公开(公告)号：US4868474A

公开(公告)日：1989-09-19

申请号：US180723

申请日：1988-04-04

申请人： Roy E. Lancraft ,  Kenneth E. Daggett ,  Eimei M. Onaga ,  Richard J. Casler, Jr. ,  Barrett L. Booth ,  Norman J. Bergman ,  Marcus D. Nuncy

发明人： Roy E. Lancraft ,  Kenneth E. Daggett ,  Eimei M. Onaga ,  Richard J. Casler, Jr. ,  Barrett L. Booth ,  Norman J. Bergman ,  Marcus D. Nuncy

IPC分类号： G05B19/414

CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/42256

摘要： A digital robot control is provided with position/velocity and torque control loops with microprocessor servo controllers in each. The position/velocity servo controller includes two microprocessors that operate as a servo engine in providing position/velocity control for six robot axes. One microprocessor operates as a manager to perform data processing and coordination tasks supportive to position/velocity control. The other microprocessor performs position and velocity servo calculation tasks and operates as a slave processor to the position/velocity control manager. The programming for the position/velocity control sends manager position and other commands and position and velocity feedback from other control levels to the position/velocity calculator and sends torque commands received from the calculator to the next lower control level. The calculator employs position/velocity control algorithms in making torque command calculations.

摘要翻译： 数字机器人控制器具有位置/速度和转矩控制回路，每个具有微处理器伺服控制器。 位置/速度伺服控制器包括两个微处理器，它们作为伺服引擎运行，为六个机器人轴提供位置/速度控制。 一个微处理器作为经理来执行支持位置/速度控制的数据处理和协调任务。 另一个微处理器执行位置和速度伺服计算任务，并作为位置/速度控制管理器的从属处理器运行。 位置/速度控制的编程将管理员位置和其他命令以及位置和速度反馈从其他控制级别发送到位置/速度计算器，并将从计算器接收的扭矩命令发送到下一个较低控制级别。 计算器采用位置/速度控制算法进行扭矩指令计算。