公开(公告)号：WO2004032316A1

公开(公告)日：2004-04-15

申请号：PCT/JP2003/012283

申请日：2003-09-25

Applicant: 株式会社安川電機 ,  井手 耕三 ,  沢村 光次郎 ,  ヲガリ メンゲシャ マモ ,  小山 純

Inventor： 井手 耕三 ,  沢村 光次郎 ,  ヲガリ メンゲシャ マモ ,  小山 純

IPC: H02P6/18

CPC classification number: H02P6/185

Abstract: 本発明の課題は、高周波電流の振幅調整が可能な電動機の磁極推定装置を提供する。本発明は、電動機(1-1)を電圧形PWMインバータ(1-2)で駆動し、電動機のトルクおよび速度、トルク、速度、位置を制御する制御装置において、PWMキャリア信号をUVWの三相においてUV、VW、WUのようなそれぞれの二相間で任意の位相差を持たせる手段1とUVWの三相でUV、VW、WUのようなそれぞれ二相間で位相差をゼロにする手段2とを切替える手段と、それによって発生するキャリア信号と同じ周波数帯の高周波電流を推定電流から抽出する手段と、抽出した高周波電流を用いて磁極位置を推定する手段(1-4)を備えたものである。

Abstract translation: 提供能够调节高频电流的振幅的电动机磁极估计装置。 控制装置通过电压型PWM逆变器（1-2）驱动电动机（1-1），并控制电动机的转矩，转速和位置。 控制装置包括：用于在PWM载波信号的装置（1）之间切换以在三相UVW中的两相（例如UV，VW和WU）之间具有任意相位差的装置，以及用于使相位差 在两相之间，如UV，VW，WU三相UVW零; 用于从估计电流提取与其产生的载波信号相同频带的高频电流的装置; 以及用于通过使用提取的高频电流来估计磁极位置的装置（1-4）。

公开(公告)号：WO2003015256A1

公开(公告)日：2003-02-20

申请号：PCT/JP2002/007979

申请日：2002-08-05

Applicant: 株式会社 安川電機 ,  ヲガリ, メンゲシャ マモ ,  井手 耕三 ,  沢村 光次郎

Inventor： ヲガリ, メンゲシャ マモ ,  井手 耕三 ,  沢村 光次郎

IPC: H02P6/18

CPC classification number: H02P6/185 ,  H02P21/18

Abstract: It is possible to provide a method capable of easily and reliably sense a magnetic pole position by using inverter output higher harmonic and high−frequency current such as a carrier frequency component. A voltage type PWM inverter causes means (6) for providing an arbitrary phase difference between UV, VW, and WU to generate an arbitrary high frequency other than the output frequency of an inverter (7) in motor input voltage or current and convert it into a two−phase still coordinate system having an &agr;−axis which is the U phase of the motor and a &bgr;−axis orthogonally intersecting the &agr;−axis. Current of an arbitrary high−frequency component is sensed along the &agr;−axis and the &bgr;−axis. Furthermore, the two−phase still coordinate system is phase−moved by 45 degrees to a coordinate system where the &agr;−axis is moved by 45 degrees to &agr;’−axis and a &bgr;’−axis orthogonally intersects the &agr;’−axis. The &agr;’−axis and the &bgr;’−axis define another two−phase still coordinate system and sense current of an arbitrary high−frequency component. The magnetic pole position of the electric motor is sensed (12) by using the high−frequency current components sensed by the four axes.

Abstract translation: 可以通过使用变频器输出高次谐波和高频电流（诸如载波频率分量）来提供能够容易且可靠地感测磁极位置的方法。 电压型PWM逆变器使得在UV，VW和WU之间提供任意相位差的装置（6），以产生除电动机输入电压或电流之外的逆变器（7）的输出频率以外的任意高频，并将其转换成 一个两相静止坐标系具有一个电机的U相和一个与轴的正交相交的轴。 沿着＆agr。-axis和＆bgr。-axis感测到任意高频分量的电流。 此外，两相静止坐标系相对于坐标系相移45度，坐标系与“a轴”移动45度，“a轴”与“agr”轴正交相交。 轴。 “轴”和“轴”定义另一个两相静止坐标系和任意高频分量的感测电流。 通过使用由四个轴检测的高频电流分量来感测（12）电动机的磁极位置。

