公开(公告)号：WO2023066472A1

公开(公告)日：2023-04-27

申请号：PCT/EP2021/079008

申请日：2021-10-19

Applicant: ABB SCHWEIZ AG ,  STAAB, Harald ,  MATTHIAS, Björn ,  ENAYATI, Nima ,  DAI, Fan

Inventor： STAAB, Harald ,  MATTHIAS, Björn ,  ENAYATI, Nima ,  DAI, Fan

IPC: B25J19/02 ,  B25J19/06

Abstract: A robotic system comprises a component (14, 24) which is movable within an operating range, a controller (8) for controlling movements of the movable component (14, 24), and an environment sensor (1) for monitoring at least a region of the operating range, the environment sensor (1) comprising a camera (2) adapted to deliver a 2D image of a field of view (22) of the camera (2), and a TOF device (3) for measuring a distance between the environment sensor (1) and an object (18) in said field of view based on propagation time of a polling signal from the TOF device (3) to the object (18) and back, characterized in that in a light path (2A, 2A'; 3A, 3A') between the region and the environment sensor (1), an optical element (6, 9, 11) is provided for redirecting the field of view (22) to said region.

公开(公告)号：WO2013113320A1

公开(公告)日：2013-08-08

申请号：PCT/EP2012/000407

申请日：2012-01-31

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  DAI, Fan ,  BECKER, Oliver ,  WEBER, Peter

Inventor： DAI, Fan ,  BECKER, Oliver ,  WEBER, Peter

IPC: G05B19/05

CPC classification number: G05B19/056 ,  G05B2219/13153

Abstract: The invention is related to a system for modifying a running PLC program (10), comprising a programmable logic controller (PLC) (12) which is foreseen to perform at least partial changes of a PLC program (14) running thereon, an executing device (18 + 22), which is foreseen to execute a sequence of commands, wherein each command is determined by a belonging function block (62, 64, 66, 82, 84) of the PLC program (14) running on the PLC (12) and an external input device (24) for determining a command to be inserted into and/ or deleted from the sequence of commands to be executed. A control device (28) is foreseen, which has the source code (32) of the PLC program stored thereon at least in part, which is foreseen to receive data of the command to be inserted into and/or deleted from the sequence of commands to be executed by the external input device (18 + 22), which is foreseen to translate the received data into PLC source code language, which is foreseen to implement translated data into the source code (32) of the PLC program so that a new source code is generated, which is foreseen to generate a modified PLC program sequence based on the new source code and which is foreseen to transmit the modified PLC program sequence to the PLC (12) and initiate at least a partial change of the PLC program (14) running thereon.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于修改正在运行的PLC程序（10）的系统，该系统包括一个可编程逻辑控制器（PLC）（12），该可编程逻辑控制器（12）预先执行其上运行的PLC程序（14）的至少一部分变化，执行装置 （18 + 22），其预计执行一系列命令，其中每个命令由在PLC（12）上运行的PLC程序（14）的所属功能块（62,64,68,82,84）确定 ）和外部输入设备（24），用于确定要被执行的命令序列插入和/或删除的命令。 预计控制装置（28）至少部分地具有存储在其上的可编程序控制器程序的源代码（32），该程序预计将接收要从命令序列中插入和/或从命令序列中删除的命令的数据 由外部输入设备（18 + 22）执行，该外部输入设备（18 + 22）预计将所接收的数据转换为PLC源代码语言，该语言预期将翻译的数据实现到PLC程序的源代码（32）中，使得新的 产生源代码，其被预见为基于新的源代码生成修改的PLC程序序列，并且预期将修改的PLC程序序列发送到PLC（12），并启动PLC程序的至少部分变化（ 14）。

