公开(公告)号：US4712972A

公开(公告)日：1987-12-15

申请号：US815082

申请日：1986-02-12

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Shigemi Inagaki ,  Kazuhisa Otsuka

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Shigemi Inagaki ,  Kazuhisa Otsuka

IPC分类号： B25J19/00 ,  H02G11/00 ,  B25J11/00

CPC分类号： B25J19/0029 ,  Y10S414/131

摘要： The cable supporting arrangement inside the base body of an industrial robot supports at least a cable (14) led through the interior of the base body (10) having a cylindrical inner surface (11) into the movable body (13) provided atop the base body pivotably about the axis (X) of the base body. An inner cylinder (15) is provided and fixed concentrically inside the base body. An annular space is defined between the inner cylinder and the base body. The resilient strip members (19, 20) have one end (21, 30) thereof fixed to the inner surface of the base body, and the other end (22, 31) fixed to the cylindrical outer face (16) of the inner cylinder. The strip member is curved at a selected portion such that the strip member sections before and after the curved portion are opposite to each other, and is forced under its own resilience onto the inner surface of the base body and the outer face of the inner cylinder when the movable body is in a selected pivoting position. A plurality of cable holders ( 25, 32) are disposed and spaced from each other on one side of the strip member along the length of the latter to hold the cable.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00193 Sec。 371日期1986年2月12日 102（e）日期1986年2月12日PCT提交1985年4月12日PCT公布。 出版物WO85 / 04615 日期：1985年10月24日。工业机器人的基体内的电缆支撑装置至少支撑着通过基体（10）的内部的电缆（14），该电缆具有圆柱形内表面（11） （13），其设置在所述基体的顶部，所述基体绕所述基体的轴线（X）可枢转地旋转。 内筒（15）设置并同心地固定在基体内。 在内筒和基体之间限定一个环形空间。 弹性条状构件（19,20）的一端（21,30）固定在基体的内表面上，另一端（22,31）固定在内筒的圆筒形外表面（16）上 。 带状构件在选定部分处弯曲，使得弯曲部分之前和之后的条状构件部分彼此相对，并且在其自身的弹性下被迫力到基体的内表面和内筒的外表面 当可移动体处于选定的枢转位置时。 多个电缆保持器（25,32）在带状部件的一侧上沿其长度设置并彼此间隔开以保持电缆。

公开(公告)号：US4628778A

公开(公告)日：1986-12-16

申请号：US833533

申请日：1986-02-12

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito ,  Yasuo Naito ,  Kazuhisa Otsuka

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito ,  Yasuo Naito ,  Kazuhisa Otsuka

IPC分类号： B25J9/02 ,  B23Q7/04 ,  B25J9/04 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B23B15/00

CPC分类号： B25J9/04 ,  B23Q7/046 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/0253 ,  Y10T82/2514

摘要： A compact industrial robot for mounting on a lathe includes a traveling body transported along an axis (Z axis) parallel to the axis of a spindle provided on a lathe, a column provided on the traveling body for extending and retracting in a vertical direction (Y axis), a first rotating mechanism provided on the column for rotation about an axis (C axis) parallel to the spindle axis, and a second rotating mechanism provided on the rotary shaft of the first rotating mechanism and having a hand. The hand, having a double-hand configuration, is swung by the first rotating mechanism in a plane orthogonal to the spindle axis, and is swiveled by the second rotating mechanism about the longitudinal axis (.alpha. axis) of the second rotating mechanism.

摘要翻译： 一种用于安装在车床上的紧凑型工业机器人包括沿着平行于设置在车床上的心轴的轴线（Z轴）上传送的行进体，设置在行进体上的列，用于沿垂直方向（Y 轴），设置在所述列上用于围绕与所述主轴轴线平行的轴线（C轴）旋转的第一旋转机构，以及设置在所述第一旋转机构的旋转轴上并具有手的第二旋转机构。 具有双手配置的手在与主轴轴线正交的平面中被第一旋转机构摆动，并且通过第二旋转机构围绕第二旋转机构的纵向轴线（α轴）旋转。