公开(公告)号：WO2004021556A1

公开(公告)日：2004-03-11

申请号：PCT/JP2003/010710

申请日：2003-08-25

Applicant: 株式会社安川電機 ,  井手 耕三 ,  沢村 光次郎 ,  沢 俊裕 ,  小山 純

Inventor： 井手 耕三 ,  沢村 光次郎 ,  沢 俊裕 ,  小山 純

IPC: H02P6/18

CPC classification number: H02P6/183 ,  H02P21/141 ,  H02P21/18 ,  H02P21/26 ,  H02P2203/11 ,  H02P2207/05

Abstract: 本発明の課題は、信号発生器が必要なく、ゼロ速度からの磁極位置検出が可能な同期電動機の制御装置を提供する。本発明は、同期電動機を電圧形PWMインバータで駆動し、電動機のトルクおよび速度を制御する同期電動機の制御装置において、PWMキャリア信号をUVWの三相においてUV、VW、WUのようなそれぞれの二相間で任意の位相差を持たせる手段(6-3)と、それによって発生する高周波電圧と高周波電流を検出電圧あるいは指令電圧と検出電流から抽出する手段(11)と、抽出された高周波電圧と高周波電流を用いて磁束位置あるいは磁極位置を推定する手段(12)を備えたものである。

Abstract translation: 一种用于同步电动机的控制器，不需要任何信号发生器，并且能够确定以从零开始的转速旋转的电动机的磁极的位置。 一种用于控制由电压PWM逆变器驱动的同步电动机的转矩和转速的控制器，包括用于使PWM载波信号的三相UVW的任何两相UV，VW，WU之间的差异的装置（6-3） ，用于通过检测电压或指令电压和检测电流提取由差产生的高频电压和高频电流的装置（11），以及用于估计磁通量或磁极的位置的装置（11） 通过提取的高频电压和高频电流。

公开(公告)号：WO2008072574A1

公开(公告)日：2008-06-19

申请号：PCT/JP2007/073699

申请日：2007-12-07

Applicant: 株式会社安川電機 ,  宋 賢沫 ,  井手 耕三 ,  森本 進也

Inventor： 宋 賢沫 ,  井手 耕三 ,  森本 進也

IPC: H02P27/06

CPC classification number: H02P21/14 ,  H02P21/08 ,  H02P23/14 ,  H02P27/08 ,  H02P2207/01

Abstract: 　電動機の種類や負荷条件にもかからずに安定した運転を実現することができる交流電動機の制御装置を提供する。 　速度指令周波数に基づいてｄ－ｑ軸電流を制御し指令どおりの速度を得る交流電動機の制御装置において、磁束推定値に基づきｄ軸電流指令を調整するｄ軸電流調整部（２４）と、ｄ軸電流調整ゲインを演算するｄ軸電流調整ゲイン演算部（２４１）と、磁束推定値に基づき１次周波数を調整する周波数調整部の周波数ゲインを演算する周波数ゲイン演算部（２５１）と、を備えた。

Abstract translation: 提供一种交流电动机控制装置，能够实现不依赖于电动机类型或负载条件的稳定运行。 交流电动机控制装置根据速度指令频率控制d-q轴电流，以获得指示速度。 控制装置包括：d轴电流调节单元，用于根据磁通量估计值调整d轴电流指令; d轴电流调节增益计算单元，计算d轴电流调节增益; 以及频率增益计算单元，其计算用于根据磁通量估计值调整主频率的频率调整单元的频率增益。

公开(公告)号：WO2002078167A1

公开(公告)日：2002-10-03

申请号：PCT/JP2002/002740

申请日：2002-03-22

Applicant: 株式会社安川電機 ,  井手 耕三

Inventor： 井手 耕三

IPC: H02P6/18

CPC classification number: H02P6/185 ,  H02P21/18

Abstract: A method for estimating the magnetic polar position of a synchronous motor for stably controlling it by reliably sensing the magnetic polar position of the synchronous motor even on a high load and with a sudden change in load, and a controller of the synchronous motor. A coordinate converter (8) converts a sensed current value (is) into an impedance observation axis located at 45 off from an estimated magnetic polar position theta . A high-frequency impedance estimator (10) predicts high-frequency impedances Zdm and Zqm at points 45 Electric angle ahead of and behind the gamma -axis. A first magnetic polar position estimator (13) estimates a first magnetic polar estimated value theta so that a deviation in the high-frequency impedances Zdm and Zqm may be nullified. A second magnetic polar position estimator (14) inputs a current command value (i delta ), estimates an internal phase differential angle compensation angle theta r, subtracts the internal phase differential angle compensation angle theta r from a first magnetic polar position estimated value theta , thereby outputting it as a second magnetic polar position theta c.