公开(公告)号：WO2012097835A3

公开(公告)日：2012-12-06

申请号：PCT/EP2011000244

申请日：2011-01-21

Applicant: ABB AG ,  BECKER OLIVER ,  RUEDELE HARTMUT ,  DAI FAN

Inventor： BECKER OLIVER ,  RUEDELE HARTMUT ,  DAI FAN

IPC: G05B19/42 ,  B25J9/16 ,  G05B19/05

CPC classification number: G05B19/42 ,  B25J9/1602 ,  G05B19/056

Abstract: The invention is related to a system (30) for teaching a robot movement (84 - 88 - 90 - 92), comprising ° a robot (36, 94), ° a robot controller (34, 96) with at least an automatic mode and a teach mode, ° a programmable logic controller (PLC) (32) which is connected (38) to the robot controller (34, 96). The programmable logic controller (32) comprises means for storing coordinate tuples (42) in a teach position table (40), which tuples (42) each are describing at least a default coordinate (82) of a movement path (84 - 88 - 90 - 92) of the robot (36, 94). Each coordinate tuple (42) is dispatchable (44) by a dedicated PLC function (10, 56, 58) to the robot controller (34, 96). In the teach mode optionally an interaction process for manually specifying the default coordinate is triggered on the robot controller (34, 96) and the manually specified coordinate (84) is provideable to and storable back on the programmable logic controller (32).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于教导机器人运动（84-88-90-92）的系统（30），包括：机器人（36,94），机器人控制器（34,96），至少具有自动模式 以及教学模式，°可编程逻辑控制器（PLC）（32），其连接到所述机器人控制器（34,96）。 可编程逻辑控制器（32）包括用于在教学位置表（40）中存储坐标元组（42）的装置，该元组（42）各自至少描述了运动路径（84-88-88）的默认坐标（82） （36,94）的机器人（90-92）。 每个坐标元组（42）可通过专用PLC功能（10,56,58）发送给机器人控制器（34,96）。 在教学模式中，可选地，在机器人控制器（34,96）上触发用于手动指定默认坐标的交互过程，并且可手动指定的坐标（84）可提供给可存储在可编程逻辑控制器（32）上。

公开(公告)号：WO2012097834A2

公开(公告)日：2012-07-26

申请号：PCT/EP2011/000243

申请日：2011-01-21

Applicant: ABB AG ,  BECKER, Oliver ,  RÜDELE, Hartmut ,  DAI, Fan

Inventor： BECKER, Oliver ,  RÜDELE, Hartmut ,  DAI, Fan

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1602 ,  G05B19/056 ,  G05B2219/34287

Abstract: The invention is related to a System (30) for commanding a robot (90, 120) by a programmable logic controller (92), comprising • at least two function blocks (10, 32, 34, 36, 38) with at least one input for triggering (12, 42, 44, 46, 48) an execution of a belonging PLC function and at least one output (14, 16, 18, 62, 64, 66) indicating the status of the belonging function block (10, 32, 34, 36, 38), whereas each function block (10, 32, 34, 36, 38) is representing a movement segment (112, 114, 116, 118) of a movement path of the robot (90, 120) to be commanded, • a robot controller interface (40) which orchestrates the function blocks (10, 32, 34, 36, 38) currently in execution into a robot command. The function blocks (10, 32, 34, 36, 38) are linked (62-44; 64-46; 66-48) sequentially, so that the execution of a subsequent function block is triggered by the output of the proceeding function block. The orchestrated robot commands (74, 76, 78, 80, 82, 84) are applicable to a robot controller (94, 122) and the robot controller interface (40) is prepared to receive a feedback signal of the robot controller (94, 122), which influences the output (14, 16, 18, 62, 64, 66) status of the belonging function block (10, 32, 34, 36, 38).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于由可编程逻辑控制器（92）命令机器人（90,120）的系统（30），包括：至少两个功能块（10,32,34,36,38），其具有至少一个 输入用于触发（12,42,44,46,48）执行所属的PLC功能和至少一个指示所述功能块（10，16，18,66,64,66）的状态的输出（14,16,18,62,64,66） 32,34,36,38），而每个功能块（10,32,34,36,38）表示机器人（90,120）的运动路径的运动段（112,114,116,118） 被命令为：一个机器人控制器接口（40），其将当前正在执行的功能块（10,32,34,36,38）编排到机器人命令中。 功能块（10,32,34,36,38）依次连接（62-44; 64-46; 66-48），使得后续功能块的执行由前进功能块的输出触发 。 编排的机器人命令（74,76,78,80,82,84）适用于机器人控制器（94,122），机器人控制器接口（40）准备接收机器人控制器（94,128）的反馈信号， 122），其影响所属功能块（10,32,34,36,38）的输出（14,16,18,62,64,66）状态。

