公开(公告)号：US20050081673A1

公开(公告)日：2005-04-21

申请号：US10501939

申请日：2003-01-20

申请人： Florian Gosselin ,  Eric Villedieu ,  Jean-Pierre Friconneau

发明人： Florian Gosselin ,  Eric Villedieu ,  Jean-Pierre Friconneau

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J13/02 ,  B25J17/02 ,  F16H21/52 ,  G05G9/047 ,  G06F3/00 ,  G06F3/01 ,  G06F3/0346 ,  B25J17/00

CPC分类号： G06F3/016 ,  B25J13/02 ,  B25J17/0266 ,  G05G9/04737 ,  G06F3/0346 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20335 ,  Y10T74/20348

摘要： This controller, between a fixed base (1) and a control handle (4), comprises three similar arms (2) of which each comprises three links (5,6,7) jointed between the base and the handle platform by a pivot (8), two rotation joints (9 and 10) and a ball-joint (11). This controller with six degrees of freedom includes force feedback motors at the first and second joints (8 and 9) of which the first is fixed to the base (1) and the second to the first link (5), so that the first is immobile and the other has scarce movement; the third joint (10) is free. The resulting structure is simple and light not requiring any parallelogram, and kinematic singularities are greatly reduced.

摘要翻译： 该控制器在固定基座（1）和控制手柄（4）之间包括三个相似的臂（2），每个臂包括三个连杆（5,6,7），所述三个连杆（5,6,7）通过枢轴连接在基座和手柄平台之间 8），两个旋转接头（9和10）和一个球窝接头（11）。 具有六个自由度的该控制器包括在第一和第二接头（8和9）处的力反馈电动机，其中第一接头固定到基座（1），第二接头固定到第一连杆（5），使得第一接头 不动，另一方则运动不足; 第三个关节（10）是免费的。 所得到的结构简单而轻，不需要任何平行四边形，运动学奇异性大大降低。

公开(公告)号：US07392722B2

公开(公告)日：2008-07-01

申请号：US10501939

申请日：2003-01-20

申请人： Florian Gosselin ,  Eric Villedieu ,  Jean-Pierre Friconneau

发明人： Florian Gosselin ,  Eric Villedieu ,  Jean-Pierre Friconneau

IPC分类号： G05G11/00

CPC分类号： G06F3/016 ,  B25J13/02 ,  B25J17/0266 ,  G05G9/04737 ,  G06F3/0346 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20335 ,  Y10T74/20348

摘要： This controller, between a fixed base (1) and a control handle (4), comprises three similar arms (2) of which each comprises three links (5,6,7) jointed between the base and the handle platform by a pivot (8), two rotation joints (9 and 10) and a ball-joint (11). This controller with six degrees of freedom includes force feedback motors at the first and second joints (8 and 9) of which the first is fixed to the base (1) and the second to the first link (5), so that the first is immobile and the other has scarce movement; the third joint (10) is free. The resulting structure is simple and light not requiring any parallelogram, and kinematic singularities are greatly reduced.

摘要翻译： 该控制器在固定基座（1）和控制手柄（4）之间包括三个相似的臂（2），每个臂包括三个连杆（5,6,7），所述三个连杆（5,6,7）通过枢轴连接在基座和手柄平台之间 8），两个旋转接头（9和10）和一个球窝接头（11）。 具有六个自由度的该控制器包括在第一和第二接头（8和9）处的力反馈电动机，其中第一接头固定到基座（1），第二接头固定到第一连杆（5），使得第一接头 不动，另一方则运动不足; 第三个关节（10）是免费的。 所得到的结构简单而轻，不需要任何平行四边形，运动学奇异性大大降低。

公开(公告)号：US09145955B2

公开(公告)日：2015-09-29

申请号：US13704808

申请日：2011-06-15

申请人： Fabien Ferlay ,  Florian Gosselin

发明人： Fabien Ferlay ,  Florian Gosselin

IPC分类号： F16H9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J13/02 ,  F16H19/06 ,  F16H19/00

