公开(公告)号：US20130331687A1

公开(公告)日：2013-12-12

申请号：US13433817

申请日：2012-03-29

申请人： Rui Liao ,  Alexander Benjamin Brost ,  Wen Wu ,  Terrence Chen ,  Joachim Hornegger ,  Martin Willibald Koch ,  Norbert Strobel ,  Andreas Wimmer

发明人： Rui Liao ,  Alexander Benjamin Brost ,  Wen Wu ,  Terrence Chen ,  Joachim Hornegger ,  Martin Willibald Koch ,  Norbert Strobel ,  Andreas Wimmer

IPC分类号： A61B5/06

CPC分类号： A61B5/061 ,  A61B6/12 ,  A61B6/487 ,  A61B6/503 ,  A61B6/504 ,  A61B6/5217 ,  A61B2017/00699 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/376

摘要： A method for compensating cardiac and respiratory motion in atrial fibrillation ablation procedures includes (a) simultaneously determining a position of a circumferential mapping (CFM) catheter and a coronary sinus (CS) catheter in two consecutive image frames of a series of first 2-D image frames; (b) determining a distance between a virtual electrode on the CS catheter and a center of the CFM catheter for a first image frame of the two consecutive image frames, and for a second image frame of the two consecutive image frames; and (c) if an absolute difference of the distance for the first image frame and the distance for the second image frame is greater than a predetermined threshold, compensating for motion of the CFM catheter in a second 2-D image.

摘要翻译： 用于补偿心房颤动消融手术中的心脏和呼吸运动的方法包括（a）同时确定一系列第一2-D的两个连续图像帧中的圆周映射（CFM）导管和冠状窦（CS）导管的位置 图像帧; （b）确定所述CS导管上的虚拟电极与所述两个连续图像帧的第一图像帧的所述CFM导管的中心之间的距离，以及所述两个连续图像帧的第二图像帧; 以及（c）如果第一图像帧的距离和第二图像帧的距离的绝对差大于预定阈值，则补偿CFM导管在第二二维图像中的运动。

公开(公告)号：US09186087B2

公开(公告)日：2015-11-17

申请号：US13433817

申请日：2012-03-29

申请人： Rui Liao ,  Alexander Benjamin Brost ,  Wen Wu ,  Terrence Chen ,  Joachim Hornegger ,  Martin Willibald Koch ,  Norbert Strobel ,  Andreas Wimmer

发明人： Rui Liao ,  Alexander Benjamin Brost ,  Wen Wu ,  Terrence Chen ,  Joachim Hornegger ,  Martin Willibald Koch ,  Norbert Strobel ,  Andreas Wimmer

IPC分类号： A61B5/06 ,  A61B6/12 ,  A61B6/00 ,  A61B19/00 ,  A61B17/00

CPC分类号： A61B5/061 ,  A61B6/12 ,  A61B6/487 ,  A61B6/503 ,  A61B6/504 ,  A61B6/5217 ,  A61B2017/00699 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/376

摘要： A method for compensating cardiac and respiratory motion in atrial fibrillation ablation procedures includes (a) simultaneously determining a position of a circumferential mapping (CFM) catheter and a coronary sinus (CS) catheter in two consecutive image frames of a series of first 2-D image frames; (b) determining a distance between a virtual electrode on the CS catheter and a center of the CFM catheter for a first image frame of the two consecutive image frames, and for a second image frame of the two consecutive image frames; and (c) if an absolute difference of the distance for the first image frame and the distance for the second image frame is greater than a predetermined threshold, compensating for motion of the CFM catheter in a second 2-D image.