公开(公告)号：WO2009077118A1

公开(公告)日：2009-06-25

申请号：PCT/EP2008/010517

申请日：2008-12-11

Applicant: ABB AG ,  DAI, Fan

Inventor： DAI, Fan

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/39393 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40613

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung der Position wenigstens eines innerhalb eines Arbeitsbereiches eines Roboters (12) befindlichen bestimmten Objektes (22) durch ein Auswertesystem (16), wobei mit einer am Roboter (12) befestigten Kamera (18) ein Bild von wenigstens einem Teil des Arbeitsbereichs des Roboters (12) erstellt wird. Das Bild wird während einer Bewegung der Kamera (18) erstellt und dem Auswertesystem (16) werden Bilddaten zusammen mit weiteren Daten, aus welchen die Position und/oder Orientierung der Kamera (18) beim Erstellen des Bildes ableitbar ist, in Echtzeit zugeführt. Diese Daten werden zur Positionsermittlung herangezogen.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于通过评估系统（16），安装有机器人（12），摄像机（18）的至少一个的图像，确定机器人的动作区域内的至少所述位置（12）位于特定的对象（22） 机器人（12）的工作区域的一部分被创建。 图像被照相机（18）和所述评估系统（16），图像数据与来自所述摄像机（18）的创建的图像的期间的位置和/或取向可衍生的附加数据，实时地提供的运动一起期间创建的。 这些数据用于确定您的位置。

公开(公告)号：WO2008101568A1

公开(公告)日：2008-08-28

申请号：PCT/EP2008/000278

申请日：2008-01-16

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  DAI, Fan ,  FROHBERGER, Anke ,  MATTHIAS, Björn ,  UNGER, Joachim

Inventor： DAI, Fan ,  FROHBERGER, Anke ,  MATTHIAS, Björn ,  UNGER, Joachim

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/39394

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Steuern eines Roboters (10), mit einer Robotersteuereinheit (17), mit wenigstens einer am Roboter angebrachten digitalen Kamera (12), deren Ausgangssignale einer Bilderfassungseinheit (14) zuführbar sind. Die Ausgangssignale der mit der Kamera (12) verbundenen Bilderfassungseinheit sind einer mit dieser verbundenen Bildverarbeitungseinrichtung (15) zuführbar. Mit einer Koordinatentransformationseinrichtung (16), in der die von der Bildverarbeitungseinheit (15) und der Robotersteuereinheit (17) herkommenden Signale zu Robotersteuersignalen verarbeitet und transformiert werden, sind wieder der Robotersteuereinheit (17) zuführbar.

Abstract translation:

本发明涉及一种设备，用于控制机器人（10）的机器人控制单元（17），具有安装在所述机器人的数码相机（12），图像捕获单元的输出信号（14）zuf导航用途YOURSELFSOFTWAREUPDAT E于至少一个 是。 连接到相机（12）的图像获取单元的输出信号可以被馈送到与其连接的图像处理装置（15）。 用的坐标变换装置（16）处理后的信号向机器人控制信号，并变换为从所述图像处理单元（15）和机械手控制单元（17）herkommenden，是再次机器人控制单元（17）zuf导航用途YOURSELFSOFTWAREUPDATë。