CPC分类号： F16H9/04 ,  B25J9/104 ,  B25J13/02 ,  F16H19/005 ,  F16H19/06 ,  F16H2019/0695 ,  Y10T74/18848

摘要： A reducing device having a cable or a belt and cable, providing a high reduction ratio, and including: two driving drums; two sheave wheels; at least one driving cable traveling from a first driving drum to one sheave wheel, from the one sheave wheel to the second driving drum, from the second driving drum to the other sheave wheel, and from the other sheave wheel to the first driving drum; a driven cable, including one strand which travels from a fork of the one sheave wheel to a driven wheel, and one strand which travels from the driven wheel to a fork of the other sheave wheel. The driving drums have different diameters and/or different rotation speeds so rotation thereof causes movement of the sheave wheels driving the driven cable, and rotation movement of the driven wheel. The reducing device is applicable, for example, to robots and haptic interfaces.

摘要翻译： 一种具有电缆或带和电缆的减速装置，提供高的减速比，并且包括：两个驱动鼓; 两个滑轮; 至少一个从第一驱动滚筒行进到一个滑轮的驱动缆索，从一个滑轮到第二驱动滚筒，从第二驱动滚筒到另一个滑轮轮，从另一个滑轮到第一驱动滚筒; 从动电缆，包括从一个滑车轮的叉子行进到从动轮的一根绳索，以及从从动轮行进到另一个轮轮的叉的一根绳索。 驱动鼓具有不同的直径和/或不同的转速，因此其旋转引起驱动从动缆线的滑轮轮的运动和从动轮的旋转运动。 还原装置例如适用于机器人和触觉接口。

公开(公告)号：US20060156848A1

公开(公告)日：2006-07-20

申请号：US10541631

申请日：2003-12-15

申请人： Florian Gosselin ,  Tanguy Jouan-De-Kervenoael ,  Christine Megard

发明人： Florian Gosselin ,  Tanguy Jouan-De-Kervenoael ,  Christine Megard

IPC分类号： G05G9/047

CPC分类号： G06F3/016 ,  B25J13/02 ,  G05G1/02 ,  G05G9/04788 ,  G05G2009/04766 ,  G05G2009/04774 ,  G06F2203/015 ,  Y10T74/20201

摘要： The interface consists of a sleeve (1) attached around the user's forearm and a grip element (3) comprising touch-sensitive actuators (12) which press against the tips of the fingers and thumb-actuated control buttons (13). Actuators (6, 7, 11) connect the grip element (3) to the sleeve (1) and allow to move the latter in a noticeable manner in response to impulses from the environment, and the sleeve has a wireless displacement sensor. Hence, in the best embodiments of the invention, the user avails of two very different means both for giving commands (buttons 13 and sensor 14) and for receiving a response from the virtual environment (actuators 6, 7 and 11 and the touch-sensitive actuators 12). This interface is light and easy to use. It can be used to explore virtual environments for, visiting a location, entertainment, educational purposes, et cetera.

摘要翻译： 接口包括安装在使用者前臂周围的套筒（1）和包括按压手指尖和拇指致动的控制按钮（13）的触敏致动器（12）的把手元件（3）。 致动器（6,7,11）将抓握元件（3）连接到套筒（1），并允许以明显的方式使其移动，以响应于来自环境的脉冲，并且套筒具有无线位移传感器。 因此，在本发明的最佳实施例中，用户对于给出命令（按钮13和传感器14）和用于接收来自虚拟环境的响应（致动器6,7和11以及触摸感应器）具有两种非常不同的手段 致动器12）。 该界面轻巧易用。 它可以用于探索虚拟环境，访问位置，娱乐，教育目的等。

公开(公告)号：US20120234126A1

公开(公告)日：2012-09-20

申请号：US13499427

申请日：2010-10-01

申请人： Florian Gosselin ,  Fabien Ferlay

发明人： Florian Gosselin ,  Fabien Ferlay

IPC分类号： G05G11/00

CPC分类号： B25J13/02 ,  B25J3/04 ,  B25J13/025 ,  Y10S901/25 ,  Y10T74/20329 ,  Y10T74/20335 ,  Y10T74/20384

摘要： A structure with six degrees of freedom for a robot or haptic interface including a base, two branches in parallel, and a wrist joint. The branches are installed articulated between the base and the wrist joint, the branches including a shoulder, an arm, and a forearm supporting the wrist joint. The wrist joint includes a connecting segment onto which a handle holder is articulated about a first rotation axis. A handle is articulated in rotation on the handle holder about a second rotation axis, the handle capable of being moved in rotation about the first axis, the second axis, and a third axis, and a mechanism gears down the rotation of the handle holder about at least the first rotation axis relative to rotation of the connecting segment.

