公开(公告)号：WO2003015996A1

公开(公告)日：2003-02-27

申请号：PCT/JP2002/003043

申请日：2002-03-28

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  相原 雅樹

Inventor： 相原 雅樹

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B19/4063 ,  G05B2219/24131 ,  G05B2219/33228

Abstract: A method for judging whether the communication state between a main control unit and a sub control unit is normal or abnormal when a noise may be generated from a drive system conductor. The method comprises a power supply step s4, a test communication step (see arrows (3), (4)), and a judgment step s6. In the power supply step s4, power is supplied to a first sub control unit (2a) from a drive system power source (6) while no power is supplied to an actuator (7) from the power source (6). In the test communication step, a test signal is communicated between the main control unit (1) and the sub control unit (2). In the judgment step s6, the communication state is judged to be normal or abnormal in accordance with the communication result of the test signal between the main control unit (1) and the sub control unit (2).

Abstract translation: 一种用于当从驱动系统导体产生噪声时，判断主控制单元和副控制单元之间的通信状态是正常还是异常的方法。 该方法包括电源步骤s4，测试通信步骤（参见箭头（3），（4））和判断步骤s6。 在电源步骤s4中，从驱动系统电源（6）向第一子控制单元（2a）供电，而从电源（6）向驱动器（7）供电。 在测试通信步骤中，在主控制单元（1）和子控制单元（2）之间传送测试信号。 在判断步骤s6中，根据主控单元（1）和子控制单元（2）之间的测试信号的通信结果，判断通信状态正常或异常。

公开(公告)号：WO2004071718A1

公开(公告)日：2004-08-26

申请号：PCT/JP2003/001578

申请日：2003-02-14

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  小川 直秀 ,  河口 裕一郎 ,  相原 雅樹 ,  松本 隆志

Inventor： 小川 直秀 ,  河口 裕一郎 ,  相原 雅樹 ,  松本 隆志

IPC: B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B2219/34454 ,  G05B2219/34455 ,  G05B2219/42268

Abstract: 移動ロボット(1)の異常検知装置において内部の状態量が異常な値か否か、あるいは内界センサなどの少なくともいずれかが異常か否か自己診断し、異常と判定されたとき、その異常情報を異常が発生した日時を付して出力して内部メモリ(68g)に格納すると共に、外部メモリ(94a)に格納する如く構成したので、移動ロボットの異常検知の信頼性を向上させることができ、異常の発生日時を付して格納することで異常になるに到った経緯を正確に把握することができる。さらには、異常の発生日時に加えて状態量を示すパラメータを付して外部メモリに格納することできるようにした。

Abstract translation: 一种移动机器人（1）的异常检测器，被布置成使得在所述移动机器人的异常检测器中进行自诊断，无论内部状态量是否具有异常值，或者是否至少任何一个，例如， 内部场传感器异常的情况下，当在发生日期的情况下作出判断而发生异常并且存储在内部存储器（68g）和外部存储器（94a）中时，传递异常信息。 因此，由于异常信息与发生日期一起被存储，所以可以提高移动机器人的异常检测的可靠性，并能够准确地掌握导致异常的情况。 除了发生日期之外，还可以将正在存储在外部存储器中的异常信息附加到表示状态量的参数。

公开(公告)号：WO2004071719A1

公开(公告)日：2004-08-26

申请号：PCT/JP2003/001579

申请日：2003-02-14

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  小川 直秀 ,  河口 裕一郎 ,  相原 雅樹 ,  松本 隆志

Inventor： 小川 直秀 ,  河口 裕一郎 ,  相原 雅樹 ,  松本 隆志

IPC: B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B2219/39413 ,  G05B2219/40204

Abstract: 移動ロボット(1)の異常検知装置において内部の状態量が異常な値か否か、あるいは内界センサなどの少なくともいずれかが異常か否か自己診断し、異常と判定されたとき、その異常情報を出力し、それに基づいて異常の不具合度を判定すると共に、判定された不具合度に応じ、移動ロボットを安定な状態に移行させるように構成したので、異常検知結果を効果的に活用することができる。また、判定された不具合度に応じて安定な状態に移行させるように構成したので、その移行も適切なものとすることができる。

Abstract translation: 一种移动机器人（1）的异常检测器，其被布置成使得在所述移动机器人的异常检测器中进行自诊断是否内部状态量是否具有异常值，或者是否至少任何一个。 内部场传感器异常的情况下，当判定出现异常时，传递异常信息，基于该信息确定异常度，并且移动机器人根据 如此确定异常。 因此能够有效地利用异常检测结果，并且根据所确定的异常程度，可以适当地进行到稳定状态的转变。