Abstract translation: 一种用于通过可靠地感测同步电动机的磁极位置，即使在高负载和负载突然变化的情况下也能够稳定地控制同步电动机的磁极位置的方法和同步电动机的控制器。 坐标转换器（8）将感测到的电流值（is）转换成与估计的磁极位置θ<＆cir＆>位于45°的阻抗观察轴。 高频阻抗估计器（10）预测在45°角处的高频阻抗Zdm和Zqm在γ轴之前和之后的电角度。 第一磁极位置估计器（13）估计第一磁极估计值θ<＆cir>，使得高频阻抗Zdm和Zqm中的偏差可能被无效。 第二磁极位置估计器（14）输入电流指令值（iδ*），估计内部相位差角补偿角θ<＆cir＆> r，从内相位差角补偿角θ<＆cir> 第一磁极位置估计值θ<＆cir＆>，从而将其输出为第二磁极位置θc。

公开(公告)号：WO2007034689A1

公开(公告)日：2007-03-29

申请号：PCT/JP2006/317818

申请日：2006-09-08

Applicant: 株式会社安川電機 ,  森本 進也 ,  宋 賢洙 ,  高木 護 ,  井手 耕三

Inventor： 森本 進也 ,  宋 賢洙 ,  高木 護 ,  井手 耕三

IPC: H02P25/06 ,  H02P6/18

CPC classification number: H02P6/22 ,  H02P6/18 ,  H02P6/20 ,  H02P25/024

Abstract: 　推力またはトルクパターンを発生する推力またはトルクパターン発生部と磁極位置指令を発生する磁極位置指令発生部とＡＣ同期モータの位置を検出する位置検出部とを有する磁極検出器を用いないＡＣ同期モータの初期磁極推定装置において、負荷の変動に依らず初期磁極位置を短時間に、精度良く推定することができるＡＣ同期モータの初期磁極位置推定装置およびその方法を提供する。 　前記磁極位置指令を補正する磁極位置補正部（８）と、前記推力またはトルクパターンを補正する推力またはトルクパターン補正部（９）とを備え、補正の繰り返しにより初期磁極位置を推定する。

Abstract translation: 提供了一种不使用包括用于产生推力或转矩图案的推力或转矩模式产生单元的磁极检测器的交流同步电动机初始磁极估计装置，用于产生磁极位置指令的磁位置指令生成单元，以及 位置检测单元，用于检测交流同步电动机的位置。 估计装置可以在短时间内精确地估计初始磁极位置，而不依赖于负载波动。 还提供了一种交流同步电动机初始磁极位置估计方法。 估计装置包括用于校正磁极位置指令的磁极位置校正单元（8）和用于校正推力或扭矩图形的推力或扭矩模式校正单元（9），并通过重复校正来估计初始磁极位置。

公开(公告)号：WO2003084050A1

公开(公告)日：2003-10-09

申请号：PCT/JP2003/003741

申请日：2003-03-26

Applicant: 株式会社安川電機 ,  ハ ジュンイク ,  井手 耕三

Inventor： ハ ジュンイク ,  井手 耕三

IPC: H02P21/00

CPC classification number: H02P21/141 ,  H02P6/183 ,  H02P21/04

Abstract: 本発明の課題は、ゼロ速度、ゼロ出力周波数領域を含む全ての駆動範囲で安定制御が可能な交流電動機のセンサレス制御装置を提供する。本発明は、推定磁束軸に高周波信号を重畳する高周波発生器(110)と、磁束位置の誤差信号を高周波信号と同じ周波数成分の電圧、電流検出信号から抽出する高周波成分抽出器(130)と、磁束の大きさと位置を推定する磁束観測器(120)と、高周波重畳側の誤差信号を適応的に調整する第1の適応調整器と、磁束観測器側の誤差信号を適応的に調整する第2の適応調整器と、極低速時には第1の適応調整器を、低速時には第1、2の適応調整器を、高速時には第2の適応調整器を、速度に応じて切り替える混成器(140)と、混成器出力から速度を推定する速度推定器(150)を備えている。

