公开(公告)号：WO2015083469A1

公开(公告)日：2015-06-11

申请号：PCT/JP2014/078977

申请日：2014-10-30

Applicant: 株式会社小松製作所

Inventor： 登尾　大地 ,  田中　昌也

IPC: E02F3/84

CPC classification number: E02F3/844 ,  E02F3/7609 ,  E02F3/7613 ,  E02F3/7627 ,  E02F3/7631 ,  E02F3/847 ,  E02F9/262 ,  G01S19/49

Abstract: 　ブレード制御装置は、油圧シリンダを駆動する駆動指令を出力するブレード制御部と、絶対位置データと車体傾斜角データと設計面データとに基づいて、刃先の目標高さを算出する目標高さ生成装置と、第１時点の目標高さを示す目標高さデータを取得する目標高さデータ取得部と、絶対位置データと車体傾斜角データとシリンダ長データとに基づいて、第１時点の刃先の実高さを算出する実高さ演算部と、第１時点よりも前の第２時点でブレード制御部から出力された駆動指令と、第１時点又は第１時点よりも前の時点の刃先の実高さを示す実高さデータとに基づいて、第１時点よりも後の第３時点の刃先の予測高さを推定する推定部と、を備える。ブレード制御部は、第３時点の予測高さと、第１時点の目標高さとに基づいて、第１時点において、予測高さと目標高さとの偏差が小さくなるように、駆動指令を出力する。

Abstract translation: 该叶片控制装置包括：叶片控制单元，其输出用于驱动液压缸的驱动指令; 基于绝对位置数据，车身倾斜角数据和设计面数据计算切削刃的目标高度的目标高度生成装置; 目标高度数据获取单元，其获取表示第一时间点的目标高度的目标高度数据; 基于绝对位置数据，车体倾斜角数据和气缸长度数据计算第一时间点的切削刃的实际高度的实际高度计算单元; 以及估计单元，其基于在所述第一时间点之前的第二时间点从所述叶片控制单元输出的驱动命令，基于在所述第一时间点之后的第三时间点估计所述切削刃的预测高度，以及 基于实际高度数据，其指示在第一时间点或第一时间点之前的时间点的切割刃的实际高度。 基于第三时间点的预测高度和第一时间点的目标高度，叶片控制单元在第一时间点输出驱动指令，以便减小预测高度和目标之间的偏差 高度。

公开(公告)号：WO2014165269A1

公开(公告)日：2014-10-09

申请号：PCT/US2014/025036

申请日：2014-03-12

Applicant: TRIMBLE NAVIGATION LIMITED

Inventor： MILLER, Robert Michael

IPC: G01C15/00 ,  B25H7/00 ,  G01S5/16 ,  G05D1/02 ,  E01C19/00 ,  E02F3/84

CPC classification number: B25J9/1684 ,  B25H7/00 ,  G01C15/00 ,  G01S5/163 ,  G01S17/88 ,  G05D1/0236

Abstract: A method of determining the orientation of a robotic machine at a worksite contemplates providing a target on the machine, moving the target to a first position on said machine, determining the location of the first position in the worksite, moving the target to a second position on said machine, and determining location of the second position in the worksite. The first and second positions are known with respect to the machine. Finally, a vector between the first and second locations defines the orientation of the machine with respect to the worksite. The target may be moved to additional positions on the machine.

Abstract translation: 确定机器人机器在工地的方位的方法考虑在机器上提供目标，将目标移动到所述机器上的第一位置，确定工地中的第一位置的位置，将目标移动到第二位置 在所述机器上，并且确定所述工地中的所述第二位置的位置。 第一和第二位置相对于机器是已知的。 最后，在第一和第二位置之间的矢量定义机器相对于工地的取向。 目标可以移动到机器上的其他位置。

公开(公告)号：WO2013148148A1

公开(公告)日：2013-10-03

申请号：PCT/US2013/030352

申请日：2013-03-12

Applicant: TOPCON POSITIONING SYSTEMS, INC.

Inventor： ZHDANOV, Alexey, Vladislavovich ,  KOSAREV, Alexey, Andreevich ,  CHUGUNKIN, Arseny, Alexeevich ,  DI FEDERICO, Ivan, Giovanni ,  YANCHELIK, Pavel, Stanislavovich ,  SAUL Stanislav, Georgievich ,  TUMANOV, Anton, Sergeevich

IPC: E02F3/76 ,  B66C13/56 ,  E02F3/84 ,  E02F9/20 ,  G05G9/047

CPC classification number: E02F3/844 ,  E02F3/7613 ,  E02F3/7618 ,  E02F9/2004 ,  G05G9/047

Abstract: Dozers outfitted with manual or electric valves can be retrofitted with a control system for automatically controlling the elevation and orientation of the blade. No modification of the existing hydraulic drive system or existing hydraulic control system is needed. An arm is operably coupled to the existing joystick, whose translation controls the elevation and orientation of the blade. The arm is driven by an electrical motor assembly. Measurement units mounted on the dozer body or blade provide measurements corresponding to the elevation or orientation of the blade. A computational system receives the measurements, compares them to target reference values, and generates control signals. Drivers convert the control signals to electrical drive signals. In response to the electrical drive signals, the electrical motor assembly translates the arm, which, in turn, translates the joystick. If necessary, an operator can override the automatic control system by manually operating the joystick.

