公开(公告)号：US07040136B2

公开(公告)日：2006-05-09

申请号：US10474970

申请日：2002-02-15

申请人： Torbjörn Forss ,  Karl-Gunnar Johnsson ,  Jan Larsson ,  Stig Persson ,  Tomas Gustavsson

发明人： Torbjörn Forss ,  Karl-Gunnar Johnsson ,  Jan Larsson ,  Stig Persson ,  Tomas Gustavsson

IPC分类号： G01C17/38

CPC分类号： G01C9/00 ,  B25J9/1692 ,  G01C25/00 ,  G05B2219/39024 ,  G05B2219/39026 ,  G05B2219/39027 ,  G05B2219/39058 ,  G05B2219/40597

摘要： An apparatus for calibration of an industrial robot, the apparatus comprising a body (7) having a first angle-measuring member (10) arranged for measuring an angle relative to the vertical ine about a first measuring axis (12) and mouting means (8, 9, 25) for mounting the body to the robot during the calibration. The apparatus comprises a second angle-measuring member (11) arranged for measuring an angle relative to the vertical line about a second measuring axis (13) differing from the first measuring axis. A method for calibration of an industrial robot having a plurality of sections movably connected to each for rotation about a plurality of axes, using an apparatus according to claim 1 or 2, the method comprising: attaching the body (7) to a section of the robot, reading an angle measurement from the first angle-measuring member (10), moving the robot about a first axis in dependence of said angle measurement for the first angle-measuring member (10), reading an angle measurement fro the second angle-measuring member (11), and moving the robot about a second axis in dependence of said angle measurement from the second angle-measuring member (11).

摘要翻译： 一种用于校准工业机器人的装置，该装置包括主体（7），其具有第一测角构件（10），第一测角构件（10）布置成围绕第一测量轴线（12）和垂直方向 ，9,25），用于在校准期间将主体安装到机器人。 该装置包括第二角度测量构件（11），其布置成用于相对于与第一测量轴不同的第二测量轴线（13）相对于垂直线测量角度。 一种用于校准工业机器人的方法，所述工业机器人具有多个部分，所述多个部分可移动地连接到每个部分上，用于使用根据权利要求1或2所述的装置围绕多个轴线旋转，所述方法包括：将所述主体（7） 机器人，从第一角度测量构件（10）读取角度测量值，根据第一角度测量构件（10）的所述角度测量将机器人围绕第一轴线移动，读取第二角度测量构件（10）的角度测量值， 测量构件（11），并且根据来自第二角度测量构件（11）的所述角度测量，围绕第二轴线移动机器人。

公开(公告)号：US20080264195A1

公开(公告)日：2008-10-30

申请号：US11884031

申请日：2006-02-13

申请人： Jan Larsson ,  Karl-Gunnar Johnsson ,  Mars Olsson ,  Bo Toresson ,  Stig Persson ,  Tommi Paananen

发明人： Jan Larsson ,  Karl-Gunnar Johnsson ,  Mars Olsson ,  Bo Toresson ,  Stig Persson ,  Tommi Paananen

IPC分类号： B25J9/10

CPC分类号： H02K7/116 ,  B25J9/102 ,  F16H1/20 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317

摘要： An industrial robot including a drive package with a motor and a gear between an output shaft of the motor and a third shaft of the robot in immediate proximity to the third shaft for rotation of an upper arm of the robot relative to a lower arm. The gear is a multistage gear transmission with parallel gear-wheel axes and one of the gear wheels of the gear is secured to the third shaft.

摘要翻译： 一种工业机器人，其包括具有电动机的驱动包和电动机的输出轴之间的齿轮和机器人的紧邻第三轴的第三轴，用于相对于下臂旋转机器人的上臂。 齿轮是具有平行齿轮轴的多级齿轮传动装置，齿轮的一个齿轮固定在第三轴上。

公开(公告)号：US20080156137A1

公开(公告)日：2008-07-03

申请号：US11883888

申请日：2006-02-13

申请人： Jan Larsson ,  Karl-Gunnar Johnsson ,  Mats Olsson ,  Bo Toresson ,  Stig Persson ,  Tommi Paananen

发明人： Jan Larsson ,  Karl-Gunnar Johnsson ,  Mats Olsson ,  Bo Toresson ,  Stig Persson ,  Tommi Paananen

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J19/0025 ,  B25J19/0075 ,  Y10T74/20311

摘要： An industrial robot including a contact panel having one or several contacts to allow connection to the industrial robot of one or several cables through which energy, signals or a substance may pass to and/or from the industrial robot. A cover forms part of an outer surface of the industrial robot. Each one of the one or several contacts of the contact panel protrudes through an opening in the cover so as to be accessible from the outside of the industrial robot. The contact panel is mounted to and supported by a holder that is secured in an internal cavity of the industrial robot so as to allow the contact panel to be held in place in the industrial robot when the cover is removed.

