公开(公告)号：US20070151391A1

公开(公告)日：2007-07-05

申请号：US11553303

申请日：2006-10-26

申请人： David Q. Larkin ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Rajesh Kumar

发明人： David Q. Larkin ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Rajesh Kumar

IPC分类号： B25J17/02

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/065 ,  Y10T74/20335

摘要： A modular force sensor apparatus, method, and system are provided to improve force and torque sensing and feedback to the surgeon performing a telerobotic surgery. In one embodiment, a modular force sensor includes a tube portion including a plurality of strain gauges, a proximal tube portion for operably coupling to a shaft of a surgical instrument that may be operably coupled to a manipulator arm of a robotic surgical system, and a distal tube portion for proximally coupling to a wrist joint coupled to an end portion.

摘要翻译： 提供了一种模块式力传感器装置，方法和系统，以改善对外科医生执行远程外科手术的力和转矩检测和反馈。 在一个实施例中，模块化力传感器包括包括多个应变计的管部分，用于可操作地联接到外科器械的轴的近侧管部分，其可操作地联接到机器人手术系统的操纵臂，以及 用于向近侧联接到联接到端部的腕关节的远端管部分。

公开(公告)号：US07025761B2

公开(公告)日：2006-04-11

申请号：US10241139

申请日：2002-09-10

申请人： Yulun Wang ,  Darrin R. Uecker ,  Keith Phillip Laby ,  Jeff Wilson ,  Steve Jordan ,  James Wright

发明人： Yulun Wang ,  Darrin R. Uecker ,  Keith Phillip Laby ,  Jeff Wilson ,  Steve Jordan ,  James Wright

IPC分类号： A61B18/18

CPC分类号： A61B17/11 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B50/00 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/0046 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/45119

摘要： A system for performing minimally invasive cardiac procedures. The system includes a pair of surgical instruments that are coupled to a pair of robotic arms. The instruments have end effectors that can be manipulated to hold and suture tissue. The robotic arms are coupled to a pair of master handles by a controller. The handles can be moved by the surgeon to produce a corresponding movement of the end effectors. The movement of the end effector can be controlled by an input button, so that the end effector only moves when the button is depressed by the surgeon. The input button allows the surgeon to adjust the position of the handles without moving the end effector, so that the handles can be moved to a more comfortable position. The system may also have a robotically controlled endoscope which allows the surgeon to remotely view the surgical site.

摘要翻译： 用于执行微创心脏手术的系统。 该系统包括耦合到一对机器人臂的一对外科器械。 仪器具有能够被操纵以保持和缝合组织的末端效应器。 机器人手臂通过控制器耦合到一对主手柄。 手柄可由外科医生移动以产生末端执行器的相应运动。 端部执行器的运动可以由输入按钮控制，使得当外科医生按下按钮时，末端执行器仅移动。 输入按钮允许外科医生调整手柄的位置而不移动末端执行器，使得手柄可以移动到更舒适的位置。 该系统还可以具有机器人控制的内窥镜，其允许外科医生远程观察手术部位。