公开(公告)号：WO2009075048A1

公开(公告)日：2009-06-18

申请号：PCT/JP2008/002827

申请日：2008-10-07

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  松永 慎一 ,  小川 直秀 ,  高橋 公夫

Inventor： 松永 慎一 ,  小川 直秀 ,  高橋 公夫

IPC: G05D1/00 ,  B25J5/00 ,  B25J13/02 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J13/06 ,  B25J9/1676 ,  G05D1/0033 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0217

Abstract: ロボットが一定領域からはみ出さず、かつ、物体との接触を回避するように、ユーザがこのロボットの行動を操作することができるリモコンを提供する。ユーザによる指定経路が安定移動要件を満たしている場合、リモコン（２）からロボット（１）に第１指令信号が送信される。これにより、指定経路にしたがってロボット（１）を移動させることができる。一方、ユーザによる指定経路が安定移動要件を満たしていない場合、第１指令信号がリモコン（２）からロボット（１）に送信されない。このため、指定経路にしたがってロボット（１）を移動させること、ひいては、ロボット（１）が指定領域からはみ出たり、物体に接触したりする事態が回避される。

Abstract translation: 遥控器，用户可以通过该遥控器操作机器人的动作，使得机器人不会从固定区域突出并且机器人与物体的接触。 当用户指定的路径满足稳定运动的要求时，第一命令信号从遥控器（2）发送到机器人（1）。 因此，机器人（1）可以沿着指定的路线移动。 当由用户指定的路线不满足稳定运动的要求时，第一命令信号不从遥控器（2）发送到机器人（1）。 因此，避免了机器人（1）沿着指定路线的移动，从而使机器人（1）从指定区域突出并且机器人（1）与物体的接触。

公开(公告)号：WO2004071718A1

公开(公告)日：2004-08-26

申请号：PCT/JP2003/001578

申请日：2003-02-14

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  小川 直秀 ,  河口 裕一郎 ,  相原 雅樹 ,  松本 隆志

Inventor： 小川 直秀 ,  河口 裕一郎 ,  相原 雅樹 ,  松本 隆志

IPC: B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B2219/34454 ,  G05B2219/34455 ,  G05B2219/42268

Abstract: 移動ロボット(1)の異常検知装置において内部の状態量が異常な値か否か、あるいは内界センサなどの少なくともいずれかが異常か否か自己診断し、異常と判定されたとき、その異常情報を異常が発生した日時を付して出力して内部メモリ(68g)に格納すると共に、外部メモリ(94a)に格納する如く構成したので、移動ロボットの異常検知の信頼性を向上させることができ、異常の発生日時を付して格納することで異常になるに到った経緯を正確に把握することができる。さらには、異常の発生日時に加えて状態量を示すパラメータを付して外部メモリに格納することできるようにした。

Abstract translation: 一种移动机器人（1）的异常检测器，被布置成使得在所述移动机器人的异常检测器中进行自诊断，无论内部状态量是否具有异常值，或者是否至少任何一个，例如， 内部场传感器异常的情况下，当在发生日期的情况下作出判断而发生异常并且存储在内部存储器（68g）和外部存储器（94a）中时，传递异常信息。 因此，由于异常信息与发生日期一起被存储，所以可以提高移动机器人的异常检测的可靠性，并能够准确地掌握导致异常的情况。 除了发生日期之外，还可以将正在存储在外部存储器中的异常信息附加到表示状态量的参数。

公开(公告)号：WO2006013778A1

公开(公告)日：2006-02-09

申请号：PCT/JP2005/013839

申请日：2005-07-28

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  長谷川 忠明 ,  小川 直秀

Inventor： 長谷川 忠明 ,  小川 直秀

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/00

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: A control method of a leg type moving robot comprising a first step for moving the upper body (2) of a robot (1) such that the center of gravity (G) of the robot (1) has a momentum in the intended moving direction of an object (A) or the upper body (2) has an angular momentum while a force of the robot acting on the object (A) is prevented under a state where the robot (1) is facing the object (A), and a second step for starting movement of the object (A) by acting a force from the hand (7) of an arm (5) provided on the upper body (2) of the robot (1) to the object (A) under a state where a momentum is imparted to the center of gravity (G) or an angular momentum is imparted to the upper body (2). When the object is moved by the robot, motion of the robot can be varied smoothly while ZMP is prevented from varying significantly before and after starting movement.

