiment, each ground-contacting member includes a pair of axially adjacent and rotatably mounted arcuate element pairs. Related methods are also provided.

摘要翻译： 在优选实施例中，提供一种运输车辆，用于运输具有可能不规则的表面的地面上的个体。 该实施例具有支持对象的支持。 可移动地附接到支撑件的地面接触模块用于将支撑物上的物体悬挂在表面上。 地面接触模块的方向定义了垂直方向彼此相交的前后和横向平面。 支撑和接地模块是组件的组件。 安装到组件上并联接到接地模块的电动驱动器使组件和对象在表面上移动。 最后，该实施例具有其中包括电动驱动器的控制回路，用于通过与地面接触模块收集的电动驱动器的操作来动态地增强前后平面的稳定性。 地面接触模块可以实现为相对于彼此横向设置的一对接地部件。 地面接触构件可以是轮子。 或者，每个接地构件可以包括一组轮子。 在另一个实施例中，每个接地构件包括一对轴向相邻且可旋转地安装的弓形元件对。 还提供了相关方法。

公开(公告)号：US06837327B2

公开(公告)日：2005-01-04

申请号：US10159700

申请日：2002-05-29

申请人： Richard K. Heinzmann

发明人： Richard K. Heinzmann

IPC分类号： A61G5/04 ,  A61G5/06 ,  A61G5/10 ,  A61G5/12 ,  A61G5/14 ,  B60K7/00 ,  B62D57/00 ,  A63H17/00

CPC分类号： B62D57/00 ,  B60K7/00

摘要： A balancing toy having a chassis and a pair of laterally disposed wheels coupled to the chassis for motor-driven rotation with respect to the chassis. A circuit governs wheel rotation to maintain balance of the toy on the basis of chassis tilt as measured by a sensor. The sensor may include a gyroscope, and the balancing toy may have a single motor driving both wheels, or separate motors driving each wheel.

摘要翻译： 一种平衡玩具，具有底盘和一对横向设置的轮子，其联接到底盘，用于相对于底盘的电机驱动旋转。 电路根据传感器测量的底盘倾斜度来控制车轮旋转以保持玩具的平衡。 传感器可以包括陀螺仪，并且平衡玩具可以具有驱动两个轮的单个马达或驱动每个车轮的单独马达。