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公开(公告)号：US4540332A
公开(公告)日：1985-09-10
申请号：US486083
申请日：1983-04-18
CPC分类号： B25J17/02 , B25J19/0029 , B25J9/046
摘要： A swivel device for supporting a swivel unit thereon, including a hollow main frame and a comparatively slender rotatable shaft disposed upright within the hollow frame, connectable to the swivel unit at the upper end thereof and connected to a driving source at the lower end thereof through a transmission mechanism. All control cables and conduits for controlling the mechanisms mounted on the swivel unit are accommodated in the space formed within the hollow frame around the upright shaft.
摘要翻译： 一种用于在其上支撑旋转单元的旋转装置，包括中空主框架和竖直设置在中空框架内的相对细长的可旋转轴，其可连接到其上端处的旋转单元，并在其下端连接到驱动源 传输机制。 用于控制安装在旋转单元上的机构的所有控制电缆和导管容纳在围绕竖立轴的中空框架内形成的空间中。
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公开(公告)号：US4712972A
公开(公告)日：1987-12-15
申请号：US815082
申请日：1986-02-12
CPC分类号： B25J19/0029 , Y10S414/131
摘要： The cable supporting arrangement inside the base body of an industrial robot supports at least a cable (14) led through the interior of the base body (10) having a cylindrical inner surface (11) into the movable body (13) provided atop the base body pivotably about the axis (X) of the base body. An inner cylinder (15) is provided and fixed concentrically inside the base body. An annular space is defined between the inner cylinder and the base body. The resilient strip members (19, 20) have one end (21, 30) thereof fixed to the inner surface of the base body, and the other end (22, 31) fixed to the cylindrical outer face (16) of the inner cylinder. The strip member is curved at a selected portion such that the strip member sections before and after the curved portion are opposite to each other, and is forced under its own resilience onto the inner surface of the base body and the outer face of the inner cylinder when the movable body is in a selected pivoting position. A plurality of cable holders ( 25, 32) are disposed and spaced from each other on one side of the strip member along the length of the latter to hold the cable.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00193 Sec。 371日期1986年2月12日 102（e）日期1986年2月12日PCT提交1985年4月12日PCT公布。 出版物WO85 / 04615 日期：1985年10月24日。工业机器人的基体内的电缆支撑装置至少支撑着通过基体（10）的内部的电缆（14），该电缆具有圆柱形内表面（11） （13），其设置在所述基体的顶部，所述基体绕所述基体的轴线（X）可枢转地旋转。 内筒（15）设置并同心地固定在基体内。 在内筒和基体之间限定一个环形空间。 弹性条状构件（19,20）的一端（21,30）固定在基体的内表面上，另一端（22,31）固定在内筒的圆筒形外表面（16）上 。 带状构件在选定部分处弯曲，使得弯曲部分之前和之后的条状构件部分彼此相对，并且在其自身的弹性下被迫力到基体的内表面和内筒的外表面 当可移动体处于选定的枢转位置时。 多个电缆保持器（25,32）在带状部件的一侧上沿其长度设置并彼此间隔开以保持电缆。
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公开(公告)号：US4495453A
公开(公告)日：1985-01-22
申请号：US391396
申请日：1982-06-23
CPC分类号： B25J17/02 , B25J9/1612
摘要： A system for controlling an industrial robot having a wrist (1) driven to rotate by a direct-current motor (2) having a servomechanism, wherein stroke-limit position control (6) of the wrist and rotational control (7) of the wrist can be selectively carried out.
摘要翻译： 一种用于控制具有由具有伺服机构的直流电动机（2）驱动旋转的手腕（1）的工业机器人的系统，其中手腕的行程限位位置控制（6）和手腕的旋转控制（7） 可以选择性地进行。
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公开(公告)号：US4274802A
公开(公告)日：1981-06-23
申请号：US5773
申请日：1979-01-23
申请人： Hajimu Inaba , Shigemi Inagaki
发明人： Hajimu Inaba , Shigemi Inagaki
CPC分类号： B25J9/101 , B25J17/0241 , B25J9/148
摘要： An automated device comprising an arm, a supporting case mounted on the end of the arm, a rotary actuator mounted on the end of the supporting case and a wrist with a hand rotatably held by the rotary actuator, wherein the rotary actuator has a replaceable stopper on the shaft thereof, and the supporting case has a pair of static members for setting the rotational range of the stopper. In the device, the rotary actuator stops rotating at two positions, i.e., the hand stops rotating at two positions.