Abstract translation: 配有手动或电动阀的推土机可以改装一个控制系统，用于自动控制叶片的高程和方位。 不需要修改现有的液压驱动系统或现有的液压控制系统。 臂可操作地联接到现有的操纵杆，其翻译控制叶片的高度和方位。 臂由电动机组件驱动。 安装在推土机主体或叶片上的测量单元提供对应于叶片的高度或取向的测量。 计算系统接收测量值，将其与目标参考值进行比较，并产生控制信号。 驱动器将控制信号转换为电气驱动信号。 响应于电驱动信号，电动马达组件平移臂，其又使操纵杆平移。 如果需要，操作员可以通过手动操作操纵杆来覆盖自动控制系统。

公开(公告)号：WO2013119140A1

公开(公告)日：2013-08-15

申请号：PCT/RU2012/000088

申请日：2012-02-10

Applicant: KOSAREV, Alexey Andreevich ,  ZHDANOV, Alexey Vladislavovich

Inventor： KOSAREV, Alexey Andreevich ,  ZHDANOV, Alexey Vladislavovich

IPC: G01B5/24 ,  E02F3/84

CPC classification number: E02F9/264 ,  E02F3/845 ,  G01P15/00 ,  G05D1/0891

Abstract: An implement having an implement acceleration is operably coupled to a vehicle body having a body acceleration. An attitude of the implement is estimated by receiving acceleration measurements from an accelerometer mounted on the vehicle body and an accelerometer mounted on the implement. A state vector estimate is calculated based at least in part on the body acceleration measurement and the implement acceleration measurement. The state vector estimate includes a representation of the attitude of the implement relative to the vehicle body. In addition to the accelerometer measurements, angular velocity measurements can be received from a gyro mounted on the vehicle body and a gyro mounted on the implement. The state vector estimate is then calculated based at least in part on the body acceleration measurement, the implement acceleration measurement, the body angular velocity measurement, and the implement angular velocity measurement.

Abstract translation: 具有工具加速度的工具可操作地联接到具有身体加速度的车体。 通过从安装在车体上的加速度计接收加速度测量值以及安装在工具上的加速度计来估计该装置的姿态。 至少部分地基于身体加速度测量和实施加速度测量来计算状态向量估计。 状态向量估计包括工具相对于车体的姿态的表示。 除了加速度计测量之外，角速度测量可以从安装在车身上的陀螺仪和安装在工具上的陀螺仪接收。 然后至少部分地基于身体加速度测量，实施加速度测量，身体角速度测量和实施方式角速度测量来计算状态向量估计。

公开(公告)号：WO2012093729A1

公开(公告)日：2012-07-12

申请号：PCT/JP2012/050193

申请日：2012-01-06

Applicant: 株式会社小松製作所 ,  新谷 了 ,  中川 智裕 ,  長坂 亮一

Inventor： 新谷　了 ,  中川　智裕 ,  長坂　亮一

IPC: E02F3/84 ,  E02F3/85

CPC classification number: E02F9/2228 ,  E02F3/844 ,  E02F9/2296

Abstract: 　開口度調整部（１６０）は、ブレード（４）のピッチ角を第１角度（α）から第２角度（β）へ変更する旨の要求を受付けた場合に、ブレードチルトシリンダ用バルブ（Ｖ４２）を最大開口度（ＡＰ ＭＡＸ ）で開口させる。開口度調整部（１６０）は、算出された作動油量（Ｐ）が所定の作動油量（Ｑ）に達した場合に、ブレードチルトシリンダ用バルブ（Ｖ４２）を閉口させる。開口度調整部は、所定の動作の要求を受付けている間、ブレードチルトシリンダ用バルブ（Ｖ４２）の開口度（ＡＰ）を最大開口度（ＡＰ ＭＡＸ ）よりも小さくする。