Abstract translation: 一种交流电动机的无传感器控制器，在整个驱动范围内控制稳定，包括零速度和零输出频率区域。 该无传感器控制器包括用于在估计的磁通轴上叠加高频信号的高频发生器（110），用于从电压/电流感测的磁通位置提取误差信号的高频分量提取器（130） 与高频信号相同的频率分量的信号，用于估计磁通量的大小和位置的磁通量观测器（120），用于自适应地调整高频叠加侧的误差信号的第一自适应调节器， 用于自适应地调整磁通量观测器侧的误差信号的第二自适应调节器，用于以超低速度选择第一自适应调节器的混合器（140），以及第二自适应调节器， 根据速度的高速，以及用于从混合器输出估计速度的速度估计器（150）。

公开(公告)号：WO2009130940A1

公开(公告)日：2009-10-29

申请号：PCT/JP2009/053202

申请日：2009-02-23

Applicant: 株式会社安川電機 ,  井手 耕三 ,  張 文農 ,  萬羽 崇 ,  中村 裕司

Inventor： 井手 耕三 ,  張 文農 ,  萬羽 崇 ,  中村 裕司

IPC: B60L13/06

CPC classification number: B60L13/06

Abstract: 　本発明は、電力アンプによる磁気エネルギーをすばやくゼロとするとともに磁気回路を安定化し、電力アンプのゼロパワーの実現と浮上体の変位をすばやく収束安定化することができる磁気浮上制御装置を提供する。 　電磁石と永久磁石を組み合わせた複合磁気回路を構成する吸引形磁気浮上系であって、電磁石に励磁電圧あるいは励磁電流を供給する電力アンプ部（１００）と、前記電力アンプ（１００）の出力電流を検出する電流検出部（１０２）と、固定子と浮上体との空隙変位を検出する位置検出部（１０１）と、前記位置検出値を基準位置に制御する位置制御部（１０３）と、を備えた磁気浮上制御装置において、前記複合磁気回路に鎖交する磁束を演算する磁束演算部（１０９）と、前記磁束演算値に基づき前記電力アンプ（１００）による磁気エネルギーをゼロとする磁束制御部（１１０）と、を備えたものである。

Abstract translation: 提供了一种磁悬浮控制器，其能够快速地将由功率放大器引起的磁能降低到零，并稳定磁路，从而实现功率放大器的零功率，并且使悬浮体的位移快速收敛稳定。 作为构成通过组合电磁铁和永久磁铁而形成的复合磁路的吸引磁悬浮控制装置的磁悬浮控制装置设置有用于向电磁体供给励磁电压或励磁电流的功率放大单元（100） 用于检测功率放大器（100）的输出电流的电流检测单元（102），用于检测定子和悬浮体之间的间隙位移的位置检测单元（101），以及用于控制 位置检测值处于参考位置。 磁悬浮控制器设置有用于计算与复合磁路相互连接的磁通量的磁通量计算单元（109）和用于将由功率放大器（100）引起的磁能降低到零的磁通量控制单元（110） 磁通量计算值的基础。

公开(公告)号：WO2009041157A1

公开(公告)日：2009-04-02

申请号：PCT/JP2008/063869

申请日：2008-08-01

Applicant: 株式会社安川電機 ,  井手 耕三

Inventor： 井手 耕三

IPC: H02P21/00 ,  H02P27/04 ,  H02P27/06

CPC classification number: H02P21/14

Abstract: 　状態推定器に用いる定数を変化させることなく温度変動や定数設定誤差による制御劣化を抑制し、電動機の回生状態におけるベクトル状態を考慮し、回生時においても安定的な電動機駆動を実現できるようにする。 　電流誤差ベクトルを演算する電流誤差ベクトル演算器（１３）と、電流誤差ベクトルを磁束位相でベクトル変換する電流誤差ベクトル変換器（１４）と、ベクトル変換された電流誤差ベクトル、推定された固定子角速度及び電流指令ベクトルを用いて電圧補正ベクトルを演算する電圧補正ベクトル演算器（４）と、前記電圧補正ベクトルを前記電圧指令ベクトルに加算し、状態推定器(１１)に入力する電圧補正器（１５）とを備える。

Abstract translation: 在不改变在状态估计器中使用的常数的情况下，抑制由恒定设定误差引起的温度变化和控制劣化，并且考虑电动机的再生状态中的矢量状态，使得电动机即使在 再生期。 逆变器控制装置包括用于计算电流误差矢量的电流误差矢量计算器（13），用于使用磁通量相位执行电流误差向量的矢量变换的电流误差矢量变换器（14），电压校正矢量计算器 4），用于使用矢量变换的电流误差矢量，估计的定子角速度和电流指令矢量计算电压校正矢量;以及电压校正器（15），用于将电压校正矢量加到电压指令矢量上，并输入 导致状态估计（11）。