公开(公告)号：US4773813A

公开(公告)日：1988-09-27

申请号：US32649

申请日：1987-02-24

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12 ,  B25J17/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/06 ,  B66C23/00 ,  B66F9/00

CPC分类号： B25J9/12 ,  B25J19/00 ,  B25J19/0004 ,  B25J9/08

摘要： An industrial robot comprises a robot body having an operating portion (13), a driving motor (19) for driving the operating portion (13) and the a handle (29). A casing (21) of the driving motor (19) is secured to an outer wall of the robot body by bolts (25), and an output shaft (26) of the driving motor (19) is connected to the operating portion (13). An inner brake device of the driving motor (19) secures the output shaft (26) to the casing (21) when the driving motor (19) is stopped. If the driving motor (19) is stopped by a malfunction or the like, the bolts (25) are taken out and the handle (29) is attached to the casing (21) of the driving motor (19). By operating the handle (29), the output shaft (26) of the driving motor (19) is rotated together with the casing (21) and the operating portion (13) of the robot is moved.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00321 Sec。 371日期1987年2月24日 102（e）1987年2月24日PCT PCT 1986年6月24日PCT公布。 公开号WO87 / 00111 日本1987年1月15日。工业机器人包括具有操作部分（13），用于驱动操作部分（13）和手柄（29）的驱动马达（19）的机器人主体。 驱动马达（19）的壳体（21）通过螺栓（25）固定在机器人主体的外壁上，驱动马达（19）的输出轴（26）连接到操作部分（13） ）。 当驱动马达（19）停止时，驱动马达（19）的内部制动装置将输出轴（26）固定到壳体（21）。 如果驱动马达（19）由于故障等而停止，则将螺栓（25）取出并将手柄（29）安装在驱动马达（19）的壳体（21）上。 通过操作手柄（29），驱动马达（19）的输出轴（26）与壳体（21）一起旋转，机器人的操作部分（13）移动。

公开(公告)号：US4702665A

公开(公告)日：1987-10-27

申请号：US711919

申请日：1985-03-11

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J9/046 ,  B25J9/10 ,  B25J9/1692

摘要： A method and a device for determining the reference positions of an industrial robot, in which datum surfaces (1a, 1b) are formed in the fixed base (1) of an industrial robot having a plurality of degrees of freedom of motion. The reference positions with respect to directions corresponding to the degrees of freedom of motion of the wrist base (5) and the wrist front section (7) are determined relatively to the fixed base (1) by means of a jig body (11) located fixedly on the datum surfaces, and measuring instruments (14 to 19) attached to the fixed base (1) at predetermined reference positions thereon, and the determined reference positions are given and taught to the NC unit of the industrial robot.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00365 Sec。 371日期1985年3月11日 102（e）1985年3月11日PCT PCT。1984年7月16日PCT公开号 公开号WO85 / 00548 日期：1985年2月14日。一种用于确定工业机器人的参考位置的方法和装置，其中在具有多个程度的工业机器人的固定基座（1）中形成基准面（1a，1b） 运动自由。 相对于与手腕基座（5）和腕部前部（7）的运动自由度相对应的方向的参考位置通过夹具本体（11）相对于固定基座（1）确定， 固定在基准表面上，以及在其上的预定基准位置处附接到固定基座（1）的测量仪器（14至19），并且给出所确定的参考位置并教导到工业机器人的NC单元。

公开(公告)号：US4465424A

公开(公告)日：1984-08-14

申请号：US391397

申请日：1982-06-23

申请人： Hajimu Inaba ,  Seiichiro Nakashima ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

发明人： Hajimu Inaba ,  Seiichiro Nakashima ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

IPC分类号： B25J1/00 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J19/0012

摘要： An industrial robot, having a manipulative robot hand for mounted on a vertically movable portion thereof moved by a vertical drive, provided with a load reducing pneumatic cylinder for applying a constant upward force to the vertically movable portion during the vertical movement of the portion and an air storage tank or tanks directly connected to the pneumatic cylinder for continuously supplying air under a desired fixed pressure. The upward force contributes to reducing a load applied to the vertical drive. The air storage tank or tanks contributes to ensuring mechanical rigidity of the industrial robot.

