公开(公告)号：US20090199690A1

公开(公告)日：2009-08-13

申请号：US12369266

申请日：2009-02-11

申请人： Yi Sun ,  H. Dean McGee ,  Jason Tsai ,  Hadi Akeel

发明人： Yi Sun ,  H. Dean McGee ,  Jason Tsai ,  Hadi Akeel

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06F19/00 ,  G05B19/00 ,  B26D5/08

CPC分类号： B25J9/1664 ,  B25J11/0055 ,  B25J11/006 ,  B26D5/005 ,  B26F1/3806 ,  B26F3/004 ,  Y10T83/0572 ,  Y10T83/0591 ,  Y10T83/869

摘要： A method of controlling robot motion for small shape generation is provided. The method includes the steps of: a) providing a robot having a plurality of interconnected distal links with a respective plurality major axes and a respective plurality of minor axes, the robot having a controller for moving the robot to a starting position and along a path including a series of interpolated positions to be followed relative a workpiece; b) moving the robot to the starting position; c) determining a next interpolated position on the path, wherein the robot remains fixed in position about at least one of the major axes and a location and an approach vector of the next interpolated position can be achieved; and d) moving the robot to the next interpolated position. A method where the robot remains fixed in position about all major axes is also provided.

摘要翻译： 提供了一种控制小型生成机器人运动的方法。 该方法包括以下步骤：a）提供具有多个相互连接的远端连杆的机器人，所述多个互连的远端连杆具有相应的多个主轴和相应的多个短轴，所述机器人具有用于将所述机器人移动到起始位置并沿着路径 包括相对于工件跟随的一系列内插位置; b）将机器人移动到起始位置; c）确定所述路径上的下一内插位置，其中所述机器人保持固定在围绕所述主轴中的至少一个轴线的位置，并且可以实现所述下一个内插位置的位置和接近矢量; 和d）将机器人移动到下一个内插位置。 还提供了一种机器人保持固定在所有长轴上的位置的方法。

公开(公告)号：US08820203B2

公开(公告)日：2014-09-02

申请号：US12369266

申请日：2009-02-11

申请人： Yi Sun ,  H. Dean McGee ,  Jason Tsai ,  Hadi Akeel

发明人： Yi Sun ,  H. Dean McGee ,  Jason Tsai ,  Hadi Akeel

IPC分类号： G05B19/18 ,  G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1664 ,  B25J11/0055 ,  B25J11/006 ,  B26D5/005 ,  B26F1/3806 ,  B26F3/004 ,  Y10T83/0572 ,  Y10T83/0591 ,  Y10T83/869

摘要： A method of controlling robot motion for small shape generation is provided. The method includes the steps of: a) providing a robot having a plurality of interconnected distal links with a respective plurality major axes and a respective plurality of minor axes, the robot having a controller for moving the robot to a starting position and along a path including a series of interpolated positions to be followed relative a workpiece; b) moving the robot to the starting position; c) determining a next interpolated position on the path, wherein the robot remains fixed in position about at least one of the major axes and a location and an approach vector of the next interpolated position can be achieved; and d) moving the robot to the next interpolated position. A method where the robot remains fixed in position about all major axes is also provided.

摘要翻译： 提供了一种控制小型生成机器人运动的方法。 该方法包括以下步骤：a）提供具有多个相互连接的远端连杆的机器人，所述多个互连的远端连杆具有相应的多个主轴和相应的多个短轴，所述机器人具有用于将所述机器人移动到起始位置并沿着路径 包括相对于工件跟随的一系列内插位置; b）将机器人移动到起始位置; c）确定所述路径上的下一内插位置，其中所述机器人保持固定在围绕所述主轴中的至少一个的轴上的位置，并且可以实现所述下一内插位置的位置和接近矢量; 和d）将机器人移动到下一个内插位置。 还提供了一种机器人保持固定在所有长轴上的位置的方法。

公开(公告)号：US20070244599A1

公开(公告)日：2007-10-18

申请号：US11279764

申请日：2006-04-14

申请人： Jason Tsai ,  Yi Sun ,  Sai-Kai Cheng ,  Min Jean ,  Hadi Akeel

发明人： Jason Tsai ,  Yi Sun ,  Sai-Kai Cheng ,  Min Jean ,  Hadi Akeel

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1671 ,  B25J9/1602 ,  G05B2219/36252 ,  Y10S706/92

摘要： An apparatus and a method for optimizing robot performance includes a computer connected to the robot controller for receiving performance data of the robot as the controller executes a path program. The computer uses the performance data, user specified optimization objectives and constraints and a kinematic/dynamic simulator to generate a new set of control system parameters to replace the default set in the controller. The computer repeats the process until the new set of control system parameters is optimized.