摘要翻译： 一种自动化装置，包括臂，安装在臂的端部上的支撑壳体，安装在支撑壳体的端部上的旋转致动器和具有由旋转致动器可旋转地保持的手腕的手腕，其中旋转致动器具有可更换的塞子 在其轴上，支撑壳体具有用于设定止动件的旋转范围的一对静止部件。 在该装置中，旋转执行器在两个位置停止旋转，即手停止在两个位置旋转。
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5.发明授权Method and device for determining the reference positions of an industrial robot 失效用于确定工业机器人的参考位置的方法和装置
公开(公告)号：US4702665A
公开(公告)日：1987-10-27
申请号：US711919
申请日：1985-03-11
CPC分类号： B25J9/046 , B25J9/10 , B25J9/1692
摘要： A method and a device for determining the reference positions of an industrial robot, in which datum surfaces (1a, 1b) are formed in the fixed base (1) of an industrial robot having a plurality of degrees of freedom of motion. The reference positions with respect to directions corresponding to the degrees of freedom of motion of the wrist base (5) and the wrist front section (7) are determined relatively to the fixed base (1) by means of a jig body (11) located fixedly on the datum surfaces, and measuring instruments (14 to 19) attached to the fixed base (1) at predetermined reference positions thereon, and the determined reference positions are given and taught to the NC unit of the industrial robot.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00365 Sec。 371日期1985年3月11日 102（e）1985年3月11日PCT PCT。1984年7月16日PCT公开号 公开号WO85 / 00548 日期：1985年2月14日。一种用于确定工业机器人的参考位置的方法和装置，其中在具有多个程度的工业机器人的固定基座（1）中形成基准面（1a，1b） 运动自由。 相对于与手腕基座（5）和腕部前部（7）的运动自由度相对应的方向的参考位置通过夹具本体（11）相对于固定基座（1）确定， 固定在基准表面上，以及在其上的预定基准位置处附接到固定基座（1）的测量仪器（14至19），并且给出所确定的参考位置并教导到工业机器人的NC单元。
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公开(公告)号：US4626165A
公开(公告)日：1986-12-02
申请号：US624509
申请日：1984-06-19
申请人： Seiichiro Nakashima , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
发明人： Seiichiro Nakashima , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
CPC分类号： B25J17/0258
摘要： A wrist mechanism interposed between the robot arm (20) of an industrial robot and a robot hand, comprising: an outer wrist (34) joined to the free end of the robot arm (20); an inner wrist (36) pivotally supported by bearings (100, 102) within the outer wrist (34) and adapted to be pivoted by a driving force transmitted thereto through the robot arm (20); a robot hand holding part (38) supported by bearings (104, 106) within the inner wrist (36) and adapted to be turned by a rotative force transmitted thereto from the outside of the inner wrist (36) coaxially with the driving force; a bevel gear mechanism set having bevel gears (96a, 96b) and disposed within the inner wrist (36) to transmit the rotative force to the robot hand holding part (38); and a reduction gear (94) provided within the inner wrist (36) to transmit the rotative force at a reduced revolving rate to the driving bevel gear (96a) of the bevel gear mechanism.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP83 / 00367 Sec。 371日期1984年6月19日 102（e）日期1984年6月19日PCT提交1983年10月20日PCT公布。 公开号WO84 / 01538 日本1984年4月26日。一种插入在工业机器人的机器人手臂（20）和机器人手之间的手腕机构，包括：与所述机器人手臂（20）的自由端接合的外腕（34）。 内腕（36），其通过所述外腕（34）内的轴承（100,102）枢转地支撑并且适于通过通过所述机器人臂（20）传递到其的驱动力枢转; 由所述内腕（36）内的轴承（104,106）支撑并且由与所述内腕（36）的外侧传递的旋转力与所述驱动力同轴地转动的机器人手保持部（38） 伞形齿轮机构，其具有锥齿轮（96a，96b）并且设置在所述内腕（36）内以将所述旋转力传递到所述机器人手保持部（38）; 以及设置在所述内腕（36）内的减速齿轮（94），以将减速的转动力传递到所述伞齿轮机构的所述主动锥齿轮（96a）。
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公开(公告)号：US4502830A
公开(公告)日：1985-03-05
申请号：US304267
申请日：1981-09-21
申请人： Hajimu Inaba , Seiichiro Nakashima , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
发明人： Hajimu Inaba , Seiichiro Nakashima , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
摘要： An industrial robot having a trunk mounted for vertical and rotational movement on a stationary base is provided with two arm members extensible from the said trunk having a robot wrist mechanism attached to their ends. The extending and contracting movements of the arm members, rotational movement of the wrist and swinging movement of the wrist are controlled, respectively, by three electric servo motors mounted in a mounting compartment positioned on the side of the trunk opposite to the extensible arms.
摘要翻译： 具有安装用于在固定基座上进行垂直和旋转运动的行李箱的工业机器人设置有从所述躯干延伸的两个臂构件，其具有附接到其端部的机器人手腕机构。 手臂构件的伸缩运动，手腕的旋转运动和手腕的摆动分别通过安装在与可伸缩臂相对的一侧的安装隔间中的三个电动伺服电机来控制。
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公开(公告)号：US4479754A
公开(公告)日：1984-10-30
申请号：US394773
申请日：1982-07-02
申请人： Hajimu Inaba , Shigemi Inagaki
发明人： Hajimu Inaba , Shigemi Inagaki
CPC分类号： B25J9/101 , B23Q1/488 , B23Q7/048 , B25J11/00 , B25J18/00 , B25J19/0091 , B25J9/1005
摘要： An industrial robot, mountable on a machine tool for carrying a workpiece to a spindle of the machine tool, and having an arm, one end of which is equipped with a wrist having a gripping device for gripping a workpiece. The robot further includes a main body having first and second rods with perpendicular spanning plates movably mounted on the machine tool rotatably connected to the second rod, first driving means provided on the main body for moving the arm axially of the spindle on the machine tool, and second driving means for allowing movement axially of the spindle for rotating the arm in a plane perpendicular to the axis of the spindle, with the other end of the arm serving as the center of rotation about the first rod.