摘要翻译： 用于补偿心房颤动消融手术中的心脏和呼吸运动的方法包括（a）同时确定一系列第一2-D的两个连续图像帧中的圆周映射（CFM）导管和冠状窦（CS）导管的位置 图像帧; （b）确定所述CS导管上的虚拟电极与所述两个连续图像帧的第一图像帧的所述CFM导管的中心之间的距离，以及所述两个连续图像帧的第二图像帧; 以及（c）如果第一图像帧的距离和第二图像帧的距离的绝对差大于预定阈值，则补偿CFM导管在第二二维图像中的运动。

公开(公告)号：US09271678B2

公开(公告)日：2016-03-01

申请号：US13410444

申请日：2012-03-02

申请人： Rui Liao ,  Alexander Benjamin Brost ,  Norbert Strobel ,  Andreas Wimmer ,  Joachim Hornegger

发明人： Rui Liao ,  Alexander Benjamin Brost ,  Norbert Strobel ,  Andreas Wimmer ,  Joachim Hornegger

IPC分类号： A61B5/00 ,  G06T7/20 ,  A61B6/12 ,  A61B6/00 ,  A61B18/14 ,  A61B18/00

CPC分类号： A61B5/7207 ,  A61B6/12 ,  A61B6/487 ,  A61B6/5235 ,  A61B18/1492 ,  A61B2018/00357 ,  A61B2018/00577 ,  A61B2018/00982 ,  G06T7/251 ,  G06T7/285 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/10121 ,  G06T2207/30021

摘要： A method for model based motion tracking of a catheter during an ablation procedure includes receiving a training series of biplanar fluoroscopic images of a catheter acquired under conditions that will be present during an ablation procedure, segmenting and processing the series of biplanar images to produce a distance transform image for each biplanar image at each acquisition time, minimizing, for each pair of biplanar images at each acquisition time, a cost function of the distance transform image for each pair of biplanar images to yield a translation parameter that provides a best fit for a model of the catheter to each pair of biplanar images at each acquisition time, and calculating an updated catheter model for each acquisition time from said translation parameter.

摘要翻译： 一种用于在消融过程期间导管的基于模型的运动跟踪的方法包括接收在消融过程期间将存在的条件下获取的导管的训练系列的双平面荧光透视图像，分割和处理所述一系列双平面图像以产生距离 在每个采集时间对每个双平面图像进行变换图像，对于每个采集时间的每对双平面图像，使每对双平面图像的距离变换图像的成本函数最小化，以产生提供最佳拟合的平移参数 在每个采集时间对每对双平面图像的导管的模型，以及从所述翻译参数计算每个采集时间的更新导管模型。

公开(公告)号：US10390754B2

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：US14368833

申请日：2013-01-18

申请人： Alexander Benjamin Brost ,  Sebastian Kaeppler ,  Martin Ostermeier ,  Norbert Strobel ,  Wen Wu ,  Terrence Chen

发明人： Alexander Benjamin Brost ,  Sebastian Kaeppler ,  Martin Ostermeier ,  Norbert Strobel ,  Wen Wu ,  Terrence Chen

IPC分类号： A61B5/00 ,  A61B5/113 ,  A61B5/11 ,  G06F7/20 ,  G06T7/20 ,  A61B34/20 ,  A61B18/14

摘要： A method and system for motion estimation modeling for cardiac and respiratory motion compensation is disclosed. Specifically, a coronary sinus catheter is tracked in a plurality of frames of a fluoroscopic image sequence; and cardiac and respiratory motion of a left atrium is estimated in each of the plurality of frames based on tracking results of the coronary sinus catheter using a trained motion estimation model.

公开(公告)号：US09173626B2

公开(公告)日：2015-11-03

申请号：US13733395

申请日：2013-01-03

申请人： Atilla Peter Kiraly ,  Wen Wu ,  Norbert Strobel ,  Alexander Benjamin Brost ,  Terrence Chen

发明人： Atilla Peter Kiraly ,  Wen Wu ,  Norbert Strobel ,  Alexander Benjamin Brost ,  Terrence Chen

IPC分类号： A61B5/05 ,  A61B6/00 ,  A61B6/12 ,  A61M25/00

CPC分类号： A61B6/5241 ,  A61B6/12 ,  A61B6/466 ,  A61B6/469 ,  A61B6/485 ,  A61B6/503 ,  A61B6/504 ,  A61B6/5235 ,  A61B6/5264 ,  A61M25/0068

摘要： A method (200, 300) and system (100) for performing real-time, dynamic overlays on fluoroscopic images to aid in navigation and localization during medical procedures.

