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    Multi-joint robot and control device thereof
    1.
    发明授权
    Multi-joint robot and control device thereof 失效
    多关节机器人及其控制装置

    公开(公告)号：US07363092B2

    公开(公告)日：2008-04-22

    申请号：US10516453

    申请日：2003-05-26

    申请人： Hirokazu Kariyazaki ,  Tatsumi Nakazato

    发明人： Hirokazu Kariyazaki ,  Tatsumi Nakazato

    IPC分类号： G05D1/00 ,  G06F19/00 ,  B25J9/18

    CPC分类号： H01L21/67766 ,  B25J9/042 ,  Y10T74/20305

    摘要： It is an object of the invention to provide an articulated robot capable of reducing a number of axes, making the robot light-weighted, reducing fabrication cost and promoting a working efficiency by mounting two or more of hands at a single unit of the robot and sharing portions of axes and its control apparatus. For that purpose, an articulated robot having a plurality of hands at a single unit thereof capable of sharing portions of axes (first axis, second axis) and attaching the hands respectively to tips of a plurality of axes (4A axis, 4B axis) connected to the axes (first axis, second axis) independently therefrom is provided with a control apparatus for subjecting a designated one of the hands to a CP control and switching the hand which is not designated to a PTP control.

    摘要翻译： 本发明的目的是提供一种能够减少多个轴的关节式机器人，通过将两只或多只手安装在机器人的单个单元上，使机器人轻量化，降低制造成本并提高工作效率， 共享轴的部分及其控制装置。 为此目的，一种铰接机器人，其单个单元具有多个手，其能够共享轴的一部分（第一轴，第二轴）并将手分别附接到多个轴的尖端（4轴，4轴） ）具有独立于轴（第一轴，第二轴）的控制装置，用于对指定的一个手进行CP控制并切换未被指定为PTP控制的手。

    Multi-joint robot and control device thereof
    2.
    发明申请
    Multi-joint robot and control device thereof 失效
    多关节机器人及其控制装置

    公开(公告)号：US20050204848A1

    公开(公告)日：2005-09-22

    申请号：US10516453

    申请日：2003-05-26

    申请人： Hirokazu Kariyazaki ,  Tatsumi Nakazato

    发明人： Hirokazu Kariyazaki ,  Tatsumi Nakazato

    IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/04 ,  B25J9/06 ,  H01L21/677 ,  B25J17/00

    CPC分类号： H01L21/67766 ,  B25J9/042 ,  Y10T74/20305

    摘要： It is an object of the invention to provide an articulated robot capable of reducing a number of axes, making the robot light-weighted, reducing fabrication cost and promoting a working efficiency by mounting two or more of hands at a single unit of the robot and sharing portions of axes and its control apparatus. For that purpose, an articulated robot having a plurality of hands at a single unit thereof capable of sharing portions of axes (first axis, second axis) and attaching the hands respectively to tips of a plurality of axes (4A axis, 4B axis) connected to the axes (first axis, second axis) independently therefrom is provided with a control apparatus for subjecting a designated one of the hands to a CP control and switching the hand which is not designated to a PTP control.

    摘要翻译： 本发明的目的是提供一种能够减少多个轴的关节式机器人，通过将两只或多只手安装在机器人的单个单元上，使机器人轻量化，降低制造成本并提高工作效率， 共享轴的部分及其控制装置。 为此目的，一种铰接机器人，其单个单元具有多个手，其能够共享轴的一部分（第一轴，第二轴）并将手分别附接到多个轴的尖端（4轴，4轴） ）具有独立于轴（第一轴，第二轴）的控制装置，用于对指定的一个手进行CP控制并切换未指定为PTP控制的手。

    Line detecting method using two rectangular windows passing through the line to be detected
    4.
    发明授权
    Line detecting method using two rectangular windows passing through the line to be detected 失效
    线路检测方法使用两条矩形窗口通过要检测的线路

    公开(公告)号：US5359672A

    公开(公告)日：1994-10-25

    申请号：US828960

    申请日：1992-02-04

    申请人： Shinji Okumura ,  Seigo Nishikawa ,  Tatsumi Nakazato ,  Kiyoshi Hirakawa

    发明人： Shinji Okumura ,  Seigo Nishikawa ,  Tatsumi Nakazato ,  Kiyoshi Hirakawa

    IPC分类号： G06T7/60 ,  G06K9/46 ,  G06T5/00 ,  G06T7/00 ,  G06K9/66

    CPC分类号： G06K9/4647 ,  G06T7/0042 ,  G06T7/0083 ,  G06T2207/10016

    摘要： In the preparatory stage, among all possible lines in two rectangular windows (12) and (14), assuming dust, a flaw or the like to be a part of a line, the most valid one is recognized as a line, and the inclination and characteristic values of the line are obtained, and then each rectangular window is deformed into a parallelogram-shaped window along this inclination. In the detecting stage, the inclination and characteristic values of the line to be detected are obtained by use of the parallelogram-shaped windows. Thus, even if image data is inferior, the detection of a line is possible, so that it is possible to detect a weld line, an edge of an object of detection, etc. with high accuracy.