摘要翻译： 具有机器人或触觉界面的六自由度的结构，包括基座，两个平行的分支以及腕关节。 分支被安装在基座与腕关节之间，分支包括肩部，臂和支撑腕关节的前臂。 腕关节包括连接段，手柄保持器围绕第一旋转轴线铰接在该连接段上。 手柄在手柄保持器周围绕第二旋转轴线旋转地铰接，手柄能够围绕第一轴线，第二轴线和第三轴线旋转移动，并且机构沿手柄保持器的旋转减速 至少相对于连接段的旋转的第一旋转轴线。

公开(公告)号：US07281447B2

公开(公告)日：2007-10-16

申请号：US10494902

申请日：2002-11-15

申请人： Florian Gosselin ,  Alain Riwan ,  Dominique Ponsort

发明人： Florian Gosselin ,  Alain Riwan ,  Dominique Ponsort

IPC分类号： B25J9/10

CPC分类号： B25J9/104 ,  B25J9/04 ,  Y10T74/18848 ,  Y10T74/20323

摘要： A link with a transmission cable (14) between a driving pulley (15) and a driven pulley (22) causing a mobile unit (5) to rotate, has two strands (23, 24) connecting the driven pulley (22) with idle pulleys (17, 18) which are substantially aligned with an axis (Y) of rotation of an part (2) intermediate to the unit (5) and to the base (1) on which the motor (12) is secured. Thus, the motor (12) is positioned on optionally fixed parts and rotation of the support (2) has only very little effect on the tension of the cable (14), so that it may always work properly. The invention is especially applied to articulated robot arms.

摘要翻译： 与驱动滑轮（15）和使可动单元（5）旋转的从动滑轮（22）之间的传动电缆（14）的连杆具有将从动滑轮（22）与空转相连的两股（23,24） 滑轮（17,18），其基本上与中间到单元（5）的部分（2）的旋转轴线（Y）对准，并且马达（12）固定在基座（1）上。 因此，马达（12）被定位在可选地固定的部件上，并且支撑件（2）的旋转对电缆（14）的张力影响很小，从而可以总是正常工作。 本发明特别适用于铰接机器人手臂。

公开(公告)号：US08950286B2

公开(公告)日：2015-02-10

申请号：US13499427

申请日：2010-10-01

申请人： Florian Gosselin ,  Fabien Ferlay

发明人： Florian Gosselin ,  Fabien Ferlay

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00 ,  B25J13/02 ,  B25J3/04

CPC分类号： B25J13/02 ,  B25J3/04 ,  B25J13/025 ,  Y10S901/25 ,  Y10T74/20329 ,  Y10T74/20335 ,  Y10T74/20384

摘要： A structure with six degrees of freedom for a robot or haptic interface including a base, two branches in parallel, and a wrist joint. The branches are installed articulated between the base and the wrist joint, the branches including a shoulder, an arm, and a forearm supporting the wrist joint. The wrist joint includes a connecting segment onto which a handle holder is articulated about a first rotation axis. A handle is articulated in rotation on the handle holder about a second rotation axis, the handle capable of being moved in rotation about the first axis, the second axis, and a third axis, and a mechanism gears down the rotation of the handle holder about at least the first rotation axis relative to rotation of the connecting segment.