摘要翻译： 一种方法（200,300）和系统（100），用于在荧光透视图像上执行实时动态叠加以辅助医疗过程中的导航和定位。

公开(公告)号：US20130172732A1

公开(公告)日：2013-07-04

申请号：US13733395

申请日：2013-01-03

申请人： Atilla Peter Kiraly ,  Wen Wu ,  Norbert Strobel ,  Alexander Benjamin Brost ,  Terrence Chen

发明人： Atilla Peter Kiraly ,  Wen Wu ,  Norbert Strobel ,  Alexander Benjamin Brost ,  Terrence Chen

IPC分类号： A61B6/00 ,  A61M25/00 ,  A61B6/12

CPC分类号： A61B6/5241 ,  A61B6/12 ,  A61B6/466 ,  A61B6/469 ,  A61B6/485 ,  A61B6/503 ,  A61B6/504 ,  A61B6/5235 ,  A61B6/5264 ,  A61M25/0068

摘要： A method (200, 300) and system (100) for performing real-time, dynamic overlays on fluoroscopic images to aid in navigation and localization during medical procedures.

摘要翻译： 一种方法（200,300）和系统（100），用于在荧光透视图像上执行实时动态叠加以帮助医疗过程中的导航和定位。

公开(公告)号：US09700276B2

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：US13780149

申请日：2013-02-28

申请人： Lei Zhang ,  Wen Wu ,  Terrence Chen ,  Norbert Strobel ,  Dorin Comaniciu

发明人： Lei Zhang ,  Wen Wu ,  Terrence Chen ,  Norbert Strobel ,  Dorin Comaniciu

IPC分类号： A61B1/04 ,  A61B1/00 ,  A61B6/00 ,  A61B6/12 ,  G06T7/246 ,  A61B90/00 ,  A61B34/20

CPC分类号： A61B6/5211 ,  A61B6/12 ,  A61B6/485 ,  A61B6/487 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/376 ,  G06T7/248 ,  G06T2207/30021

摘要： A computer-implemented method for tracking one or more objects in a sequence of images includes generating a dictionary based on object locations in a first image included in the sequence of images. One or more object landmark candidates are identified in the sequence of images and a plurality of tracking hypothesis for the object landmark candidates are generated. A first tracking hypothesis is selected from the plurality of tracking hypothesis based on the dictionary.

公开(公告)号：US08892186B2

公开(公告)日：2014-11-18

申请号：US13229855

申请日：2011-09-12

申请人： Wen Wu ,  Terrence Chen ,  Peng Wang ,  Norbert Strobel ,  Shaohua Kevin Zhou ,  Dorin Comaniciu

发明人： Wen Wu ,  Terrence Chen ,  Peng Wang ,  Norbert Strobel ,  Shaohua Kevin Zhou ,  Dorin Comaniciu

IPC分类号： A61B5/05 ,  G06T7/00 ,  G06T7/20 ,  A61B19/00

CPC分类号： G06T7/0014 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/376 ,  G06K2209/057 ,  G06T7/20 ,  G06T2207/10121 ,  G06T2207/30021 ,  G06T2207/30048

摘要： A method and system for detecting and tracking coronary sinus (CS) catheter electrodes in a fluoroscopic image sequence is disclosed. An electrode model is initialized in a first frame of the fluoroscopic image sequence based on input locations of CS sinus catheter electrodes in the first frame. The electrode model is tracked in subsequent frames of the fluoroscopic image sequence by detecting electrode position candidates in the subsequent frames of the fluoroscopic image sequence using at least one trained electrode detector, generating electrode model candidates in the subsequent frames based on the detected electrode position candidates, calculating a probability score for each of the electrode model candidates, and selecting an electrode model candidate based on the probability score.

