公开(公告)号：WO2015057406A1

公开(公告)日：2015-04-23

申请号：PCT/US2014/059044

申请日：2014-10-03

Applicant: INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.

Inventor： BURNS, Christopher R. ,  FUELLING, Vaughn ,  TOTH, Gregory K. ,  PATEL, Akash

IPC: B25J9/02 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J9/0084 ,  G05B2219/31366 ,  G05B2219/40204 ,  G05B2219/40205 ,  Y02P90/14 ,  Y10S901/02

Abstract: A robotic system has arms, arm processors, arm supervisor, and system supervisor. Each arm includes nodes for controlling motors in the arm. Each node, including each arm processor, detects faults affecting the node, places the node into a safe state upon detecting a fault, propagates a fault notification, diagnoses the fault and classifies it, and sends an error message to the supervisor processor. The arm supervisor may detect faults affecting an arm and also perform fault reaction activities. The system supervisor handles the fault as either a system or local fault depending upon its class. For system faults, a fault notification is sent to the arm processors of non-failed arms so that the non-failed arms are placed in the safe state. For local faults, a degraded operation option is provided to a user and if the fault is classified as recoverable, a recovery option is provided to the user.

Abstract translation: 机器人系统有武器，手臂处理器，手臂主管和系统主管。 每个臂包括用于控制臂中的电动机的节点。 每个节点（包括每个臂处理器）检测到影响节点的故障，在检测到故障时将节点置于安全状态，传播故障通知，诊断故障并对其进行分类，并向管理器处理器发送错误消息。 手臂主管可以检测到影响手臂的故障，并执行故障反应活动。 系统主管根据其类别将系统故障或本地故障处理。 对于系统故障，故障通知被发送到未故障臂的臂处理器，使得未故障的臂被置于安全状态。 对于本地故障，向用户提供降级的操作选项，如果故障被归类为可恢复，则向用户提供恢复选项。

公开(公告)号：WO2014088996A1

公开(公告)日：2014-06-12

申请号：PCT/US2013/072737

申请日：2013-12-03

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  ZHANG, Biao ,  WANG, Jianjun ,  ZHANG, George, Q. ,  CHOI, Sangeun ,  BOCA, Remus ,  FUHLBRIGGE, Thomas, A. ,  GROTH, Thomas

Inventor： ZHANG, Biao ,  WANG, Jianjun ,  ZHANG, George, Q. ,  CHOI, Sangeun ,  BOCA, Remus ,  FUHLBRIGGE, Thomas, A. ,  GROTH, Thomas

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1689 ,  G05B2219/40195 ,  G05B2219/40204 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/46

Abstract: A machine has at least one actuated mechanism is remotely located from a control station. A two way real-time communication link connects the machine location with the control station. A controller at the machine location has program code that is configured to determine from data from one or more sensors at the machine location if an actual fault has occurred in the machine when the machine is performing its predetermined function and to determine for an actual fault one or more types for the fault and transmit the one or more fault types to the control station for analysis. The code in the controller is configured to be a preprogrammed trap routine specific to the machine function that is automatically executed when an error in machine operation is detected at the machine location. The controller also has a default trap routine that is executed when specific routine does not exist.

Abstract translation: 机器具有至少一个致动机构，远离控制站。 双向实时通信链路将机器位置与控制站相连。 在机器位置处的控制器具有程序代码，其被配置为从机器位置的一个或多个传感器的数据确定机器是否在机器执行其预定功能时发生实际故障并确定实际故障 或更多类型的故障，并将一个或多个故障类型传输到控制站进行分析。 控制器中的代码被配置为特定于机器功能的预编程陷阱程序，在机器位置检测到机器操作错误时自动执行。 控制器还具有默认的陷阱程序，当特定例程不存在时，它将被执行。

公开(公告)号：WO2005124482A1

公开(公告)日：2005-12-29

申请号：PCT/EP2005/003190

申请日：2005-03-24

Applicant: ABB AB ,  JOHANSSON, Sven-Erik ,  DAHLGREN, Roger

Inventor： JOHANSSON, Sven-Erik ,  DAHLGREN, Roger

IPC: G05B19/4063

CPC classification number: G05B19/4063 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/33309 ,  G05B2219/40204 ,  G05B2219/40396

Abstract: The invention relates to a control system (7) for an industrial robot, comprising a program storage (9) for storage a robot program comprising one or more program routines (17a, 17b) including a series of robot program instructions and an error handler for taking care of errors coming up in the program instructions of the program routine, and a program executer (3) adapted to execute the stored robot program instructions by sending orders to a performing unit (15). The program executer sends together with the order an identifier (21), which identifies the program routine comprising the instruction in the robot program which issued the order, and the performing units sends upon detecting an error, an error report including the identifier to the program executer, and the program executer, upon receiving said error report from any of the performing units, runs the error handler of the program routine identified by the received identifier.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于工业机器人的控制系统（7），其包括用于存储包括一个或多个程序例程（17a，17b）的机器人程序的程序存储器（9），所述程序例程包括一系列机器人程序指令和用于 照顾程序程序的程序指令中出现的错误，以及适于通过向执行单元（15）发送命令来执行存储的机器人程序指令的程序执行器（3）。 程序执行器与命令一起发送识别包括发出命令的机器人程序中的指令的程序例程的标识符（21），并且执行单元在检测到错误时发送，将包括标识符的错误报告发送到程序 执行器和程序执行器在从任何执行单元接收到所述错误报告时，运行由所接收的标识符标识的程序例程的错误处理程序。

公开(公告)号：WO2004071719A1

公开(公告)日：2004-08-26

申请号：PCT/JP2003/001579

申请日：2003-02-14

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  小川 直秀 ,  河口 裕一郎 ,  相原 雅樹 ,  松本 隆志

Inventor： 小川 直秀 ,  河口 裕一郎 ,  相原 雅樹 ,  松本 隆志

IPC: B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B2219/39413 ,  G05B2219/40204

Abstract: 移動ロボット(1)の異常検知装置において内部の状態量が異常な値か否か、あるいは内界センサなどの少なくともいずれかが異常か否か自己診断し、異常と判定されたとき、その異常情報を出力し、それに基づいて異常の不具合度を判定すると共に、判定された不具合度に応じ、移動ロボットを安定な状態に移行させるように構成したので、異常検知結果を効果的に活用することができる。また、判定された不具合度に応じて安定な状態に移行させるように構成したので、その移行も適切なものとすることができる。

Abstract translation: 一种移动机器人（1）的异常检测器，其被布置成使得在所述移动机器人的异常检测器中进行自诊断是否内部状态量是否具有异常值，或者是否至少任何一个。 内部场传感器异常的情况下，当判定出现异常时，传递异常信息，基于该信息确定异常度，并且移动机器人根据 如此确定异常。 因此能够有效地利用异常检测结果，并且根据所确定的异常程度，可以适当地进行到稳定状态的转变。