Abstract translation: 一种脚踏式移动机器人的控制方法，包括：第一步骤，用于使机器人（1）的上身（2）移动，使得机器人（1）的重心（G）具有预期移动方向的动量 在机器人（1）面向物体（A）的状态下，物体（A）或上体（2）具有角度动量，同时防止机器人作用在物体（A）上的力，并且 第二步骤，通过从设置在机器人（1）的上身（2）上的臂（5）的手（7）向对象（A）施加作用力来启动物体（A）的移动， 赋予重心（G）的动量或向上体（2）施加角动量的状态。 当物体被机器人移动时，机器人的运动可以平滑地变化，同时防止ZMP在开始运动之前和之后显着变化。

公开(公告)号：WO2004071719A1

公开(公告)日：2004-08-26

申请号：PCT/JP2003/001579

申请日：2003-02-14

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  小川 直秀 ,  河口 裕一郎 ,  相原 雅樹 ,  松本 隆志

Inventor： 小川 直秀 ,  河口 裕一郎 ,  相原 雅樹 ,  松本 隆志

IPC: B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B2219/39413 ,  G05B2219/40204

Abstract: 移動ロボット(1)の異常検知装置において内部の状態量が異常な値か否か、あるいは内界センサなどの少なくともいずれかが異常か否か自己診断し、異常と判定されたとき、その異常情報を出力し、それに基づいて異常の不具合度を判定すると共に、判定された不具合度に応じ、移動ロボットを安定な状態に移行させるように構成したので、異常検知結果を効果的に活用することができる。また、判定された不具合度に応じて安定な状態に移行させるように構成したので、その移行も適切なものとすることができる。

Abstract translation: 一种移动机器人（1）的异常检测器，其被布置成使得在所述移动机器人的异常检测器中进行自诊断是否内部状态量是否具有异常值，或者是否至少任何一个。 内部场传感器异常的情况下，当判定出现异常时，传递异常信息，基于该信息确定异常度，并且移动机器人根据 如此确定异常。 因此能够有效地利用异常检测结果，并且根据所确定的异常程度，可以适当地进行到稳定状态的转变。

公开(公告)号：WO2006013779A1

公开(公告)日：2006-02-09

申请号：PCT/JP2005/013840

申请日：2005-07-28

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  長谷川 忠明 ,  小川 直秀

Inventor： 長谷川 忠明 ,  小川 直秀

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/00

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 　ロボット１に作用する外力の目標軌道を決定する手段と、外力の目標軌道などを基に所定期間分の目標歩容（今回歩容）のパラメータを決定する手段と、外力の目標軌道などを基に今回歩容に続く仮想的な周期的歩容のパラメータを決定する手段と、今回歩容のロボット１の上体運動軌道が周期的歩容の上体運動軌道に収束するように今回歩容パラメータを修正する手段と、修正した今回歩容パラメータを基に、今回歩容の瞬時値を逐次決定する手段とを備える。これにより、ロボットに外力が適宜作用する環境下で、その外力が急激に変化するような場合であってもロボットの継続的な安定性を確保できる目標歩容を生成する。

Abstract translation: 步态模式生成装置和有腿式移动机器人的控制器。 步态模式生成装置包括用于确定作用在机器人（1）上的外力的目标路线的装置，用于基于目标路线确定在指定时段内的目标步态模式（当前步态模式）的参数的装置 的外力的装置，用于基于所述外力的目标路线确定继续到所述步态模式的虚拟循环步态模式的参数的装置，用于校正所述当前步态模式的参数的装置， 本步态模式中的机器人（1）的上身可以在循环步态模式中收敛到上身的运动路线，以及用于依次确定当前步态模式的瞬时值的装置， 校正的当前步态模式。 因此，即使外力在外力适当地作用于机器人的环境下突然变化，也能够产生能够连续地保证机器人的稳定性的目标步态图案。