摘要翻译： 公开了一种用于在荧光镜图像序列中检测和跟踪冠状窦（CS）导管电极的方法和系统。 基于第一帧中的CS窦导管电极的输入位置，在荧光镜图像序列的第一帧中初始化电极模型。 通过使用至少一个经过训练的电极检测器检测荧光镜像图像序列的后续帧中的电极位置候选物，在荧光图像序列的后续帧中跟踪电极模型，基于检测到的电极位置候选产生后续帧中的电极模型候选 计算每个电极模型候选的概率分数，并且基于概率分数来选择电极模型候选。

公开(公告)号：US20130245429A1

公开(公告)日：2013-09-19

申请号：US13780149

申请日：2013-02-28

申请人： Lei Zhang ,  Wen Wu ,  Terrence Chen ,  Norbert Strobel ,  Dorin Comaniciu

发明人： Lei Zhang ,  Wen Wu ,  Terrence Chen ,  Norbert Strobel ,  Dorin Comaniciu

IPC分类号： A61B6/00 ,  A61B6/12

CPC分类号： A61B6/5211 ,  A61B6/12 ,  A61B6/485 ,  A61B6/487 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/376 ,  G06T7/248 ,  G06T2207/30021

摘要： A computer-implemented method for tracking one or more objects in a sequence of images includes generating a dictionary based on object locations in a first image included in the sequence of images. One or more object landmark candidates are identified in the sequence of images and a plurality of tracking hypothesis for the object landmark candidates are generated. A first tracking hypothesis is selected from the plurality of tracking hypothesis based on the dictionary.

摘要翻译： 用于跟踪图像序列中的一个或多个对象的计算机实现的方法包括基于包括在图像序列中的第一图像中的对象位置生成词典。 在图像序列中识别一个或多个对象地标候选，并且生成用于对象地标候选的多个跟踪假设。 从基于字典的多个跟踪假设中选择第一跟踪假设。

公开(公告)号：US20120070046A1

公开(公告)日：2012-03-22

申请号：US13229855

申请日：2011-09-12

申请人： Wen Wu ,  Terrence Chen ,  Peng Wang ,  Norbert Strobel ,  Shaohua Kevin Zhou ,  Dorin Comaniciu

发明人： Wen Wu ,  Terrence Chen ,  Peng Wang ,  Norbert Strobel ,  Shaohua Kevin Zhou ,  Dorin Comaniciu

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06T7/0014 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/376 ,  G06K2209/057 ,  G06T7/20 ,  G06T2207/10121 ,  G06T2207/30021 ,  G06T2207/30048

摘要： A method and system for detecting and tracking coronary sinus (CS) catheter electrodes in a fluoroscopic image sequence is disclosed. An electrode model is initialized in a first frame of the fluoroscopic image sequence based on input locations of CS sinus catheter electrodes in the first frame. The electrode model is tracked in subsequent frames of the fluoroscopic image sequence by detecting electrode position candidates in the subsequent frames of the fluoroscopic image sequence using at least one trained electrode detector, generating electrode model candidates in the subsequent frames based on the detected electrode position candidates, calculating a probability score for each of the electrode model candidates, and selecting an electrode model candidate based on the probability score.

摘要翻译： 公开了一种用于在荧光镜图像序列中检测和跟踪冠状窦（CS）导管电极的方法和系统。 基于第一帧中的CS窦导管电极的输入位置，在荧光镜图像序列的第一帧中初始化电极模型。 通过使用至少一个经过训练的电极检测器检测荧光镜像图像序列的后续帧中的电极位置候选物，在荧光图像序列的后续帧中跟踪电极模型，基于检测到的电极位置候选产生后续帧中的电极模型候选 计算每个电极模型候选的概率分数，并且基于概率分数来选择电极模型候选。