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    MOTOR CONTROL APPARATUS FOR COMPENSATING REVERSE DELAY OF MOTOR
    2.
    发明申请
    MOTOR CONTROL APPARATUS FOR COMPENSATING REVERSE DELAY OF MOTOR 有权
    用于补偿电机反转延迟的电机控制装置

    公开(公告)号：US20160098031A1

    公开(公告)日：2016-04-07

    申请号：US14875755

    申请日：2015-10-06

    申请人： FANUC CORPORATION

    发明人： Satoshi Ikai ,  Tsutomu Nakamura

    IPC分类号： G05B19/404

    CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B19/291 ,  G05B2219/41032 ,  G05B2219/41036 ,  G05B2219/41071 ,  G05B2219/41078 ,  G05B2219/41085 ,  G05B2219/41208 ,  G05B2219/41209 ,  G05B2219/41261 ,  G05B2219/41394 ,  G05B2219/41426 ,  H02P6/16 ,  H02P23/24

    摘要： A motor control apparatus includes an error calculation unit which calculates an error between a position of a movable unit and a position of a driven unit, a memory unit which memorizes the error in association with a torque command value as an initial error, and a compensation amountcompensation amount calculation unit which calculates a compensation amountcompensation amount for compensating an elastic deformation amount of an elastic factor between the movable unit and the driven unit. The compensation amountcompensation amount calculation unit calculates the compensation amountcompensation amount based on the initial error held by the memory unit, the torque command value held in association with the initial error, and a torque command value calculated by a torque command calculation unit when a motor rotates reversely.

    摘要翻译： 电动机控制装置包括误差计算单元，该误差计算单元计算可动单元的位置与从动单元的位置之间的误差，将与转矩指令值相关联的误差作为初始误差存储的存储单元，以及补偿 补偿量计算单元，其计算用于补偿可动单元和从动单元之间的弹性因子的弹性变形量的补偿量补偿量。 补偿量补偿量计算单元基于由存储单元保持的初始误差，与初始误差相关联地保持的转矩指令值以及当电动机旋转时由转矩指令计算单元计算的转矩指令值来计算补偿量补偿量 相反

    METHOD OF POSITIONING A CONTROL SURFACE TO REDUCE HYSTERESIS
    3.
    发明申请
    METHOD OF POSITIONING A CONTROL SURFACE TO REDUCE HYSTERESIS 有权
    定位控制面的方法可减少滞后

    公开(公告)号：US20130142620A1

    公开(公告)日：2013-06-06

    申请号：US13666324

    申请日：2012-11-01

    申请人： ROLLS-ROYCE PLC

    发明人： Jonathan Michael MOORE ,  Simon Kenneth HAYDN-SMITH

    IPC分类号： G05B19/404 ,  F01D25/00

    CPC分类号： G05B15/02 ,  F01D17/085 ,  F01D17/162 ,  F01D17/24 ,  F02C9/20 ,  F04D27/001 ,  F05D2270/80 ,  G05B2219/41208

    摘要： A method of determining the actual position of a control surface (27). The method comprises receiving a signal (34) representative of a required position of the control surface (27), repositioning the control surface (27) in response to the signal (34) by moving an actuator (26), measuring a secondary position indicator, calculating the actual position of the control surface (27) on the basis of the secondary position indicator and, comparing the actual position with the required position.

    摘要翻译： 一种确定控制表面（27）的实际位置的方法。 该方法包括：接收表示控制表面（27）的所需位置的信号（34），通过移动致动器（26）来响应于信号（34）重新定位控制表面（27），测量第二位置指示器 基于次要位置指示器计算控制表面（27）的实际位置，并将实际位置与所需位置进行比较。

    Control and force-sensing method and apparatus for motors
    5.
    发明授权
    Control and force-sensing method and apparatus for motors 失效
    马达控制和力传感方法及装置

    公开(公告)号：US4631657A

    公开(公告)日：1986-12-23

    申请号：US729475

    申请日：1985-05-01

    申请人： John W. Hill ,  Anthony J. Sword

    发明人： John W. Hill ,  Anthony J. Sword

    IPC分类号： G05B19/40 ,  G05B19/416 ,  G06F15/46

    CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B19/40 ,  G05B2219/41189 ,  G05B2219/41208 ,  G05B2219/42152 ,  G05B2219/42171 ,  G05B2219/42198 ,  G05B2219/43083 ,  G05B2219/45083

    摘要： A method and apparatus for controlling a stepper motor and for force sensing and force control. Stepper motor drive waveforms are provided which are constructed of a sequence of stairsteps, the size and duration thereof being determined as a function of the desired rotational velocity of the stepper motor. Means and a method for accelerating the stepper motor by varying the step size and step duration of the stairsteps in the drive waveform are discussed. Additionally, means and a method are discussed for sensing and controlling the force applied by the stepper motor to a load by way of evaluating the displacement of the actual position of the stepper motor shaft from the commanded or desired position of the shaft. Means and a method for implementing a compliant function in a similar manner are described.

    摘要翻译： 一种用于控制步进电机并用于力感测和力控制的方法和装置。 提供了步进电动机驱动波形，其由步态顺序构成，其大小和持续时间被确定为步进电机的期望旋转速度的函数。 讨论了通过改变驱动波形中步态的步长和步长来加速步进马达的手段和方法。 另外，讨论了用于通过评估步进电机轴的实际位置与轴的命令或期望位置的位移来感测和控制由步进电机施加到负载的力的装置和方法。 描述了以类似方式实现顺从功能的手段和方法。