公开(公告)号：WO2023085510A1

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：PCT/KR2021/019557

申请日：2021-12-22

Applicant: 엘지전자 주식회사

Inventor： 전형신

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B25J13/08

Abstract: 본 발명은 본 발명은, 이동 및/또는 정지 장애물이 존재하는 영역 내에서 목표 경로를 따라 목표 위치로 이동할 수 있는 로봇이 현장에서 운행되는 도중에 로봇에 조립된 센서들을 자동으로 캘리브레이션하는 방법 및 이를 구현할 수 있는 로봇에 관한 것이다. 본 발명은, 지역경로계획에 따른 경로를 따라 운행 중에 로봇의 복수의 센서들을 통해 기준 객체를 감지하는 단계, 및 상기 복수의 센서들 중 특정 센서가 감지하는 상기 기준 객체의 위치를 이용하여, 상기 복수의 센서들 중 적어도 하나의 나머지 센서들 각각에 대한 센서 자세 파라미터 값을 수정하는 단계를 포함하는 로봇 센서 캘리브레이션 방법을 제공한다.

公开(公告)号：WO2016200098A1

公开(公告)日：2016-12-15

申请号：PCT/KR2016/005904

申请日：2016-06-03

Applicant: 엘지전자 주식회사

Inventor： 최혁두 ,  전형신

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J19/02 ,  B25J5/00 ,  A47L9/28

CPC classification number: A47L9/28 ,  B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0234 ,  G05D2201/0203

Abstract: 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따르는 이동 로봇은, 본체, 상기 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체의 일측에 설치되어, 마커와 관련된 영상을 촬영하는 카메라, 상기 마커의 패턴과 관련된 정보를 저장하는 메모리, 상기 촬영된 영상에서, 상기 마커의 외관에 포함된 적어도 하나의 세로방향 선분과 관련된 정보를 추출하고, 상기 추출된 세로방향 선분 및 상기 패턴 중 적어도 하나와 관련된 정보에 근거하여, 상기 본체의 위치 및 자세와 관련된 정보를 검출하고, 상기 검출된 본체의 위치 및 자세 중 적어도 하나에 근거하여, 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Abstract translation: 为了实现本发明的问题的解决方案，根据本发明的实施例的移动机器人的特征在于包括：主体; 用于移动主体的驱动单元; 相机安装在主体的一侧以捕获与标记相关的图像; 用于存储与所述标记的图案有关的信息的存储器; 以及控制器，用于提取与捕获图像中的标记的外观中包括的至少一个垂直方向分量有关的信息，根据与至少一个从...相关的信息检测与主体的位置和姿势相关的信息 在提取的垂直方向分量和图案之间，并且基于检测到的主体的位置和姿势中的至少一个来控​​制驱动单元。

公开(公告)号：WO2011059295A3

公开(公告)日：2011-05-19

申请号：PCT/KR2010/008097

申请日：2010-11-16

Applicant: 엘지전자 주식회사 ,  전형신

Inventor： 전형신

IPC: A47L9/28 ,  B25J13/08 ,  G05D1/02

Abstract: 로봇 청소기 및 이의 제어 방법이 개시된다. 본 발명은, 전체 청소 영역을 소영역별로 구분하고, 상기 소영역 내의 이동 경로와, 상기 소영역 간의 연결점을 이용하여 전체 경로를 용이하게 산출하고, 전체 청소 영역이 증가하거나 미청소 영역을 탐색한 경우에 전체 청소 지도를 다시 생성하지 아니하고, 미리 저장된 소영역 내의 이동 경로와, 상기 소영역 간의 연결점을 이용하여 전체 경로를 용이하게 갱신한다.

Abstract translation: 公开了一种机器人清洁器及其控制方法。 本发明分离的每个小区域的全部清洁区，并在小区域的移动路径，使用所述预定区域且容易地对整个路径计算之间的连接点，并增加总的清洁区域或搜索非清洁区域 如果也不不再产生充分清洗地图，并且通过使用所述移动路径和在所述预定区域之间的连接点容易更新的完整路径预存储在所述小区域。

公开(公告)号：WO2018139796A1

公开(公告)日：2018-08-02

申请号：PCT/KR2018/000761

申请日：2018-01-16

Applicant: 엘지전자 주식회사

Inventor： 최혁두 ,  박성길 ,  신동명 ,  이정현 ,  전형신

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  A47L9/28

Abstract: 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는 본체를 이동시키는 주행부,상기 본체 주변의 영상을 획득하는 영상획득부, 상기 이동 중 장애물을 감지하는 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부, 상기 센서부가 장애물을 감지하면, 상기 감지된 장애물의 위치 정보와 이동 로봇의 위치 정보를 저장하며, 상기 감지된 장애물의 위치를 중심으로 소정 크기를 가지는 영역을 맵에 장애물 지역으로 등록하고, 상기 장애물 지역에서 상기 영상획득부가 획득하는 영상을 저장하는 저장부, 머신 러닝으로 기학습된 데이터에 기초하여, 상기 장애물 지역에서 상기 영상획득부를 통하여 획득되는 영상들에 대해서 순차적으로 장애물의 속성을 인식하고, 상기 순차적으로 인식된 복수의 인식 결과에 기초하여 상기 장애물의 최종 속성을 판별하는 장애물 인식 모듈 및 복수 개의 장애물들로부터 가능한 주행 경로가 모두 차단되는 구속 상태를 감지하는 경우, 상기 장애물 인식 모듈을 통해 상기 복수 개의 장애물들의 속성을 파악하고, 상기 복수 개의 장애물들 중 하나의 장애물을 이동시키도록 상기 주행부를 제어하는 제어부를 포함한다.

公开(公告)号：WO2011059296A2

公开(公告)日：2011-05-19

申请号：PCT/KR2010/008098

申请日：2010-11-16

Applicant: 엘지전자 주식회사 ,  전형신

Inventor： 전형신

CPC classification number: A47L9/009 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2868 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/04 ,  B25J9/0003 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/31007 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

Abstract: 본 명세서는 주행 모드 명령에 의해 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하고 이후, 청소 모드 명령이 수신되면 상기 작성된 청소 지도를 근거로 장애물을 회피하여 청소 동작을 수행하는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 주행 모드 명령이 수신될 때, 청소 영역을 주행하는 주행부; 상기 주행 모드 명령에 의한 주행 중, 상기 청소 영역 내에 위치한 물체를 감지하는 검출부; 및 상기 감지된 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보를 근거로 상기 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하고, 청소 모드 명령이 수신되면, 상기 작성된 청소 지도를 근거로 청소 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种机器人清洁器及其控制方法，其涉及根据行驶模式命令生成待清洁区域的地图，并且基于生成的地图来避免障碍物进行清洁操作 一旦接收到清洁模式命令。 为此，本发明的机器人清洁器包括：行进单元，其在接收到行驶模式命令时围绕要清洁的区域行进; 检测单元，其根据行驶模式命令，检测在行驶中所执行的行驶中待清洁区域中的物体; 以及控制单元，如果检测到的物体是障碍物，则基于关于障碍物的位置的信息生成要清洁的区域的地图，并且在接收到所产生的地图时基于生成的地图来控制清洁操作 清洁模式命令。