摘要翻译： 一种工业机器人，其具有操纵机器人手，其安装在通过垂直驱动器移动的可垂直运动的部分上，设置有减压气缸，用于在所述部分的垂直运动期间向所述垂直运动部分施加恒定的向上的力，以及 直接连接到气缸的储气罐或储罐，以在期望的固定压力下连续供应空气。 向上的力有助于减小施加到垂直驱动器的负载。 储气罐或储罐有助于确保工业机器人的机械刚性。

公开(公告)号：US4540332A

公开(公告)日：1985-09-10

申请号：US486083

申请日：1983-04-18

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Hajimu Inaba ,  Shigemi Inagaki

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Hajimu Inaba ,  Shigemi Inagaki

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/04 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J17/02 ,  B25J19/0029 ,  B25J9/046

摘要： A swivel device for supporting a swivel unit thereon, including a hollow main frame and a comparatively slender rotatable shaft disposed upright within the hollow frame, connectable to the swivel unit at the upper end thereof and connected to a driving source at the lower end thereof through a transmission mechanism. All control cables and conduits for controlling the mechanisms mounted on the swivel unit are accommodated in the space formed within the hollow frame around the upright shaft.

摘要翻译： 一种用于在其上支撑旋转单元的旋转装置，包括中空主框架和竖直设置在中空框架内的相对细长的可旋转轴，其可连接到其上端处的旋转单元，并在其下端连接到驱动源 传输机制。 用于控制安装在旋转单元上的机构的所有控制电缆和导管容纳在围绕竖立轴的中空框架内形成的空间中。

公开(公告)号：US4586868A

公开(公告)日：1986-05-06

申请号：US624508

申请日：1984-06-19

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J17/02 ,  B25J19/02 ,  B66C1/00

CPC分类号： B25J17/0283 ,  B25J9/101

摘要： A wrist mechanism of an industrial robot provided at the extremity of the robot arm (20) and having two degrees of freedom of motion enabling a wrist unit (30) to perform a tilting motion and a swivel motion about two substantially perpendicular intersecting axes respectively. Either a motion transmitting mechanism for the tilting motion of the wrist unit or a motion transmitting mechanism for the swivel motion of the wrist unit (80, 82, 90, 92, 96) is provided with a bevel gear mechanism (96) to change the direction of motion transmission through an angle of 90.degree.. Overtravel detecting means (110a, 110b, 120a, 120b) for detecting the overtravel of both the above-mentioned motions and datum position of motion detecting means (112a, 112b, 122a, 122b) are coaxially arranged about one of the above-mentioned perpendicular intersecting axes.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP83 / 00368 Sec。 371日期1984年6月19日 102（e）日期1984年6月19日PCT提交1983年10月20日PCT公布。 公开号WO84 / 01539 日期1984年4月26日。工业机器人的手腕机构，其设置在机器人手臂（20）的末端并具有两个运动自由度，使得腕部（30）能够执行倾斜运动和围绕 两个基本上垂直的相交轴。 用于腕部单元的倾斜运动的运动传递机构或用于腕部（80,82,90,92,96）的旋转运动的运动传递机构设置有伞齿轮机构（96），以改变 运动方向传播90度角。 用于检测运动检测装置（112a，112b，122a，122b）的上述运动和基准位置的超程的超行程检测装置（110a，110b，120a，120b）围绕上述垂直线 相交轴。