    摘要翻译： PCT No.PCT / JP91 / 00777 Sec。 一九九二年二月四日 102（e）日期1992年2月4日PCT Filed 1991年6月10日PCT公布。 WO91 / 20049 PCT出版物 日期为1991年12月26日。在准备阶段，在两个矩形窗（12）和（14）的所有可能的线中，假设灰尘，缺陷等是线的一部分，最有效的一个被识别 作为线，并且获得线的倾斜度和特征值，然后每个矩形窗口沿着该倾斜变形成平行四边形窗口。 在检测阶段，通过使用平行四边形形状的窗口来获得被检测线的倾斜度和特征值。 因此，即使图像数据较差，线的检测也是可能的，从而可以高精度地检测焊接线，检测对象的边缘等。

    Operation confirming method and device for industrial machinery
    7.
    发明授权
    Operation confirming method and device for industrial machinery 有权
    工业机械的操作确认方法和装置

    公开(公告)号：US06801830B1

    公开(公告)日：2004-10-05

    申请号：US10110216

    申请日：2002-04-19

    申请人： Koji Tomita ,  Tatsumi Nakazato

    发明人： Koji Tomita ,  Tatsumi Nakazato

    IPC分类号： G06F1900

    CPC分类号： G05B19/406 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/36472 ,  G05B2219/42163

    摘要： An operation confirming method capable of making, in order to enhance an operation program correction efficiency, an operation path at an operation confirming time (teaching mode) identical with that at an actual job time (play mode) as much as possible; and a control device therefor. The method comprises the steps of inputting respective shaft operation instruction values (&ohgr;j) based on an actual operation speed to a mechanical simulator-carrying low-speed instruction converter (7), and instructing to a servo controller unit (4) a quantity (&ohgr;ij) (=&ohgr;sj/P), obtained by dividing an output (&ohgr;sj) from the mechanical simulator by a specified positive real number P at the low-speed instruction converter, as respective shaft operation values N times (N; maximum natural number not exceeding the real number P).

    摘要翻译： 一种操作确认方法，其能够尽可能地提供与实际作业时间（播放模式）相同的操作确认时间（教学模式）的操作程序校正效率的操作路径; 及其控制装置。 该方法包括以下步骤：将基于实际操作速度的各个轴操作指令值（omegaj）输入到机械模拟器携带低速指令转换器（7），并且向伺服控制器单元（4）指示数量（ω ）（= omegasj / P），其通过将机械模拟器的输出（omegasj）除以低速指令转换器处的指定正实数P而获得，作为各自的轴操作值N次（N;最大自然数不超过 实数P）。

    Method and apparatus for multi-layer welding
    8.
    发明授权
    Method and apparatus for multi-layer welding 失效
    多层焊接方法与装置

    公开(公告)号：US5173592A

    公开(公告)日：1992-12-22

    申请号：US598704

    申请日：1990-10-17

    申请人： Shinji Okumura ,  Keiichi Takaoka ,  Tatsumi Nakazato

    发明人： Shinji Okumura ,  Keiichi Takaoka ,  Tatsumi Nakazato

    IPC分类号： B23K9/02 ,  B23K9/04 ,  G05B19/4103 ,  G05B19/425

    CPC分类号： B23K9/0216 ,  B23K9/04 ,  G05B19/4103 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/45238

    摘要： Approximate straight lines or approximate curves at the instructed points are obtained on the basis of coordinates actually passed by a welding torch at the instructed points in the welding of the first layer, points on the approximate straight lines or approximate curves are calculated on the basis of distance at the instructed points, and actual welding path is defined at the points. In the locus of the second and succeeding layers, a shift direction and a shift amount are obtained by calculation on the basis of two points instructed as a welding start point and a termination point in the teaching of the first layer and two reference points designated to define the shift direction, and the locus of operation after the second layer is calculated to effect multi-layer welding. For controlling the torch attitude in the welding of the second layer and succeeding layers, a locus of operation of a torch in the welding of the first layer and a locus of operation of the second and succeeding layers are obtained on the basis of a torch rotational angle given from the outside, after which the torch is rotated by a portion of a torch rotational angle about the traveling vector obtained at the instructed point, and the attitude data is obtained by calculation. Welding of the second and succeeding layers is carried out on the basis of the obtained attitude data.

    摘要翻译： PCT No.PCT / JP90 / 00212 Sec。 371 1990年10月17日第 102（e）1990年10月17日日期PCT提交1990年2月21日PCT公布。 公开号WO90 / 09859 1990年9月7日。指示点的近似直线或近似曲线是根据焊枪实际通过的焊接点在第一层焊接指示点获得的，大致直线或近似点 根据指示点的距离计算曲线，并在点上定义实际焊接路径。 在第二层和后续层的轨迹中，通过基于指定为第一层的教导中的焊接起始点和终止点的两个点和指定为第一层的两个参考点的两个点进行计算来获得移动方向和移动量 定义换档方向，计算第二层后的运行轨迹，实现多层焊接。 为了控制第二层和后续层的焊接中的割炬姿态，在第一层的焊接中的焊炬的操作轨迹和第二层和后一层的操作轨迹基于割炬旋转获得 角度由外部给出，在此之后，割炬围绕指示点获得的行进矢量旋转割炬旋转角度的一部分，并且通过计算获得姿态数据。 基于获得的姿态数据进行第二层和后层的焊接。