公开(公告)号：WO2006133875A1

公开(公告)日：2006-12-21

申请号：PCT/EP2006/005597

申请日：2006-06-12

Applicant: ABB RESEARCH LTD. ,  DAI, Fan ,  MATTHIAS, Börn ,  KOCK, Sönke

Inventor： DAI, Fan ,  MATTHIAS, Börn ,  KOCK, Sönke

IPC: B23K31/12

CPC classification number: B23K9/0956

Abstract: Fehlersuchsystem zum Erkennen von Fehlerstellen an Schweißnähten mit einer Abtastvorrichtung, die an einer Bewegungsvorrichtung einer Bearbeitungseinrichtung abgebracht ist, wobei die Abtastvorrichtung durch die Bewegungsvorrichtung über wenigstens eine zu untersuchende Schweißnaht bewegbar ist. Die Abtastvorrichtung tastet die Schweißnaht mit einer vorgebbaren Frequenz ab, wobei jede Abtastung mit einem Zeitsignal korreliert und mit dem Zeitsignal der Zeitpunkt der Abtastung wenigstens einer fehlerstellenbehafteten Abtaststelle erfasst ist. Ein Analysemodul ist dafür vorgesehen, aus den durch die Abtastungen gewonnenen Abtastsignale die Koordinaten der Fehlerstellen zu ermitteln. Weiterhin ist das Analysemodul dafür vorgesehen, die Koordinaten der Fehlerstellen zu speichern und einem Lokalisierungsmodul zu übertragen. Das Lokalisationsmodul ermittelt durch Auswertung eines Geschwindigkeitsverlaufes der Bewegungsvorrichtung während der Abtastungen, des den fehlerstellenbehafteten Abtaststellen zugeordneten Zeitsignals und der vom Analysemodul bereitgestellten Koordinaten der Fehlerstellen, die räumliche Anordnung der Fehlerstellen der Schweißnaht.

Abstract translation: 故障检测系统，用于与被转移到一个处理装置的移动装置的扫描装置，其特征在于，通过焊接将扫描被测试设备的焊缝检测缺陷是可移动的由所述移动设备具有至少。 扫描装置从可预定的频率扫描焊接，将各样品与时间信号和缺陷扫描点相关是与定时信号，至少取样的定时检测。 分析模块适于通过所述采样信号，以确定从获得的样品中的缺陷的坐标。 此外，分析模块适于保存缺陷位置的坐标和发送定位模块。 通过由分析模块相关联的时间信号和所提供的扫描点容易出现缺陷的扫描期间评估所述移动设备的速度轮廓确定的定位模块协调缺陷，焊缝的缺陷的空间排列的。

公开(公告)号：WO2012097834A3

公开(公告)日：2012-12-06

申请号：PCT/EP2011000243

申请日：2011-01-21

Applicant: ABB AG ,  BECKER OLIVER ,  RUEDELE HARTMUT ,  DAI FAN

Inventor： BECKER OLIVER ,  RUEDELE HARTMUT ,  DAI FAN

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/05

CPC classification number: B25J9/1602 ,  G05B19/056 ,  G05B2219/34287

Abstract: The invention is related to a system (30) for commanding a robot (90, 120) by a programmable logic controller (92), comprising ° at least two function blocks (10, 32, 34, 36, 38) with at least one input for triggering (12, 42, 44, 46, 48) an execution of a belonging PLC function and at least one output (14, 16, 18, 62, 64, 66) indicating the status of the belonging function block (10, 32, 34, 36, 38), whereas each function block (10, 32, 34, 36, 38) is representing a movement segment (112, 114, 116, 118) of a movement path of the robot (90, 120) to be commanded, ° a robot controller interface (40) which orchestrates the function blocks (10, 32, 34, 36, 38) currently in execution into a robot command. The function blocks (10, 32, 34, 36, 38) are linked (62-44; 64-46; 66-48) sequentially, so that the execution of a subsequent function block is triggered by the output of the preceeding function block. The orchestrated robot commands (74, 76, 78, 80, 82, 84) are applicable to a robot controller (94, 122) and the robot controller interface (40) is prepared to receive a feedback signal of the robot controller (94, 122), which influences the output (14, 16, 18, 62, 64, 66) status of the belonging function block (10, 32, 34, 36, 38).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于通过可编程逻辑控制器（92）来命令机器人（90,120）的系统（30），包括：至少两个功能块（10,32,34,36,38），其具有至少一个 输入用于触发（12,42,44,46,48）执行所属的PLC功能和至少一个指示所述功能块（10，16，18,66,64,66）的状态的输出（14,16,18,62,64,66） 32,34,36,38），而每个功能块（10,32,34,36,38）表示机器人（90,120）的运动路径的运动段（112,114,116,118） 被命令为：一个机器人控制器接口（40），其将当前正在执行的功能块（10,32,34,36,38）编排到机器人命令中。 功能块（10,32,34,36,38）依次连接（62-44; 64-46; 66-48），使得随后的功能块的执行由前面的功能块的输出触发 。 编排的机器人命令（74,76,78,80,82,84）适用于机器人控制器（94,122），机器人控制器接口（40）准备接收机器人控制器（94,128）的反馈信号， 122），其影响所属功能块（10,32,34,36,38）的输出（14,16,18,62,64,66）状态。