摘要翻译： 用于优化机器人性能的装置和方法包括连接到机器人控制器的计算机，用于当控制器执行路径程序时接收机器人的性能数据。 计算机使用性能数据，用户指定的优化目标和约束以及运动/动态模拟器来生成一组新的控制系统参数来替换控制器中的默认设置。 计算机重复该过程，直到新的控制系统参数集合被优化为止。

公开(公告)号：US07853356B2

公开(公告)日：2010-12-14

申请号：US11279764

申请日：2006-04-14

申请人： Jason Tsai ,  Yi Sun ,  Sai-Kai Cheng ,  Min Ren Jean ,  Hadi Akeel

发明人： Jason Tsai ,  Yi Sun ,  Sai-Kai Cheng ,  Min Ren Jean ,  Hadi Akeel

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1671 ,  B25J9/1602 ,  G05B2219/36252 ,  Y10S706/92

摘要： An apparatus and a method for optimizing robot performance includes a computer connected to the robot controller for receiving performance data of the robot as the controller executes a path program. The computer uses the performance data, user specified optimization objectives and constraints and a kinematic/dynamic simulator to generate a new set of control system parameters to replace the default set in the controller. The computer repeats the process until the new set of control system parameters is optimized.

摘要翻译： 用于优化机器人性能的装置和方法包括连接到机器人控制器的计算机，用于当控制器执行路径程序时接收机器人的性能数据。 计算机使用性能数据，用户指定的优化目标和约束以及运动/动态模拟器来生成一组新的控制系统参数来替代控制器中的默认设置。 计算机重复该过程，直到新的控制系统参数集合被优化为止。

公开(公告)号：US06385508B1

公开(公告)日：2002-05-07

申请号：US09702571

申请日：2000-10-31

申请人： H. Dean McGee ,  Eric C. Lee ,  Robert V. Bauer ,  Peter J. Swanson ,  Sai-Kai Cheng ,  Chi-Keng Tsai ,  Yi Sun

发明人： H. Dean McGee ,  Eric C. Lee ,  Robert V. Bauer ,  Peter J. Swanson ,  Sai-Kai Cheng ,  Chi-Keng Tsai ,  Yi Sun

IPC分类号： G05B1904

CPC分类号： G05B19/423 ,  B25J9/0081 ,  G05B2219/39409 ,  G05B2219/39466 ,  G05B2219/39529 ,  G05B2219/40562

摘要： A method of teaching a robot a desired operating path and a lead-through teach handle assembly are disclosed. A mounting mechanism mounts the entire handle assembly to an arm of the robot. The handle assembly also includes a handle that is supported by the mounting mechanism. A robot operator utilizes the handle assembly and grasps the handle to apply an external force to move the robot arm, or the operator, without the handle assembly, directly holds a tool connected to the robot arm to apply the external force at the tool. The handle assembly is characterized by a universal joint that interconnects the handle and the mounting mechanism and that accommodates orientation changes of the handle relative to the mounting mechanism that result from translational and rotational movement of the robot arm as the user is teaching the robot. The external force applied at the tool is estimated with either a force sensor disposed on the handle assembly or by monitoring the torque of motors used to move the robot. Motion commands are generated in response to the estimated force to power assist the operator in moving the robot arm. During teaching of the robot, the operator selects either a translational operating mode which limits the movement imparted on the tool only to translational movement, or a rotational operating mode which limits the movement imparted on the tool only to rotational movement.