Abstract translation: 如果接收到用于将叶片（4）的俯仰角从第一角度（a）改变为第一角度（a）的请求被接收到，则开度调节单元（160）打开叶片倾斜气缸阀（V42）最大开度（APmax） 第二角度（ß）。 如果计算出的工作油量（P）达到预定的工作油量（Q），则开度调节单元（160）关闭叶片倾斜缸阀（V42）。 当已经接收到预定操作的请求时，开度调节单元将叶片倾斜气缸阀（V42）的开度（AP）降低到小于最大开度（APmax）。

公开(公告)号：WO2011119183A1

公开(公告)日：2011-09-29

申请号：PCT/US2010/050642

申请日：2010-09-29

Applicant: BUCYRUS INTERNATIONAL, INC. ,  WEBER, Robert ,  HELFRICH, Joseph ,  LUVAAS, John

Inventor： WEBER, Robert ,  HELFRICH, Joseph ,  LUVAAS, John

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/22 ,  E02F3/43 ,  E02F3/84

CPC classification number: F04B17/03 ,  E02F9/2095 ,  E02F9/2217 ,  F04B1/04

Abstract: Equipment having an energy management system includes an articulated arm, a work implement, an energy management system, and a hydraulic circuit. The articulated arm includes hydraulic actuators designed to maneuver the articulated arm, and the work implement is fastened to the articulated arm. The energy management system is adjustable between a first configuration and a second configuration, and includes a hydraulic rotating machine and an electric rotating machine coupled to the hydraulic rotating machine. When the energy management system is in the first configuration, the hydraulic rotating machine and the electric rotating machine function as an electric motor powering a hydraulic pump. When the energy management system is in the second configuration, the hydraulic rotating machine and the electric rotating machine function as a hydraulic motor powering an electric generator. The hydraulic circuit is designed to supply a hydraulic fluid to drive the hydraulic actuators when the energy management system is in the first configuration, and is further designed to recover the hydraulic fluid from the hydraulic actuators and to generate electrical power when the energy management system is in the second configuration.

Abstract translation: 具有能量管理系统的设备包括铰接臂，作业工具，能量管理系统和液压回路。 铰接臂包括用于操纵铰接臂​​的液压致动器，并且工作工具紧固到铰接臂。 能量管理系统可在第一配置和第二配置之间调节，并且包括联接到液压旋转机器的液压旋转机器和旋转电机。 当能量管理系统处于第一配置时，液压旋转机和旋转电机作为为液压泵供电的电动机。 当能量管理系统处于第二配置时，液压旋转机和旋转电机用作为发电机供电的液压马达。 液压回路被设计成当能量管理系统处于第一构造时供应液压流体来驱动液压致动器，并且进一步设计成在液压致动器中恢复液压流体并且当能量管理系统为 在第二配置中。

公开(公告)号：WO2011056920A3

公开(公告)日：2011-05-12

申请号：PCT/US2010/055369

申请日：2010-11-04

Applicant: CATERPILLAR INC. ,  THOMSON, Norval ,  DANIEL, Steven ,  SERGISON, Daniel

Inventor： THOMSON, Norval ,  DANIEL, Steven ,  SERGISON, Daniel

IPC: E02F3/84 ,  E02F9/20 ,  E02F9/00

Abstract: A motor grader with an adjustable wheel base is disclosed. The motor grader may include front and rear wheels supporting a chassis and a main frame. A working blade may downwardly depend from the main frame between the front wheels and rear wheels to perform work on the ground below. The motor grader may also provide an adjustable wheel base to allow the center of gravity of the motor grader to better match the work load being addressed. The adjustable wheel base may also provide more swing clearance for the blade relative to the rear wheels, allow for an adjustable articulation angle, and minimize structural loads on the motor grader, particularly during ripping operation. The wheel base may be adjustable by providing structure through which the relative positions of the rear wheels can be altered automatically, manually, and dynamically.

公开(公告)号：WO2011022477A2

公开(公告)日：2011-02-24

申请号：PCT/US2010/045885

申请日：2010-08-18

Applicant: CATERPILLAR INC. ,  FARMER, Todd, R. ,  GRANT, Charles, W. ,  CALLAWAY, Joshua, D. ,  EPPLIN, Gregory, A. ,  CHADWICK, Michael, J.

Inventor： FARMER, Todd, R. ,  GRANT, Charles, W. ,  CALLAWAY, Joshua, D. ,  EPPLIN, Gregory, A. ,  CHADWICK, Michael, J.

IPC: E02F9/20 ,  E02F3/84 ,  E02F3/43 ,  E02F9/26

CPC classification number: E02F9/2025 ,  E02F3/845 ,  E02F9/265

Abstract: This disclosure relates to a control system for a machine implement. The control system includes a measurement sensor configured to provide an implement measurement signal indicative of a velocity of a machine implement, and a controller. The controller is configured to provide an implement measurement signal and an operator command signal, and to determine an adjusted implement command based signal based on the implement measurement signal and the operator command signal.