公开(公告)号：WO2008128626A3

公开(公告)日：2008-12-31

申请号：PCT/EP2008002639

申请日：2008-04-03

Applicant: ABB RESEARCH LTD ,  MATTHIAS BJOERN ,  BEHNISCH KEVIN ,  DAI FAN ,  KRIEGER ROLAND ,  FRITSCH OLIVER

Inventor： MATTHIAS BJOERN ,  BEHNISCH KEVIN ,  DAI FAN ,  KRIEGER ROLAND ,  FRITSCH OLIVER

IPC: B25J13/06

CPC classification number: B25J13/06

Abstract: The invention relates to a portable operating device (1) for at least one handling appliance (2), especially an industrial robot, said device comprising at least one data processing device, at least one communication interface (16), at least one display device (6, 18), and at least two operating elements. At least one operating element is provided as an emergency switch (8a) and at least one other operating element is provided especially for activating drive circuits and/or for switching operating modes, and/or the operating device (1) is ergonomically designed in such a way that the operating device (1) and the operating elements can be handled and operated using only one hand.

Abstract translation: 本发明涉及一种便携式操作装置（1）用于至少一个操作装置（2），尤其是工业上有用的机器人，具有至少一个数据处理装置，以及至少一个通信接口（16），至少一个显示装置（6，18）和至少两个控制元件，其特征在于 被至少一个操作元件作为紧急停止开关（8a）和至少一个另外的操作员控制元件，特别是用于驱动电路的接通和/或操作模式开关设置和/或操作装置（1）是符合人体工程学适配，所述操作装置（1）和 控制装置仅由一只手来操作和操作。

公开(公告)号：WO2013013686A1

公开(公告)日：2013-01-31

申请号：PCT/EP2011/003754

申请日：2011-07-27

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  DAI, Fan ,  BECKER, Oliver

Inventor： DAI, Fan ,  BECKER, Oliver

IPC: G05B19/05

CPC classification number: B25J9/16 ,  G05B19/056

Abstract: System (10) for commanding a robot (70, 100) by a programmable logic controller (PLC), comprising a programmable logic controller (72), at least two function blocks (12, 14, 16, 18). Each function block (12, 14, 16, 18) corresponds to a movement segment (92, 94, 96, 98) of a movement path of the robot (70, 100). A command queue (40) stores the robot commands (54, 56, 58, 60, 62, 64,74, 76, 78) and sends them sequentially to the robot (70, 100). The command queue (40) keeps at least the lastly executed robot command (78) within its memory. The command queue (40) stores additionally the information, whether a robot command (54, 56, 58, 60, 62, 64, 74, 76, 78) has not yet been executed (waiting) (74), is currently in execution (active) (76) or has been executed (done) (78). The system controls a backwards motion of the robot (70, 100) along the movement path by stopping the execution of not yet executed robot commands (74) for forward motion and by sequentially resending the at least one executed robot command (78) stored in the command queue (40) in a contrawise sequence to the robot (70,100) by using the PLC.

Abstract translation: 用于由可编程逻辑控制器（PLC）命令机器人（70,100）的系统（10），包括可编程逻辑控制器（72），至少两个功能块（12,14,16,18）。 每个功能块（12,14,16,18）对应于机器人（70,100）的移动路径的移动段（92,94,96,98）。 命令队列（40）存储机器人命令（54,56,58,60,62,64,74,76,78），并将其依次发送到机器人（70,100）。 命令队列（40）将至少最后执行的机器人命令（78）保持在其存储器内。 命令队列（40）另外存储信息，机器人命令（54,56,58,60,62,64,74,76,78）是否尚未执行（等待）（74）当前正在执行 （活动）（76）或已执行（完成）（78）。 该系统通过停止执行尚未执行的机器人命令（74）以进行向前运动来控制机器人（70,100）沿运动路径的向后运动，并且通过依次重新发送存储在该运动机构中的至少一个执行的机器人命令（78） 通过使用PLC以与机器人（70,100）相反的顺序的命令队列（40）。