摘要翻译： 具有机器人或触觉界面的六自由度的结构，包括基座，两个平行的分支以及腕关节。 分支被安装在基座与腕关节之间，分支包括肩部，臂和支撑腕关节的前臂。 腕关节包括连接段，手柄保持器围绕第一旋转轴线铰接在该连接段上。 手柄在手柄保持器周围绕第二旋转轴线旋转地铰接，手柄能够围绕第一轴线，第二轴线和第三轴线旋转移动，并且机构沿手柄保持器的旋转减速 至少相对于连接段的旋转的第一旋转轴线。

公开(公告)号：US20130090194A1

公开(公告)日：2013-04-11

申请号：US13704808

申请日：2011-06-15

申请人： Fabien Ferlay ,  Florian Gosselin

发明人： Fabien Ferlay ,  Florian Gosselin

IPC分类号： F16H9/04

CPC分类号： F16H9/04 ,  B25J9/104 ,  B25J13/02 ,  F16H19/005 ,  F16H19/06 ,  F16H2019/0695 ,  Y10T74/18848

摘要： A reducing device having a cable or a belt and cable, providing a high reduction ratio, and including: two driving drums; two sheave wheels; at least one driving cable traveling from a first driving drum to one sheave wheel, from the one sheave wheel to the second driving drum, from the second driving drum to the other sheave wheel, and from the other sheave wheel to the first driving drum; a driven cable, including one strand which travels from a fork of the one sheave wheel to a driven wheel, and one strand which travels from the driven wheel to a fork of the other sheave wheel. The driving drums have different diameters and/or different rotation speeds so rotation thereof causes movement of the sheave wheels driving the driven cable, and rotation movement of the driven wheel. The reducing device is applicable, for example, to robots and haptic interfaces.

摘要翻译： 一种具有电缆或带和电缆的减速装置，提供高的减速比，并且包括：两个驱动鼓; 两个滑轮; 至少一个从第一驱动滚筒行进到一个滑轮的驱动缆索，从一个滑轮到第二驱动滚筒，从第二驱动滚筒到另一个滑轮轮，从另一个滑轮到第一驱动滚筒; 从动电缆，包括从一个滑车轮的叉子行进到从动轮的一根绳索，以及从从动轮行进到另一个轮轮的叉的一根绳索。 驱动鼓具有不同的直径和/或不同的转速，因此其旋转引起驱动从动缆线的滑轮轮的运动和从动轮的旋转运动。 还原装置例如适用于机器人和触觉接口。

公开(公告)号：US20060207377A1

公开(公告)日：2006-09-21

申请号：US10551984

申请日：2004-04-01

申请人： Florian Gosselin ,  Dominique Ponsort

发明人： Florian Gosselin ,  Dominique Ponsort

IPC分类号： B25J18/00

CPC分类号： B25J13/04 ,  B25J9/1065 ,  B25J13/02 ,  Y10T74/20305

摘要： A control or robot articulated arm comprising motorised articulations, at least some of which are remote controlled by motors (15, 16) place on a base (3) to lighten the arm. The motors (15 and 16) are side by side and control coaxial pulleys (12 and 13) due to bulges (24, 25) at stages on the motor shafts (17 and 18). This reduces the overall size. FIG. 2.

摘要翻译： 一种控制或机器人铰接臂，包括电动关节，其至少一些由马达（15,16）远程控制，放置在基座（3）上以减轻臂。 电动机（15和16）是并排的并且由于在电动机轴（17和18）上的阶段由于凸起（24,25）而控制同轴带轮（12和13）。 这减小了整体尺寸。 图。 2。

公开(公告)号：US08973461B2

公开(公告)日：2015-03-10

申请号：US12375873

申请日：2007-07-27

申请人： Florian Gosselin

发明人： Florian Gosselin

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J13/02 ,  E05D1/02

CPC分类号： B25J17/00 ,  B25J9/0015 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  E05D1/02 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20329

摘要： The primary object of the present invention is a jointed and instrumented limb for robot or haptic interface comprising at least first (2) and second (4) rigid segments and a joint (6), said joint (6) comprising fibers and at least one measurement element (101, 102) and being fixed in each of the rigid segments (2, 4).The present invention also has for object a robot or a haptic interface comprising at least one such jointed limb.

摘要翻译： 本发明的主要目的是一种用于机器人或触觉界面的连接和仪器化肢体，其包括至少第一（2）和第二（4）刚性段和接头（6），所述接头（6）包括纤维和至少一个 测量元件（101,102）并且固定在每个刚性段（2,4）中。 本发明还涉及一种包括至少一个这种连接肢体的机器人或触觉界面。