Abstract translation: 本公开涉及一种用于机器工具的控制系统。 控制系统包括测量传感器，其被配置为提供指示机器工具的速度的工具测量信号和控制器。 控制器被配置为提供工具测量信号和操作者指令信号，并且基于实施测量信号和操作者命令信号来确定基于调整的基于工具命令的信号。

公开(公告)号：WO2010054149A3

公开(公告)日：2010-07-29

申请号：PCT/US2009063492

申请日：2009-11-06

Applicant: PURDUE RESEARCH FOUNDATION ,  HUGHES EDWARD C ,  WILLIAMSON CHRISTOPHER ALAN ,  ZIMMERMAN JOSHUA D ,  IVANTYSYNOVA MONIKA MARIANNE

Inventor： HUGHES EDWARD C ,  WILLIAMSON CHRISTOPHER ALAN ,  ZIMMERMAN JOSHUA D ,  IVANTYSYNOVA MONIKA MARIANNE

IPC: E02F9/22 ,  E02F3/42 ,  E02F3/84 ,  E02F9/20 ,  F15B11/05 ,  F15B13/02

CPC classification number: E02F9/2232 ,  E02F9/2292 ,  E02F9/2296 ,  F15B11/17 ,  F15B2211/20523 ,  F15B2211/20546 ,  F15B2211/20561 ,  F15B2211/20569 ,  F15B2211/2656 ,  F15B2211/27

Abstract: A displacement-controlled hydraulic system for installation on a multi-function machine (100), and multi-function machines (100) equipped with the hydraulic system and having devices (103) for propelling the machine (100), at least a first implement (104-108), and multiple actuators (20-28) that perform multiple functions of the machine (100). The multiple actuators (20-28) include first actuators (20-25) that control the first implement (104-108) and second actuators (26,27) that control the propelling devices (103). The hydraulic system comprises multiple pumps (14-19) for controlling the first actuators (20-25) and optionally the second actuators (26,27), and valves (29-32) that enable at least one of the pumps (14-16,19) to sequentially control two of the multiple actuators (20-25,28) and a corresponding two functions of the multiple functions performed thereby. None of the pumps (14-19) sequentially controls the second actuators (26,27) in combination with any of the first actuators (20-25).

Abstract translation: 一种用于安装在多功能机器（100）上的排量控制液压系统，以及配备有液压系统并具有用于推进机器（100）的装置（103）的多功能机器（100），至少第一机具 （104-108）以及执行机器（100）的多个功能的多个致动器（20-28）。 多个致动器（20-28）包括控制第一执行器（104-108）的第一致动器（20-25）和控制推进装置（103）的第二致动器（26,27）。 液压系统包括用于控制第一致动器（20-25）和可选的第二致动器（26,27）的多个泵（14-19），以及使至少一个泵（14- 16,19）顺序地控制多个致动器（20-25,28）中的两个和由此执行的多个功能的相应两个功能。 没有一个泵（14-19）连同任何第一致动器（20-25）顺序地控制第二致动器（26,27）。

公开(公告)号：WO2005088338A3

公开(公告)日：2009-02-26

申请号：PCT/US2005008157

申请日：2005-03-10

Applicant: TRIMBLE NAVIGATION LTD ,  BRINGUEL MARTIN CLARENCE ,  DOBLACK SHELOMON PATRICK

Inventor： BRINGUEL MARTIN CLARENCE ,  DOBLACK SHELOMON PATRICK

IPC: G01S19/19 ,  E02F3/84 ,  F16F7/14 ,  G01S1/00 ,  G01S5/14 ,  H05K7/14

CPC classification number: G01S19/14 ,  G01S19/35

Abstract: A shock resistant device. A printed circuit board comprising electronics and a frequency reference is rigidly mounted to a central support member. The electronics can be mounted to both surfaces of the printed circuit board. The central support member is mounted to an enclosure via wire rope isolators. The central support member is designed to maximize rigidity at minimum mass. The central support member can comprise a thin wall metal mesh or honeycomb. At least a portion of the central support member directly contacts the printed circuit board beneath the frequency reference.

Abstract translation: 防震装置 包括电子器件和频率参考的印刷电路板被刚性地安装到中央支撑构件。 电子器件可以安装到印刷电路板的两个表面。 中心支撑构件通过钢丝绳隔离件安装到外壳。 中心支撑构件设计成以最小的质量最大化刚度。 中心支撑构件可以包括薄壁金属网或蜂窝。 中心支撑构件的至少一部分在频率参考下方直接接触印刷电路板。