摘要翻译： 公开了一种向机器人教导期望的操作路径和引导教导手柄组件的方法。 安装机构将整个手柄组件安装到机器人的臂上。 手柄组件还包括由安装机构支撑的手柄。 机器人操作者利用手柄组件并抓握手柄以施加外力以移动机器人手臂或操作者而不用手柄组件，直接夹持连接到机器人手臂的工具以将外力施加在工具上。 手柄组件的特征在于，万向节将手柄和安装机构相互连接，并且当使用者正在教导机器人时，该手柄与安装机构相互相对于由机器人手臂的平移和旋转移动而相对于安装机构的方位变化。 通过设置在手柄组件上的力传感器或通过监测用于移动机器人的电动机的扭矩估计在工具处施加的外力。 响应于估计的动力来产生运动命令，以帮助操作者移动机器人手臂。 在机器人的教导期间，操作者选择将仅在刀具上施加的运动仅限于平移运动的平移操作模式，或仅将赋予刀具的运动限制为旋转运动的旋转操作模式。

公开(公告)号：US09258275B2

公开(公告)日：2016-02-09

申请号：US13861220

申请日：2013-04-11

申请人： Yi Sun ,  Meng Xu ,  Jia-Jyi Roger Lian ,  Choung-Yaw Michael Shieh

发明人： Yi Sun ,  Meng Xu ,  Jia-Jyi Roger Lian ,  Choung-Yaw Michael Shieh

IPC分类号： G06F9/00 ,  G06F15/16 ,  G06F17/00 ,  H04L29/06 ,  H04L12/725 ,  H04L12/64 ,  H04L29/08 ,  H04L12/721 ,  H04L12/701

CPC分类号： H04L63/0227 ,  H04L12/6418 ,  H04L45/00 ,  H04L45/306 ,  H04L45/44 ,  H04L67/327

摘要： A method and apparatus for dynamic security insertion into virtualized networks is described. The method may include receiving, at a network device from a second network device, a data packet and application data extracted from the data packet. The method may also include generating a routing decision for a network connection associated with the data packet based, at least in part, on the application data. Furthermore, the method may include transmitting the routing decision for the data packet to the second device for the second device to route the data based on the routing decision.

摘要翻译： 描述了用于动态安全插入到虚拟网络中的方法和装置。 该方法可以包括在网络设备处从第二网络设备接收从数据分组提取的数据分组和应用数据。 该方法还可以包括至少部分地基于应用数据生成与数据分组相关联的网络连接的路由决定。 此外，该方法可以包括将用于数据分组的路由决定发送到第二设备以使第二设备基于路由决定来路由数据。

公开(公告)号：US08955093B2

公开(公告)日：2015-02-10

申请号：US13860408

申请日：2013-04-10

申请人： Choung-Yaw Michael Shieh ,  Meng Xu ,  Yi Sun ,  Jia-Jyi Roger Lian

发明人： Choung-Yaw Michael Shieh ,  Meng Xu ,  Yi Sun ,  Jia-Jyi Roger Lian

IPC分类号： H04L29/06

CPC分类号： H04L63/0218 ,  H04L63/0227 ,  H04L63/0263

摘要： A network system includes a security device and a network access device. The network access device is to receive a packet from a source node destined to a destination node, and to examine a data structure maintained by the network access device to determine whether the data structure stores a data member having a predetermined value, the data member indicating whether the packet should undergo security processing. If the data member matches the predetermined value, the packet is transmitted to a security device associated with the network access device to allow the security device to perform content inspection, and in response to a response received from the security device, the packet is routed to the destination node dependent upon the response. The packet is routed to the destination node without forwarding the packet to the security device.

摘要翻译： 网络系统包括安全设备和网络接入设备。 网络接入设备是从目的地节点的源节点接收分组，并检查由网络接入设备维护的数据结构，以确定数据结构是否存储具有预定值的数据成员，数据成员指示 是否应该进行安全处理。 如果数据成员与预定值相匹配，则将分组发送到与网络接入设备相关联的安全设备，以允许安全设备执行内容检查，并且响应于从安全设备接收到的响应，将分组路由到 目标节点取决于响应。 分组被路由到目的地节点，而不将分组转发到安全设备。

