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公开(公告)号：WO2023085713A1
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：PCT/KR2022/017390
申请日：2022-11-08
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 본 발명은 로봇 수술도구용 관절 장치에 관한 것으로서, 이너 회전과 아우터 벤딩이 서로 독립적으로 가능한 로봇 수술도구용 관절 장치에 관한 것이다. 이를 위해 제1 구동력에 의해 회전하는 이너 회전부, 제1 구동력과는 다른 제2 구동력으로 벤딩되는 아우터 벤딩부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 수술도구용 관절 장치가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2023085766A1
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：PCT/KR2022/017543
申请日：2022-11-09
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 본 발명은 버클링 방지 내시경 삽입 장치에 관한 것으로서, 내시경 삽입시에 버클링을 방지하면서 삽입하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치에 관한 것이다. 이를 위해 내시경은 이동하지 않고 인체 측으로 가이드 시스를 이동시키는 가이드 시스 이동부, 가이드 시스 이동부와 상대적인 움직임에 따라 이동된 가이드 시스 내측으로 내시경이 삽입되면서 인체 내로 내시경을 삽입 이동시키는 내시경 이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2023014002A1
公开(公告)日：2023-02-09
申请号：PCT/KR2022/011264
申请日：2022-08-01
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 본 발명은 원격 수술용 엔드 이펙터의 이동 거리 조절 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 화면 배율에 따라 엔드 이펙터의 동작 스케일을 변환시키거나 이와 반대로 동작 스케일에 따라 화면 배율을 변환시키는 원격 수술용 엔드 이펙터의 이동 거리 조절 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 이를 위해 원격지에서 사용자의 조작에 따라 엔드 이펙터의 조작 명령을 생성하는 입력 장치부, 화면 배율 변경 입력 또는 동작모드 변경에 따른 엔드 이펙터의 제1 동작 스케일의 조정에 연동되어 촬영된 영상의 화면 배율을 축소하거나 증가시키는 화면 배율 제어부, 화면 배율의 축소 및 증가에 따라 연동되어 엔드 이펙터의 제1 동작 스케일을 조정하며, 동작 스케일 변경 입력 또는 동작모드 변경에 따라 변환된 엔드 이펙터의 제1 동작 스케일을 화면 배율 제어부로 전송하는 동작 스케일 제어부, 제1 동작 스케일에 따라 엔드 이펙터의 움직임 거리를 변경하는 엔드 이펙터 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 수술용 엔드 이펙터의 이동 거리 조절 장치가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2023090782A1
公开(公告)日：2023-05-25
申请号：PCT/KR2022/017870
申请日：2022-11-14
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 본 발명은 수술용 로봇의 이중 델타 구조에 관한 것으로서, 이중 델타 구조를 위한 링크 결합 구조를 제시함으로써 비틀림이나 외력에 강한 수술용 로봇의 이중 델타 구조에 관한 것이다. 이를 위해 제1 방향에서 기준 축을 중심으로 피치 및 요 회전되도록 링크 결합된 제1 링크부, 제2 방향에서 기준 축을 중심으로 피치 및 요 회전되도록 링크 결합된 제2 링크부, 제3 방향에서 기준 축을 중심으로 피치 및 요 회전되도록 링크 결합된 제3 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇의 이중 델타 구조가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2023085880A1
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：PCT/KR2022/017861
申请日：2022-11-14
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 본 발명은 원격 수술도구의 제어 장치에 관한 것으로서, 마스터의 입력 장치의 2차원 움직임 정밀도를 조정하고, 햅틱 피드백을 제공할 수 있는 원격 수술도구의 제어 장치에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 안정적이고 정밀한 조작이 가능한 수술 장치 및 이를 포함하는 원격 수술 시스템을 제공한다. 본 발명의 일 측면에 따른 수술 장치는, 수술 로봇을 조작하기 위한 원격 제어 명령을 터치 스크린을 통해 접촉 방식으로 입력하도록 구성된 수술 장치로서, 상기 수술 장치가 상기 터치 스크린에 접촉될 때 발생되는 마찰력을 자기력에 의해 조절하도록 구성된 바디 및 상기 바디에 구비되고, 상기 터치 스크린에 접촉되어 상기 원격 제어 명령을 상기 수술 로봇에 입력하도록 구성된 접촉 입력부를 포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2023038424A1