摘要翻译： 一种工业机器人，可安装在用于将工件运送到机床的主轴上的机床上，并具有臂，其一端配备有具有用于夹持工件的夹紧装置的腕部。 机器人还包括具有第一和第二杆的主体，该第一和第二杆具有可移动地安装在机器上的可旋转地连接到第二杆的垂直跨接板，第一驱动装置设置在主体上，用于使主轴轴向移动到机床上， 以及用于允许主轴轴向移动的第二驱动装置，用于在垂直于心轴的轴线的平面中旋转臂，臂的另一端作为围绕第一杆的旋转中心。
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公开(公告)号：US4431366A
公开(公告)日：1984-02-14
申请号：US307329
申请日：1981-09-30
申请人： Hajimu Inaba , Seiichiro Nakashima , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
发明人： Hajimu Inaba , Seiichiro Nakashima , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
CPC分类号： B25J9/041 , B25J17/0258 , B25J18/025 , B25J9/1025 , Y10T74/19
摘要： A wrist mechanism for an industrial robot having a robot casing, robot arms capable of extending from and contracting to the robot casing, a robot hand for gripping a workpiece, and a wrist arranged between the robot arms and the robot hand, comprises: two reduction gears with a high reduction ratio connected respectively to each of two high speed rotational driving motors, the two reduction gears cooperating with one another for generating two individual reduced rotational outputs, and; two transmitting mechanisms, connectable to the hand, for transmitting respectively the two reduced rotational outputs to the hand, thereby causing respectively rotational motion and swinging motion of the hand.
摘要翻译： 一种用于具有机器人壳体的工业机器人的手腕机构，能够从机器人壳体延伸和收缩的机器人手臂，用于夹持工件的机器人手臂和布置在机器人手臂和机器人手之间的手腕，包括：两个缩小 具有高减速比的齿轮分别连接到两个高速旋转驱动电机中的每一个，所述两个减速齿轮彼此协作以产生两个单独的减小的旋转输出; 两个传递机构，可连接到手上，用于将两个减小的旋转输出分别传递到手中，从而分别引起手的旋转运动和摆动运动。
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公开(公告)号：US5292224A
公开(公告)日：1994-03-08
申请号：US820674
申请日：1992-01-28
CPC分类号： B23Q7/10 , B23Q7/04 , Y10S414/114
摘要： An apparatus for holding a plurality of workpieces (W) in a stack on a pallet (22), supporting the workpieces (W) in place on the pallet (22) by a plurality of workpiece support rods (26), and transporting and transferring the uppermost workpiece by a workpiece gripping hand (50) provided with gripping fingers (54) to a desired position, is provided with elastic lifting springs (32) for continuously biasing the workpiece support rods (26) upward to support the workpieces (W) stably in place by the upright work support rods (26). The workpiece gripping hand (50) grips the uppermost workpiece (W) with the gripping fingers (54) without interference, after depressing the workpiece support rods (26) with a depressing plate (56) provided on the back side of the gripping fingers (54) so that the uppermost workpiece (W) is exposed above the upper ends of the workpiece support rods (26), and then transports the workpiece (W) to a desired position. When placing the workpiece (W) on the pallet (22) by the work gripping hand ( 50), the gripping fingers (54) release the workpiece (W) after the workpiece support rods (26) are depressed with the depressing plate (56).
摘要翻译： PCT No.PCT / JP91 / 00704 Sec。 371日期1992年1月28日 102（e）日期1992年1月28日PCT提交1991年5月27日PCT公布。 WO91 / 18812PC公报。 日期：1991年12月12日。一种用于将堆叠中的多个工件（W）保持在托盘（22）上的装置，通过多个工件支撑杆（22）将工件（W）放置在托盘（22）上的适当位置 26），并且通过设置有夹持指（54）的工件夹持手（50）将最上面的工件传送到所需位置，设置有弹性提升弹簧（32），用于将工件支撑杆（26）向上 通过直立工作支撑杆（26）稳定地支撑工件（W）。 工件夹持手（50）在夹持指状物（54）的后侧设置有一个压板（56）压下工件支撑杆（26）之后，用夹持指（54）无夹紧握住最上面的工件（W） 54），使得最上面的工件（W）暴露在工件支撑杆（26）的上端之上，然后将工件（W）输送到期望的位置。 当通过工作夹持手（50）将工件（W）放置在托盘（22）上时，夹紧指（54）在用压板（56）压下工件支撑杆（26）之后释放工件（W） ）。
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