公开(公告)号：US20130275592A1

公开(公告)日：2013-10-17

申请号：US13860404

申请日：2013-04-10

申请人： Meng Xu ,  Yi Sun ,  Hsisheng Wang ,  Choung-Yaw Michael Shieh

发明人： Meng Xu ,  Yi Sun ,  Hsisheng Wang ,  Choung-Yaw Michael Shieh

IPC分类号： H04L12/56

CPC分类号： H04L45/14 ,  G06F9/45558 ,  G06F2009/4557 ,  G06F2009/45595 ,  H04L45/02 ,  H04L63/0209 ,  H04L63/20

摘要： A network system includes a first network access device having an input/output (IO) module of a firewall to capture a packet of a network session originated from a first node associated with the first network access device, a first security device having a firewall processing module to determine based on the captured packet whether the first node is a destination node that is receiving VM migration from a second node that is associated with a second network access device. The first security device is to update a first flow table within the first network access device. The network system further includes a second security device to receive a message from the first security device concerning the VM migration to update a second flow table of the second network access device, such that further network traffic of the network session is routed to the first node without interrupting the network session.

摘要翻译： 网络系统包括具有防火墙的输入/输出（IO）模块的第一网络接入设备，用于捕获从与第一网络接入设备相关联的第一节点发起的网络会话的分组，具有防火墙处理的第一安全设备 模块，以基于所捕获的分组确定所述第一节点是否是从与第二网络接入设备相关联的第二节点接收VM迁移的目的地节点。 第一安全设备是更新第一网络接入设备内的第一流表。 网络系统还包括第二安全设备，用于从第一安全设备接收关于VM迁移的消息以更新第二网络接入设备的第二流表，使得网络会话的另外的网络业务路由到第一节点 而不会中断网络会话。

公开(公告)号：US08239063B2

公开(公告)日：2012-08-07

申请号：US12181518

申请日：2008-07-29

申请人： Scott J. Clifford ,  Paul D. Copioli ,  Bradley O. Niederquell ,  Randy Graca ,  Yi Sun

发明人： Scott J. Clifford ,  Paul D. Copioli ,  Bradley O. Niederquell ,  Randy Graca ,  Yi Sun

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B05B13/0431 ,  B05B13/0292 ,  B05B13/0452

摘要： A method and system for handling a swing metal panel using a robot's drive axis servo motor feedback to eliminate the need for the sensors and breakaway devices is provided. Using the servo motor feedback for this function reduces cost and improves reliability. The method also applies the servo motor feedback to hold a panel in position and exchange the panel between robots during the painting or coating process.

摘要翻译： 提供了一种使用机器人的驱动轴伺服电机反馈来处理摆动金属板以消除对传感器和分离装置的需要的方法和系统。 使用伺服电机反馈功能可以降低成本，提高可靠性。 该方法还应用伺服电机反馈，以在涂漆或涂装过程中将面板保持在适当位置并在机器人之间更换面板。

公开(公告)号：US07930408B1

公开(公告)日：2011-04-19

申请号：US12476315

申请日：2009-06-02

申请人： Yonghui Cheng ,  Yi Sun

发明人： Yonghui Cheng ,  Yi Sun

IPC分类号： G06F15/16 ,  G06F12/00

CPC分类号： H04L63/145 ,  H04L47/193 ,  H04L47/2416 ,  H04L47/50 ,  H04L47/52 ,  H04L49/9047 ,  H04L67/325

摘要： A network device is described in which a dedicated resource scheduler monitors memory consumption to provide for improved processing of communication sessions. The scheduler maintains a dependency list of communication sessions, and reserves memory for communication sessions as requests for memory are received. The amount of memory reserved is determined based on the amount of memory currently reserved for the communication sessions in the dependency list. The network device may control ongoing communication sessions by way of window manipulation. Communication sessions are processed in a first mode when available memory has not reached a predetermined amount, while communication sessions are processed in a second mode when available memory reaches a predetermined amount.

摘要翻译： 描述了一种网络设备，其中专用资源调度器监视存储器消耗以提供通信会话的改进处理。 调度器维护通信会话的依赖列表，并且在接收到对存储器的请求时，为通信会话保留存储器。 基于当前为依赖关系列表中的通信会话保留的存储器量来确定存储器量。 网络设备可以通过窗口操纵来控制正在进行的通信会话。 当可用存储器尚未达到预定量时，以第一模式处理通信会话，而当可用存储器达到预定量时，在第二模式中处理通信会话。