公开(公告)日：2023-03-16
申请号：PCT/KR2022/013434
申请日：2022-09-07
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
IPC: G09B23/28 , G09B9/00 , A61B17/225 , A61B17/00
Abstract: 일 실시예에 따른 신장 수술 훈련 시스템은, 유체를 공급하는 공급 호스와, 상기 공급 호스에 연결되고 상기 공급 호스로부터 공급되는 유체가 관류하는 모사부와, 상기 모사부에 유체가 유동 가능하도록 연결되고 상기 모사부로부터 이동한 유체가 수용되는 유체 수용부와, 상기 유체 수용부에 저장된 유체를 배출하는 배출 호스를 포함하고, 신장의 내부 유체의 흐름을 모사한 칼릭스 내부 유체 모사 장치 및 상기 칼릭스 내부 유체 모사 장치의 하측에 배치되고, 병진 운동함으로써 상기 칼릭스 내부 유체 모사 장치를 병진 운동시킬 수 있는 병진 장치를 포함하고, 신장 내부의 유체의 흐름에 의하여 신장의 내부에서 유영하는 대상물을 훈련 장비를 이용하여 제거하는 훈련을 할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2023085902A1
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：PCT/KR2022/017973
申请日：2022-11-15
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 본 발명은 수술 도구의 위치 제어용 구체 관절 장치에 관한 것으로서, 구 관 절에 의해 엔드 이펙트의 2자유도 움직임 위치를 제어하는 수술 도구의 위치 제어 용 구체 관절 장치에 관한 것이다. 이를 위해 리지드 또는 가요성 튜브부, 튜브부의 원위 단부 영역에 구동 와어이의 견인에 따라 회전 가능하도록 배치되는 구체 관절부, 구체 관절부를 견인하는 복수의 구체 구동 와이어, 구체 관절부에 직간접 적으로 결합되어 구동 와이어의 견인에 따라 동작하며, 구체 관절부의 회전에 의해 위치가 제어되는 엔드 이펙트부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 도구의 위치 제어용 구체 관절 장치가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2023085900A1
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：PCT/KR2022/017967
申请日：2022-11-15
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따른 와이어 장력 보상 조절 장치는, 구동 와이어 -상기 구동 와이어는 일단을 포함하는 제 1 구동 와이어와 타단을 포함하는 제 2 구동 와이어를 포함하고, 상기 제 1 구동 와이어 및 제 2 구동 와이어는 일체로 형성됨-; 상기 제 1 구동 와이어를 감거나 풀 수 있는 제 1 와이어 릴부; 상기 제 2 구동 와이어를 감거나 풀 수 있는 제 2 와이어 릴부; 상기 제 1 와이어 릴부 및 제 2 와이어 릴부에 연결되고, 상기 제 1 와이어 릴부 및 제 2 와이어 릴부를 회전시키는 샤프트; 상기 샤프트에 동력을 인가하여, 상기 샤프트를 회전시키는 모터; 및 상기 구동 와이어에 프리로드를 인가함으로써, 상기 구동 와이어의 늘어짐을 방지하고, 상기 구동 와이어의 장력을 유지시키는 프리로드 조절부를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2023080651A1
公开(公告)日：2023-05-11
申请号：PCT/KR2022/017073
申请日：2022-11-02
Applicant: 주식회사 로엔서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 제1 포지셔닝 암에 대한 발명으로, 베이스(10)에 대하여 회전할 수 있는 제1 회전암(100);, 상기 제1 회전암(100)에 대하여 회전할 수 있는 제2 회전암(200); 및 상기 제1 회전암(100) 및 제2 회전암(200)의 회전을 제어하는 고정모듈(400); 을 포함하는 구성으로 이루어진다.
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公开(公告)号：WO2023080618A1
公开(公告)日：2023-05-11
申请号：PCT/KR2022/016987
申请日：2022-11-02
Applicant: 주식회사 로엔서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 침습지점을 원격중심운동(Remote center of motion, 이하 "RCM")으로 하여 작동물체(10)를 이동시키는 3자유도 중력보상이 적용된 위치 조절 암에 대한 것으로, 상기 RCM을 중심으로 롤 방향 및 피치 방향의 회전이 가능하고, 상기 RCM 방향으로 상기 작동물체(10)를 병진운동시킬 수 있는 링크 어셈블리부(100);, 상기 링크 어셈블리부(100) 및 상기 작동물체(10)에 작용하는 중력에 의한 토크에 대하여, 상기 토크와 반대방향의 보상 토크를 제공하는 중력 보상부(200);를 포함하는 구성으로 이루어진다.
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