摘要翻译： 一种工业机器人，其包括具有一个或多个触点的接触面板，以允许连接到工业机器人的一个或多个电缆，能量，信号或物质可以通过该电缆传递到工业机器人和/或从工业机器人传递。 盖构成工业机器人的外表面的一部分。 接触面板的一个或多个触点中的每一个都突出穿过盖子中的开口，以便可以从工业机器人的外部接近。 接触面板被固定在工业机器人的内部空腔中的保持器安装并支撑，以便当盖被移除时允许接触面板保持在工业机器人中的适当位置。

公开(公告)号：US09266244B2

公开(公告)日：2016-02-23

申请号：US11883888

申请日：2006-02-13

申请人： Jan Larsson ,  Karl-Gunnar Johnsson ,  Mats Olsson ,  Bo Toresson ,  Stig Persson ,  Tommi Paananen

发明人： Jan Larsson ,  Karl-Gunnar Johnsson ,  Mats Olsson ,  Bo Toresson ,  Stig Persson ,  Tommi Paananen

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J19/0025 ,  B25J19/0075 ,  Y10T74/20311

摘要： An industrial robot including a contact panel having one or several contacts to allow connection to the industrial robot of one or several cables through which energy, signals or a substance may pass to and/or from the industrial robot. A cover forms part of an outer surface of the industrial robot. Each one of the one or several contacts of the contact panel protrudes through an opening in the cover so as to be accessible from the outside of the industrial robot. The contact panel is mounted to and supported by a holder that is secured in an internal cavity of the industrial robot so as to allow the contact panel to be held in place in the industrial robot when the cover is removed.

摘要翻译： 一种工业机器人，其包括具有一个或多个触点的接触面板，以允许连接到工业机器人的一个或多个电缆，能量，信号或物质可以通过该电缆传递到工业机器人和/或从工业机器人传递。 盖构成工业机器人的外表面的一部分。 接触面板的一个或多个触点中的每一个都突出穿过盖子中的开口，以便可以从工业机器人的外部接近。 接触面板被固定在工业机器人的内部空腔中的保持器安装并支撑，以便当盖被移除时允许接触面板保持在工业机器人中的适当位置。

公开(公告)号：US20090120228A1

公开(公告)日：2009-05-14

申请号：US11884074

申请日：2006-02-13

申请人： Jan Larsson ,  Karl-Gunnar Johnsson ,  Mats Olsson ,  Bo Toresson ,  Stig Persson ,  Tommi Paananen

发明人： Jan Larsson ,  Karl-Gunnar Johnsson ,  Mats Olsson ,  Bo Toresson ,  Stig Persson ,  Tommi Paananen

IPC分类号： B25J18/00

CPC分类号： B25J9/102 ,  F16H1/20 ,  F16H57/12 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317

摘要： An industrial robot including, for rotation about a first shaft and rotation about a second shaft, a drive package with a motor and a gear between an output shaft of the motor and the first and second shafts, respectively. The respective gear is a multistage gear transmission with parallel gear wheel axes and one of the gear wheels of the gear is secured to the first and second shafts, respectively. The gear for the second shaft is arranged above the gear of the first shaft and, viewed from above in the direction of the first shaft, is partly covering the gear of the first shaft.

摘要翻译： 一种工业机器人，包括用于围绕第一轴旋转并围绕第二轴旋转，分别具有电动机的驱动包和位于电动机的输出轴与第一和第二轴之间的齿轮。 相应的齿轮是具有平行齿轮轴的多级齿轮传动装置，齿轮的一个齿轮分别固定在第一和第二轴上。 用于第二轴的齿轮设置在第一轴的齿轮的上方，并且从第一轴的方向上方观察，部分地覆盖第一轴的齿轮。