公开(公告)号：US4626165A

公开(公告)日：1986-12-02

申请号：US624509

申请日：1984-06-19

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

IPC分类号： B25J17/02 ,  B66C1/00

CPC分类号： B25J17/0258

摘要： A wrist mechanism interposed between the robot arm (20) of an industrial robot and a robot hand, comprising: an outer wrist (34) joined to the free end of the robot arm (20); an inner wrist (36) pivotally supported by bearings (100, 102) within the outer wrist (34) and adapted to be pivoted by a driving force transmitted thereto through the robot arm (20); a robot hand holding part (38) supported by bearings (104, 106) within the inner wrist (36) and adapted to be turned by a rotative force transmitted thereto from the outside of the inner wrist (36) coaxially with the driving force; a bevel gear mechanism set having bevel gears (96a, 96b) and disposed within the inner wrist (36) to transmit the rotative force to the robot hand holding part (38); and a reduction gear (94) provided within the inner wrist (36) to transmit the rotative force at a reduced revolving rate to the driving bevel gear (96a) of the bevel gear mechanism.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP83 / 00367 Sec。 371日期1984年6月19日 102（e）日期1984年6月19日PCT提交1983年10月20日PCT公布。 公开号WO84 / 01538 日本1984年4月26日。一种插入在工业机器人的机器人手臂（20）和机器人手之间的手腕机构，包括：与所述机器人手臂（20）的自由端接合的外腕（34）。 内腕（36），其通过所述外腕（34）内的轴承（100,102）枢转地支撑并且适于通过通过所述机器人臂（20）传递到其的驱动力枢转; 由所述内腕（36）内的轴承（104,106）支撑并且由与所述内腕（36）的外侧传递的旋转力与所述驱动力同轴地转动的机器人手保持部（38） 伞形齿轮机构，其具有锥齿轮（96a，96b）并且设置在所述内腕（36）内以将所述旋转力传递到所述机器人手保持部（38）; 以及设置在所述内腕（36）内的减速齿轮（94），以将减速的转动力传递到所述伞齿轮机构的所述主动锥齿轮（96a）。

公开(公告)号：US4502830A

公开(公告)日：1985-03-05

申请号：US304267

申请日：1981-09-21

申请人： Hajimu Inaba ,  Seiichiro Nakashima ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

发明人： Hajimu Inaba ,  Seiichiro Nakashima ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J18/02 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J18/02 ,  B25J9/041

摘要： An industrial robot having a trunk mounted for vertical and rotational movement on a stationary base is provided with two arm members extensible from the said trunk having a robot wrist mechanism attached to their ends. The extending and contracting movements of the arm members, rotational movement of the wrist and swinging movement of the wrist are controlled, respectively, by three electric servo motors mounted in a mounting compartment positioned on the side of the trunk opposite to the extensible arms.

摘要翻译： 具有安装用于在固定基座上进行垂直和旋转运动的行李箱的工业机器人设置有从所述躯干延伸的两个臂构件，其具有附接到其端部的机器人手腕机构。 手臂构件的伸缩运动，手腕的旋转运动和手腕的摆动分别通过安装在与可伸缩臂相对的一侧的安装隔间中的三个电动伺服电机来控制。

公开(公告)号：US4431366A

公开(公告)日：1984-02-14

申请号：US307329

申请日：1981-09-30

申请人： Hajimu Inaba ,  Seiichiro Nakashima ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

发明人： Hajimu Inaba ,  Seiichiro Nakashima ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J1/00 ,  B25J1/02 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J17/02 ,  B25J18/02

CPC分类号： B25J9/041 ,  B25J17/0258 ,  B25J18/025 ,  B25J9/1025 ,  Y10T74/19

摘要： A wrist mechanism for an industrial robot having a robot casing, robot arms capable of extending from and contracting to the robot casing, a robot hand for gripping a workpiece, and a wrist arranged between the robot arms and the robot hand, comprises: two reduction gears with a high reduction ratio connected respectively to each of two high speed rotational driving motors, the two reduction gears cooperating with one another for generating two individual reduced rotational outputs, and; two transmitting mechanisms, connectable to the hand, for transmitting respectively the two reduced rotational outputs to the hand, thereby causing respectively rotational motion and swinging motion of the hand.

摘要翻译： 一种用于具有机器人壳体的工业机器人的手腕机构，能够从机器人壳体延伸和收缩的机器人手臂，用于夹持工件的机器人手臂和布置在机器人手臂和机器人手之间的手腕，包括：两个缩小 具有高减速比的齿轮分别连接到两个高速旋转驱动电机中的每一个，所述两个减速齿轮彼此协作以产生两个单独的减小的旋转输出; 两个传递机构，可连接到手上，用于将两个减小的旋转输出分别传递到手中，从而分别引起手的旋转运动和摆动运动。